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公开(公告)号：CN102288334B
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201110213215.8
申请日：2011-07-28
Applicant: 济南大学
IPC: G01L1/16
Abstract: 本发明公开了一种并联式压电六维大力传感器，其特征是：包括上盖、力敏元件、导线、密封圈、预紧螺钉、下盖、螺钉孔、空心螺钉，所述上盖下部上开有圆环形上盖凹槽，所述下盖上部设有圆环形下盖凸部，所述下盖凸部上表面上有同圆均布的四组凸台，所述每个凸台上分别放置所述力敏元件，所述上盖与下盖通过所述上盖凹槽和下盖凸部配合，所述力敏元件上表面与所述凹槽表面接触，在所述上盖侧壁上安装有所述空心螺钉，所述预紧螺钉通过通孔将上盖、力敏元件、下盖固定为一体，所述上盖上表面、下盖下表面上分别设置有螺钉孔。
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公开(公告)号：CN102519634B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201110410811.5
申请日：2011-12-12
Applicant: 济南大学
IPC: G01L1/16
Abstract: 本发明公开了一种压电薄膜力传感器，其特征在于，包括上盖（1）、下盖（2）、密封圈（3）、力敏元件（4）、导线（5）、密封圈槽（6）、导线孔（7）、预紧螺钉（22）组成，上盖下表面（h）上开有圆环形上盖凹槽（20），下盖上表面（g）上有圆环形凸台（13），凸台上表面（b）上放置一组圆环形力敏元件（4），上盖（1）与下盖（2）通过上盖凹槽（20）和凸台（13）配合，力敏元件（4）的上表面与上盖凹槽下表面（a）接触，力敏元件（4）下表面与凸台上表面（b）接触，上盖下表面（h）与下盖上表面（g）不接触，在定位凸台上表面(d)上开有一个密封圈槽（6），其内放置有密封圈（3），密封圈（3）与定位凸台上表面(d)和定位凹槽下表面（c）接触，在下盖侧表面（m）开有配合使用的导线孔（7），通过安装孔（15）、（18）将上盖（1）、力敏元件（4）、下盖（2）、密封圈（3），用一组预紧螺钉（22）安装在一起。
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公开(公告)号：CN101236081A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810014281.0
申请日：2008-02-22
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光图像及对应像素距离度量的位移测量装置及方法。它解决了目前工业测距仪成本高，测量精度低，不能满足生产需要等问题，具有结构简单，使用方便，测量精度高等优点。其结构为：它由成像设备、数字图像信号处理设备和位移数据输出接口设备组成；其中成像设备包括光源及相关光路组件和摄像装置组成，摄像装置输出端与数字图像信号处理设备输入端连接，数字图像信号处理设备输出端则与位移数据输出接口设备连接。
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公开(公告)号：CN101206152A
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200710114273.9
申请日：2007-12-19
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明属于压力测量领域，特别是一种高耐静压动态压力的测量方案。本方案是通过如下技术措施来实现的：它设置与主通道连接的旁支通道，旁支通道设置为包括取样通道和阻尼通道，阻尼通道通过蓄能器接于差压测量与变送器一侧，取样通道接于差压测量与变送器另一侧，两侧所得压力信号通过电容电桥处理后输出。本方案方法简单，易于实现，其实现形式结构简单、安装方便、动态压力信号4－20mA标准输出。
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公开(公告)号：CN112859110B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202011579812.8
申请日：2020-12-28
Applicant: 济南大学
IPC: G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明提供了一种基于三维激光的定位导航方法，包括车体部分、三维激光雷达SLAM定位部分和AGV导航部分，包括一下几个步骤：步骤1：采用了LOAM的关键算法对三维点云进行同步定位与建图，获取实际作业环境的点云地图；步骤2：利用octomap_server技术将三维点云地图转化为二维栅格地图方便进行AGV导航；步骤3：采用Ray Ground Filter算法分割三维激光产生的地面点云和环境点云，方便AGV导航过程避障处理；步骤4：使用move_base导航算法对AGV进行全局路径规划、局部路径规划以及避障处理。相对于现有的定位导航方法，此方法明显提高了AGV定位精度和导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109886164B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN201910094426.0
申请日：2019-01-30
Applicant: 济南大学
