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公开(公告)号：CN111306124A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010119078.0
申请日：2020-02-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: F15B13/02 , F16K31/126
Abstract: 本发明公开了一种实施流体回路快速转换的软体阀，包括阀体、顶部通道、上隔板、平衡腔、隔膜、控制腔、下隔板和底部通道。顶部通道与平衡腔通过上隔板分开，平衡腔与控制腔通过隔膜分开，底部通道与控制腔通过下隔板分开；隔膜为双稳态柔性膜，具有两个稳定位置，常态时下凹，利用下凸柱挤压下隔板使底部通道常闭，顶部通道常通；隔膜受外力激发时迅速上凸，利用上凸柱挤压上隔板使顶部通道封闭，底部通道导通。本发明提出的软体阀可实现不同流体回路的快速转换导通与截止控制，软体阀由柔性材料制成，具有柔顺性好、灵敏度高等优点，在智能仿生器械与软体机器人领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110371259A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910687023.7
申请日：2019-07-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明一种近岸水面漂浮物清理装置及方法，包括船体，船体包括内舱、顶棚和浮体，内舱用来放置清理船的功能设备，顶棚用来放置视觉模块，浮体布置在内舱两侧，并与顶棚和内舱连接，压力模块布置在浮体前侧底面，视觉模块安装在船体前侧，喷水推进泵安装在浮体尾部，用于推进船体的航行，导航控制台包括工控机，压力模块和视觉模块与工控机输入端相连，工控机输出端与喷水推进泵相连并控制喷水推进泵的启闭，推离船体，避免搁浅。本发明提供的近岸水面漂浮物清理装置及方法，可以在水位较浅的近岸水域工作，内舱里的设备可以根据工作条件进行改装，船体搁浅后可智能退回安全水域，且浮体上覆盖的缓冲垫可有效保护设备免受搁浅或碰撞等冲击损害。
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公开(公告)号：CN111631904B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202010466123.X
申请日：2020-05-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种半穿戴式手掌康复外骨骼，包括底座，底座上连有可调高托举架，可调高托举架上部背面固定连有大拇指支架，大拇指支架上以及可调高托举架背面设置动力装置，大拇指支架的前端以及可调高托举架的前端铰接连有第一截手指穿戴套环，第一截手指穿戴套环的前端铰接连有第二截手指穿戴套环，第一截推动杆一端铰接连接在第一截手指穿戴套环背面，第一截推动杆上固定连有手指旋转角度调节杆的一端，手指旋转角度调节杆的另一端与第二截推动杆的一端铰接，第二截推动杆的另一端铰接连在第二截手指穿戴套环背面。本发明提供的一种半穿戴式手掌康复外骨骼，能够根据病人的实际情况来控制外骨骼的转动幅度，达到对特定角度训练的效果。
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公开(公告)号：CN110711110B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201910915393.1
申请日：2019-09-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种推杆式欠驱动手指康复训练装置，所述装置包括用于安装针对大拇指的康复训练机构一、用于安装针对中指和食指的康复训练机构二、用于安装针对无名指和小拇指的康复训练机构三，每套康复训练机构上面均包括掌骨支撑机构、训练机构以及驱动机构；所述康复训练机构一的掌骨支撑机构为支撑板一、康复训练机构二的掌骨支撑机构为支撑板二、康复训练机构三的掌骨支撑机构为支撑板三，所述支撑板三与支撑板二通过铰链连接，支撑板一和支撑板二的末端通过四自由度被动关节连接，支撑板一和支撑板二的中部通过虎口贴合板连接。本发明可以采集手部偏袒患者的微弱手指动作，识别患者意图，并以此为依据带动患者进行主动式康复训练。
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公开(公告)号：CN111232076B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010119036.7
申请日：2020-02-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种软体机器人驱动器，包括阀体、主通道、上隔板、平衡腔、旁通道、隔膜、控制腔、下隔板和副通道。主通道与副通道通过旁通道连接在一起，主通道与平衡腔通过上隔板分开，平衡腔与控制腔通过隔膜分开，副通道与控制腔通过下隔板分开；隔膜为双稳态柔性膜，具有两个稳定位置，常态时下凹，利用隔膜上的下凸柱挤压下隔板使副通道常闭，主通道常通；隔膜受外力激发时迅速上凸，利用隔膜上的上凸柱挤压上隔板使主通道封闭，副通道导通。利用隔膜的双稳态特性，可以使驱动器实现自动充气和放气功能，即产生周期性气压脉冲效果。本发明提出的软体机器人驱动器由柔性材料制成，具有柔顺性好、灵敏度高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110397567B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910674929.5
