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公开(公告)号：CN107127773A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710218154.1
申请日：2017-04-05
Applicant: 武汉科技大学
CPC classification number: B25J13/088 , B25J11/008
Abstract: 本发明公开了一种机器人抓取物品的方法，所述方法包括：获取所述机器人的第一位置和所述物品的第二位置，其中所述第一位置和所述第二位置来自于Kinect红外设备；根据所述第一位置和所述第二位置，获得所述机器人到所述物品的第一运动轨迹；根据所述第一运动轨迹，获得目标位置，以使所述机器人运动至所述目标位置以抓取所述物品。本发明提供的抓取物品的方法实现了提高物品定位的准确性，从而更为准确地抓取物品、扩大机器人使用的场景和范围的技术效果，解决了现有技术中利用机器人自身视觉进行定位的方法存在定位精度较低、不适用于光线较暗的环境的技术问题。
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公开(公告)号：CN107009357A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710218153.7
申请日：2017-04-05
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种基于NAO机器人抓取物体的方法，所述方法包括：利用预先设定的搜索路径基于颜色分割的方法找到并识别目标物体，获得包含所述目标物体的图像和所述目标物体的第一中心点像素坐标；获得所述NAO机器人的头部高度变化值与俯仰角的第一函数关系；获得所述目标物体到所述NAO机器人的距离与所述俯仰角的第二函数关系，获取所述图像的第二中心像素点坐标，获得所述目标物体相对于所述NAO机器人的水平偏角和垂直偏角，获得所述目标物体到所述NAO机器人的距离；获取所述NAO机器人行走路线，以使所述NAO机器人基于所述行走路线抓取所述目标物体，解决了现有技术中采用单目视觉定位的方法存在精度不高、实时性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN108647620B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201810413591.3
申请日：2018-05-03
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于伽马变换的韦伯人脸的光照归一化方法，首先对人脸图像I进行线性变换，得到图像Ii；然后对图像Ii进行伽马变换，得到图像接着利用高斯函数对图像进行求导，得到对进行邻域积分，得到Rγ；最后对Rγ进行归一化，得到最后的结果光照归一化的r。本发明提供基于伽马变换的韦伯人脸的光照归一化方法，使得局部光照相同的假设更加严谨；通过伽马变换使得假设条件更加完善和具有普适性，使得光照归一化的效果更好，提高人脸识别率。
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公开(公告)号：CN107194939A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710318071.X
申请日：2017-05-08
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G06T7/13
CPC classification number: G06T7/13 , G06T2207/10004
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的边缘聚焦的边缘检测方法，该方法包括：采用第一高斯核对原始图像进行边缘检测，获得第一边缘图像；在所述第一高斯核的基础上，采用缩小固定步长S的第二高斯核对所述第一图像进行边缘检测，获得第二边缘图像，其中，S为所述第二高斯核与所述第一高斯核的差。采用八连通方法去除所述第二边缘图中的弱边缘和噪声，获得第三边缘图像。本发明提供一种基于改进的边缘聚焦的边缘检测方法及系统，解决了现有技术中边缘检测图像存在的清晰度和准确度不高的技术问题，实现了在提高定位精度的同时提高边缘图像的清晰度和准确性的技术效果。
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公开(公告)号：CN107633536B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710674279.5
申请日：2017-08-09
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于二维平面模板的相机标定方法及系统，其中的方法包括：获取棋盘格标定图像，所述标定图像包含多个角点；采用随机抽样一致性算法剔除所述多个角点中角点第一误差值大于第一预设值的角点，获得目标角点；根据所述目标角点的坐标和对应的世界坐标，获得单应性矩阵；采用随机抽样一致性算法剔除第二误差值大于第二预设值的单应性矩阵，获得目标单应性矩阵；根据所述目标单应性矩阵，获得目标二次曲线模型，并根据所述目标二次曲线模型获得相机的初始参数；采用最大似然估计的方法对所述初始参数进行估计，获得目标参数，利用所述目标参数对相机进行标定。本发明解决了张正友标定方法存在相机标定的准确性不高的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107230212B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710318073.9
