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公开(公告)号：CN107116247A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710283906.2
申请日：2017-04-26
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: B23B41/00 , B23B2215/04 , B23Q11/0042 , B23Q17/00 , B23Q17/0957 , B23Q17/22
Abstract: 本发明公开了一种自动钻孔末端执行器的压脚装置，属于飞机装配技术领域。压脚装置包括安装座、压脚头、位移检测模块、测距模块、压力检测模块、刀具破损检测模块、防碰撞模块和排屑模块；安装座上设有直线导轨与致动器，压脚座上安装有压脚头，压脚座通过直线导轨与安装座滑动连接；致动器的动子与压脚座固定连接，定子与安装座固定连接。本发明的压脚装置能够很好的处理自动钻孔机在制孔作业时出现的各种问题，提高与之配合的自动钻孔末端执行器的钻孔精度。
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公开(公告)号：CN105643278A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610112307.X
申请日：2016-02-29
Applicant: 浙江大学
IPC: B23P23/02
CPC classification number: B23P23/02 , B23P2700/01
Abstract: 本发明公开一种用于飞机壁板装配的卧式自动钻铆机床，包括设置在飞机壁板两侧的制孔插钉侧机床和镦紧侧机床；所述的制孔插钉侧机床上安装有可五轴运动的制孔插钉执行器，用于向所述制孔插钉执行器输送铆钉的送钉系统，以及用于吸尘的加工除尘装置；所述的镦紧侧机床上安装有可五轴运动的镦紧头。本发明可以实现飞机壁板与内部骨架之间的制孔和铆接，制孔精度满足对孔位精度、垂直度、光洁度等技术要求，铆接质量满足对铆接强度、干涉量、密封性等技术要求；保证飞机壁板的可达性和通过性；加工范围大，自动化程度高，工作效率高。
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公开(公告)号：CN106541067B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201610962617.0
申请日：2016-11-04
Applicant: 浙江大学
IPC: B21J15/32
Abstract: 本发明公开了一种飞机壁板自动钻铆机的有头铆钉自动供钉系统，包括钉柜，钉柜内设置有抽屉式钉盘模块、与抽屉式钉盘模块连接的气压输入模块和铆钉输出模块；所述的抽屉式钉盘模块包括抽屉、固定在抽屉内的钉盘以及连接钉盘出钉端的单铆钉控制阀；所述的气压输入模块由进气管和连接螺母装配而成；所述的铆钉输出模块包括气缸、由气缸控制的吹钉控制阀以及与吹钉控制阀连接的铆钉输出管。预先将铆钉定向好储存在钉盘中，铆钉在气压输入模块的高压气体作用下向钉盘出钉端移动，单铆钉控制阀控制每次输出单个铆钉，随后在吹钉控制阀中的高压气体作用下吹送至自动钻铆机上的铆钉接收器。大大简化自动供钉系统的结构。
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公开(公告)号：CN107202539A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710309011.1
申请日：2017-05-04
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明公开了一种复合材料机翼壁板关键特性测量方法，采用借用转接夹测量机翼壁板上的边缘和凹陷处的关键特性测量点，通过测量转接夹上的测量点的坐标，计算壁板上对应关键特性测量点的坐标，进而对机翼壁板进行姿态调整，该方法测量范围广，既可以测量机翼壁板边缘又可以测量机翼壁板凹陷处，且操作简单、测量过程稳定可靠，精度高。
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公开(公告)号：CN106984966A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710282635.9
申请日：2017-04-26
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: B23P19/06 , B23P19/001 , B23P19/007 , B23P19/105
Abstract: 本发明公开了一种自动插钉拧紧装置，属于飞机装配技术领域，本自动插钉拧紧装置包括安装座、设置在安装座上的送钉单元、插钉拧紧单元、用于将送钉单元的出钉口处的临时螺钉紧固件夹至插钉拧紧单元的拧紧接口处的夹钉单元、驱动夹钉单元沿设于安装座上的第一纵向导轨滑动的第一致动器及驱动插钉拧紧单元沿第二纵向导轨滑动的第二致动器。本发明大大提高了螺钉安装的自动化程度，无需人工参与即可完成拧钉动作，降低了劳动成本，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106624816A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611056255.5