申请日：2019-07-25
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种便携式精密微泵，包括端盖、外筒体、内筒体、推液组件、弹簧和若干被动流量调节阀；所述内筒体设有盛放液体的储液腔，所述内筒体外部套有外筒体且两者能够相对滑动，所述外筒体与端盖紧配连接；所述弹簧的两端分别与端盖及推液组件的一端相连，所述推液组件的另一端设于储液腔中且密封储液腔，所述储液腔的出液端与所述被动流量调节阀相连；所述外筒体相对内筒体滑动压缩弹簧时，所述弹簧产生的压力大于所述被动流量调节阀的阈值压力，使所述储液腔内的液体经被动流量调节阀稳定流出。本发明体积小、易便携，操作简单，流体能够连续、精确输出。
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公开(公告)号：CN111956449A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010795579.0
申请日：2020-08-10
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种针对肩肘骨关节损伤的外骨骼康复治疗装置及其控制系统，骨骼康复治疗装置主要包括可穿戴外骨骼、三轴移动平台和设备底座平台；本发明中的控制系统主要包括单片机、驱动器、电机、转串口模块和工控机，其运行原理包括力与姿态等信号的采集与滤波、一维卷积神经网络的构建和基于运动意图识别的阻抗连续控制。本发明为肩关节疾病提供一种高效、稳定、个体化且便利的新型康复模式，更有望改变现有的骨科康复模式及资源布局，创造出较大的社会经济价值。
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公开(公告)号：CN111306324A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010119076.1
申请日：2020-02-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: F16K11/14 , F16K31/126 , F16K31/06
Abstract: 本发明公开了一种快速切换流体通路的软体阀，包括阀体、顶部通道、上隔板、平衡腔、隔膜、控制腔、下隔板和底部通道。顶部通道与平衡腔通过上隔板分开，平衡腔与控制腔通过隔膜分开，底部通道与控制腔通过下隔板分开；隔膜为双稳态柔性膜，具有两个稳定位置，常态时隔膜保持下凹状态，通过挤压下隔板上的凸台使其产生弹性变形进而使底部通道常闭，顶部通道常开；隔膜受外力激发时，迅速向上弹起并保持上凸状态，通过挤压上隔板上的凸台使其产生弹性变形封闭顶部通道，此时底部通道实现导通。本发明提出的软体阀可实现不同流体通道中流体的快速切换导通与截止控制，软体阀由柔性材料制成，具有柔顺性好、灵敏度高等优点。
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公开(公告)号：CN110711110A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910915393.1
申请日：2019-09-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种推杆式欠驱动手指康复训练装置，所述装置包括用于安装针对大拇指的康复训练机构一、用于安装针对中指和食指的康复训练机构二、用于安装针对无名指和小拇指的康复训练机构三，每套康复训练机构上面均包括掌骨支撑机构、训练机构以及驱动机构；所述康复训练机构一的掌骨支撑机构为支撑板一、康复训练机构二的掌骨支撑机构为支撑板二、康复训练机构三的掌骨支撑机构为支撑板三，所述支撑板三与支撑板二通过铰链连接，支撑板一和支撑板二的末端通过四自由度被动关节连接，支撑板一和支撑板二的中部通过虎口贴合板连接。本发明可以采集手部偏袒患者的微弱手指动作，识别患者意图，并以此为依据带动患者进行主动式康复训练。
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公开(公告)号：CN110397567A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910674929.5
申请日：2019-07-25
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种便携式精密微泵，包括端盖、外筒体、内筒体、推液组件、弹簧和若干被动流量调节阀；所述内筒体设有盛放液体的储液腔，所述内筒体外部套有外筒体且两者能够相对滑动，所述外筒体与端盖紧配连接；所述弹簧的两端分别与端盖及推液组件的一端相连，所述推液组件的另一端设于储液腔中且密封储液腔，所述储液腔的出液端与所述被动流量调节阀相连；所述外筒体相对内筒体滑动压缩弹簧时，所述弹簧产生的压力大于所述被动流量调节阀的阈值压力，使所述储液腔内的液体经被动流量调节阀稳定流出。本发明体积小、易便携，操作简单，流体能够连续、精确输出。
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