IPC: G06V40/10 , G06V40/20 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种异常手势的识别与处理方法，包括：通过kinect获取人手深度图像；将[0,n/2]、[n/2,n]帧内的每一帧手势图像作CNN模型的正向传播，提取特征图像，对特征图像中的像素点进行聚类，获取第一特征值、第二特征值；利用RNN无监督学习深度网络，比较第一特征值与第二特征值的相似性；对神经网络分类后的手势图像进行正向特征提取，获取第一特征向量，将[0,n/2]帧和[n/2,n]帧进行融合，获取第二特征向量；对第一特征向量和第二特征向量进行误差逆向传播算法训练；反复迭代，得到最大相似手势。本发明解决了现有技术中对于手势的识别容易出现无法识别或者识别错误的异常问题，实现提高对异常手势的识别准确度，提升用户体验。
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公开(公告)号：CN115046543A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110253038.X
申请日：2021-03-09
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的组合导航方法及系统，该方法包括：采集IMU以及轮式编码器的信息进行初始化，根据里程计的内参，得到轮式编码器的线速度和角速度并进行与IMU数据的整合；接着通过深度相机，利用视觉SLAM算法，即得到机器人在任意位置的位姿，共六个自由度的信息，获取图像帧并提取ORB描述子，将整合后的得到的IMU数据与图像的位姿信息进行初始化，采用整合后的IMU的位姿信息作为先验值，并采用视觉SLAM得到的姿态信息作为观测值并与图像帧进行时间同步；接着，使用卡尔曼滤波器进行优化处理；将采集的激光雷达数据进行数据转换并与初步滤波后得到的位姿数据利用扩展卡尔曼滤波器进行滤波优化，并输出最终的最优导航信息。最后根据组合导航方法提供了一种用于移动机器人的导航系统。本发明提供的基于多传感器的组合导航方法及系统，将各传感器进行优势互补，符合智能机器人的导航要求，可保持稳定可靠的导航，提高了导航精度和抗干扰能力以及导航系统的应用范围。
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公开(公告)号：CN111959861A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010858300.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种回转型棉花打包捆扎系统及方法，该系统包括打包机、捆扎机、回转台、第一夹持手爪、第二夹持手爪以及控制系统，该系统及方法应用在棉花打包捆扎加工过程中。在打包机完成对棉花的打包后，回转台上的夹持手爪伸出，将棉包从打包机中抓取出，然后旋转180°，将棉包运送到捆扎机位置进行捆扎，捆扎完成后夹持手爪的爪心推板将棉包从手爪中推出至后续生产线。回转台装有两个夹持手爪，呈180°安装，当一个夹持手爪抓住棉包在捆扎机位置进行捆扎时，另一个夹持手爪可同时进行对打包机的棉包抓取工作。这种设计方法实现了打包和捆扎两道工序在不同设备上同时进行，大大提高了棉花加工效率。
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公开(公告)号：CN109765894A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910061308.X
申请日：2019-01-22
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明是舵轮驱动全向移动机器人运动控制一种方法，本发明是利用运动学定理和向量合成法则推导得到的，通过输入期望的平动速度、转动速度、转弯半径，经过算法计算之后输出各套舵轮的速度和方向进而实现期望的运动方式，此算法针对安装两个或者两个以上舵轮的移动机器人实现了任意角度的平动，相对任意一点的转向以及平动速度为0时的自转和平动速度不为0时的自转如图9所示，其中包含了平移运动、自转运动、平移过程中自转和相对于任意点灵活转向，使舵轮驱动全向移动机器人运动方式更加灵活。
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公开(公告)号：CN108377760A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810157375.7
申请日：2018-02-24
Applicant: 济南大学
Inventor： 吕冰 , 李映君 , 郭培全 , 石桂祥 , 王建强 , 王桂丛 , 崔焕勇 , 艾长胜 , 昃向博 , 颜洁 , 李泽群 , 陈梦佳 , 郑军海 , 林昇 , 韩兆翠 , 高常青
IPC: A01F25/00
Abstract: 本发明公开了一种青贮设备的可调节安装装置，包括前立杆、后立杆、横梁、侧梁、支撑板，每根前立杆的下端均套有前伸缩杆，前立杆内固定有液压顶，该液压顶与前伸缩杆连接，每根后立杆的下端均套有后伸缩杆，后立杆内固定有液压顶，该液压顶与后伸缩杆连接，所述侧梁的数量为两根，测梁包括侧梁内置管、侧梁外置管，侧梁内置管嵌套在侧梁外置管内，侧梁外置管内设有液压顶，该液压顶与侧梁内置管连接，侧梁外置管的一端与前立杆的上端一侧连接，侧梁内置管的一端与后立杆的上端一侧连接，两根前立杆以及两根侧梁均通过长度可调节的横梁连接，所述支撑板与横梁连接，支撑板上设有两根平行的滑轨二。
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