申请日：2017-05-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的手机尺寸的测量方法，所述方法包括：采用Canny算子结合边缘聚焦的方法获取被测手机的轮廓边缘，所述轮廓边缘包括多个边缘点；采用霍夫直线检测方法从所述边缘点中获取四条直线；采用选择性迭代的方法确定所述四条直线的内点；根据所述内点，采用最小二乘法获取最终的四条直线，其中所述最终的四条直线形成的四个交点构成为所述被测手机的四个顶点；获取所述四个顶点的坐标；基于所述坐标，获得所述被测手机的实际尺寸。本发明提供的一种基于视觉的手机尺寸的测量方法及系统，解决了现有技术中利用最小外接矩形的方法来测量手机尺寸的方法，存在的精度不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN106956276B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710218458.8
申请日：2017-04-05
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人，所述机器人包括：第一获取模块，用于获取所述机器人的第一位置和所述物品的第二位置，其中所述第一位置和所述第二位置来自于Kinect红外设备；第一获得模块，用于根据所述第一位置和所述第二位置，获得所述机器人到所述物品的第一运动轨迹；第二获得模块，用于根据所述第一运动轨迹，获得目标位置，以使所述机器人运动至所述目标位置以抓取所述物品。本发明提供的机器人，实现了提高物品定位的准确性，从而更为准确地抓取物品、扩大机器人使用的场景和范围的技术效果，解决了现有技术中利用机器人自身视觉进行定位的方法存在定位精度较低、不适用于光线较暗的环境的技术问题。
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公开(公告)号：CN108680900A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810486052.2
申请日：2018-05-21
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01S5/18 , G10L21/0208
CPC classification number: G01S5/18 , G10L21/0208
Abstract: 本发明公开了一种基于RANSAC的ESPRIT声源定位方法，首先对一段声音信号X(t)进行分帧处理，得到一帧声音信号Xw(t)；对Xw(t)分解为两个具有旋转不变特性子阵，第一子阵信号Xw1(t)和第二子阵信号Xw2(t)，并计算数据协方差矩阵R；接着对数据协方差矩阵进行特征值分解，从而得到第一子阵的大特征矢量张成的信号子空间Us1和第二子阵的大特征矢量张成的信号子空间Us2；接着利用信号子空间得到含有目标信号方向位置的旋转关系不变矩阵Ψ；接着对旋转关系不变矩阵Ψ进行特征值分解得到K个特征值，对应K个信号的位置参数；最后在获得了每一帧的声源位置参数后，消除这些参数中的不可靠数据，获得一个最优的样本集合然后拟合出精确的位置参数。本发明可以得到更为准确的定位参数。
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公开(公告)号：CN107362987A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710425142.6
申请日：2017-06-07
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B07C5/34
CPC classification number: B07C5/3412
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机器人分拣方法及系统，其中所述的方法包括：采用结构光系统获取目标零件的俯视三维模型；将所述目标零件的俯视三维模型与预先构建的基准模型库中的基准零件模型进行匹配，获得所述目标零件的类型以及所述目标零件的俯视三维模型与所述对应的基准零件模型之间的变换矩阵；根据所述变换矩阵和所述基准零件模型，获取所述目标零件的第一位置信息；根据所述目标零件的第一位置信息，获取机器人坐标下的第二位置信息；根据所述第二位置信息，对所述目标零件进行拾取，并结合所述目标零件的类型以实现零件的分拣。本发明解决了现有技术中零件抓取方法存在无法进行识别和分拣的技术问题。
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公开(公告)号：CN107194941A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710367835.4
申请日：2017-05-23
Applicant: 武汉科技大学
CPC classification number: G06T7/13 , G01C11/04 , G01P13/025 , G06T2207/10004 , G06T2207/20061
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的无人机自主着陆的方法、系统及电子设备，其中的方法包括根据预先获取的航拍图像，获得高斯金字塔图像；对所述高斯金字塔图像进行边缘检测，获得边缘图像；采用粗尺度霍夫变换方法从所述边缘图像中获得第一直线和第二直线；对所述第一直线和所述第二直线采用选择性迭代的随机抽样一致性算法获得第三直线和第四直线；根据所述第三直线和所述第四直线，获得所述无人机的着陆参数，以使所述无人机进行自主着陆。本发明解决了现有技术中无人机着陆方法存在定位精度不高的技术问题。
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