申请日：2016-11-22
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: B23P23/04 , B23Q17/2428
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系快速建站方法，包括如下步骤：(1)AGV车运输工装夹具及产品进入自动钻铆机加工区域，放置工装夹具产品至指定位置，AGV车驶离该区域；(2)自动钻铆机运行离线编程中建站程序，对工装夹具上ERS点进行视觉测量；(3)系统测量软件自动对所测ERS点实测值与理论值进行匹配拟合，采用最小二乘优化算法，获得准确工装夹具坐标系。本方法的优点在于：利用这种方式建立自动钻铆机的工装夹具坐标系不需要激光跟踪仪，操作简单快速，效率高；且既能使标定精度满足自动钻铆机制孔的要求，又能大大提高自动钻铆机现场准备工作效率。
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公开(公告)号：CN103955168A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410162613.5
申请日：2014-04-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/4093
Abstract: 本发明公开了一种基于DELMIA仿真的机器人制孔加工离线编程方法，该离线编程方法中根据所有孔的几何参数，对孔进行分类得到一个基准孔类和若干个加工孔类，对于加工孔类按照“同一孔类应用同一种刀具”的分类原则确定分类特征，并根据分类结果设定各个加工孔类的切削工艺，按照孔类利用DELMIA仿真模块按照孔类进行路径规划仿真，得到所有基准孔和加工孔的路径仿真程序，通过基准孔对加工孔的路径仿真程序进行修正，并将加载相应的切削工艺得到加工孔的最终加工程序。本发明孔类对应一种刀具类型，能够有效管理制孔信息、降低换刀次数、提高制孔效率，且采用位置修正策略进行补偿，提高机器人的制孔精度。
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公开(公告)号：CN114954994B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202110222386.0
申请日：2021-02-28
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开一种插耳式结构自动化柔顺对接系统，包括基座，还包括：安装在基座上的对接进给组件；活动安装于对接进给组件上的进给座，所述进给座的进给面与外翼插耳面相匹配；转动配合在进给座上的第一托架，第一托架的顶面为水平面且与进给面相交；位于第一托架上部的第二托架，所述第二托架的顶部具有倾斜的外翼放置面；设置在所述第一托架和第二托架之间的用于缓冲第二托架受力的柔顺机构，在处于外翼上架工作状态时，第一托架带动第二托架转动，使所述外翼放置面呈水平状态；在处于外翼对接工作状态时，第一托架带动第二托架转动，使外翼放置面上的外翼处于插耳对接角度。本发明保障了机翼上架的稳定性，控制对接的角度和姿态。
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公开(公告)号：CN112896546A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110199246.6
申请日：2021-02-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种飞机移动支撑平台布局，包括机头顶升装置、机翼顶升装置，还包括位于机腹下方的带驱动装置的机腹移动支撑平台，该机腹移动支撑平台从头到尾依次设有第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架、第四支撑架；第一支撑架与机头顶升装置之间留有前起落架操作区域，第一支撑架与第二支撑架之间留有机舱操作区域，第二支撑架与第四支撑架之间设有发动机舱操作区域；发动机舱操作区域被第三支撑架分隔成可升降操作台和固定操作台。本发明让前起落架区域、机舱区域、发动机舱区域人机可达。并且，在装配作业时，飞机得到有效支撑，防止飞机俯仰和侧翻，整体布局体现了模块化设计思想，结构紧凑、布局合理、运动灵活。
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公开(公告)号：CN105665605B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201610101222.1
申请日：2016-02-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种用于飞机壁板卧式自动钻铆机的镦紧头，包括镦紧驱动模块和压铆头；所述的压铆头包括由镦紧驱动模块驱动的外筒，设置在外筒的气缸，与外筒连接的导向套筒，位于所述导向套筒内且顶住气缸活塞杆一端的导向顶杆；所述导向顶杆的端部连接有顶压飞机壁板的衬套，所述导向套筒的端部设有伸入衬套内的压铆顶杆。本发明能够自动完成铆钉的压铆，铆接质量满足设计对铆接强度、干涉量、密封性等技术要求。
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