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公开(公告)号：CN107230212B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710318073.9
申请日：2017-05-08
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的手机尺寸的测量方法，所述方法包括：采用Canny算子结合边缘聚焦的方法获取被测手机的轮廓边缘，所述轮廓边缘包括多个边缘点；采用霍夫直线检测方法从所述边缘点中获取四条直线；采用选择性迭代的方法确定所述四条直线的内点；根据所述内点，采用最小二乘法获取最终的四条直线，其中所述最终的四条直线形成的四个交点构成为所述被测手机的四个顶点；获取所述四个顶点的坐标；基于所述坐标，获得所述被测手机的实际尺寸。本发明提供的一种基于视觉的手机尺寸的测量方法及系统，解决了现有技术中利用最小外接矩形的方法来测量手机尺寸的方法，存在的精度不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN106956276B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710218458.8
申请日：2017-04-05
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人，所述机器人包括：第一获取模块，用于获取所述机器人的第一位置和所述物品的第二位置，其中所述第一位置和所述第二位置来自于Kinect红外设备；第一获得模块，用于根据所述第一位置和所述第二位置，获得所述机器人到所述物品的第一运动轨迹；第二获得模块，用于根据所述第一运动轨迹，获得目标位置，以使所述机器人运动至所述目标位置以抓取所述物品。本发明提供的机器人，实现了提高物品定位的准确性，从而更为准确地抓取物品、扩大机器人使用的场景和范围的技术效果，解决了现有技术中利用机器人自身视觉进行定位的方法存在定位精度较低、不适用于光线较暗的环境的技术问题。
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公开(公告)号：CN107362987A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710425142.6
申请日：2017-06-07
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B07C5/34
CPC classification number: B07C5/3412
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的机器人分拣方法及系统，其中所述的方法包括：采用结构光系统获取目标零件的俯视三维模型；将所述目标零件的俯视三维模型与预先构建的基准模型库中的基准零件模型进行匹配，获得所述目标零件的类型以及所述目标零件的俯视三维模型与所述对应的基准零件模型之间的变换矩阵；根据所述变换矩阵和所述基准零件模型，获取所述目标零件的第一位置信息；根据所述目标零件的第一位置信息，获取机器人坐标下的第二位置信息；根据所述第二位置信息，对所述目标零件进行拾取，并结合所述目标零件的类型以实现零件的分拣。本发明解决了现有技术中零件抓取方法存在无法进行识别和分拣的技术问题。
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公开(公告)号：CN106956276A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710218458.8
申请日：2017-04-05
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人，所述机器人包括：第一获取模块，用于获取所述机器人的第一位置和所述物品的第二位置，其中所述第一位置和所述第二位置来自于Kinect红外设备；第一获得模块，用于根据所述第一位置和所述第二位置，获得所述机器人到所述物品的第一运动轨迹；第二获得模块，用于根据所述第一运动轨迹，获得目标位置，以使所述机器人运动至所述目标位置以抓取所述物品。本发明提供的机器人，实现了提高物品定位的准确性，从而更为准确地抓取物品、扩大机器人使用的场景和范围的技术效果，解决了现有技术中利用机器人自身视觉进行定位的方法存在定位精度较低、不适用于光线较暗的环境的技术问题。
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公开(公告)号：CN106444827A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610820722.0
申请日：2016-09-13
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及一种旋翼式空地一体化两栖主动嗅觉机器人及其气味探测方法，旋翼电机和机桨安装在旋翼机架的端头，为机器人空中飞行提供动力；机架之间设置扩展杆，扩展杆上设置气体传感器和超声波传感器，各机架的另一端的顶端下方均设置一个驱动电机，驱动电机上安装主动轮，控制机器人地面运动；气体传感器检测三维空间的气体浓度，超声波传感器辅助机器人避开障碍物，并辅助机器人高度测量。利用空间趋激性气体跟踪算法和面向空地转换的嗅觉记忆算法进行寻源任务。本发明实现了三维空间全空域空地一体化的气味源搜索，提高了机器人的搜索效率，增强了机器人运行的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108647620B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201810413591.3
申请日：2018-05-03
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于伽马变换的韦伯人脸的光照归一化方法，首先对人脸图像I进行线性变换，得到图像Ii；然后对图像Ii进行伽马变换，得到图像接着利用高斯函数对图像进行求导，得到对进行邻域积分，得到Rγ；最后对Rγ进行归一化，得到最后的结果光照归一化的r。本发明提供基于伽马变换的韦伯人脸的光照归一化方法，使得局部光照相同的假设更加严谨；通过伽马变换使得假设条件更加完善和具有普适性，使得光照归一化的效果更好，提高人脸识别率。
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公开(公告)号：CN109770843A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811512255.0
申请日：2018-12-11
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及视力监测设备技术领域，提供了一种视力监测装置，包括：框架本体、散光板、补光板安装面板、第一旋转机构、第二旋转机构以及可变换字符的视力表灯箱片；所述第一旋转机构和所述第二旋转机构均安装在所述框架本体上；所述视力表灯箱片的一侧安装在所述第一旋转机构，相对侧安装在所述第二旋转机构；所述补光板安装面板安装在所述第一旋转机构和所述第二旋转机构之间，且所述补光板安装面板安装在所述框架本体上；所述散光板和所述补光板安装面板平行布置，补光板安装在所述补光板安装面板上，且所述散光板靠近所述视力表灯箱片布置。该视力监测装置不需要专业人员配合，能够长期跟踪监测，且监测结果准确。
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公开(公告)号：CN108820065A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810595071.9
申请日：2018-06-11
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可行走的仿蝗虫弹跳机器人，包括机架、四条腿组成的行走装置和通过齿轮连杆组成的四边形弹跳装置：四条行走腿都可以绕机架左右侧面分别转动，前后腿由连杆相连接实现异步运动，拨片与前腿固接在一起，其表面有两个凸起，驱动主轴上安装有相位上相差90度的两个异型凸轮，且前后腿之间安装有拉力弹簧，行走后腿上下肢之间用球销副相连；弹跳腿则是以五杆菱形机构为基础的储能装置；在机体内设置有控制电路、电源、传动结构和丝杠螺母结构。本发明只用两个原动件实现整个弹跳和行走的协调运动，符合蝗虫的运动特点，且整个结构简单，自由度低，控制简便。
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公开(公告)号：CN107203976B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201710257723.3
申请日：2017-04-19
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于噪点检测的自适应非局部均值去噪方法，所述方法包括：输入原始高斯白噪声图像u；获取所述高斯白噪声图像u中某个点的hessian矩阵Hu，获取所述hessian矩阵Hu的第一特征值λ1和第二特征值λ2；获取所述原始高斯白噪声图像的噪点参数Di,j；根据所述第一特征值λ1、第二特征值λ2和噪点参数Di,j，获得噪点检测函数N；基于所述噪点检测函数N，对所述原始高斯白噪声图像u进行去噪处理。本发明提供的方法及系统解决了现有技术中采用非局部均值去噪方法，会模糊图像的边缘、纹理信息，存在整体去噪效果不好的技术问题。
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公开(公告)号：CN107150343B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201710218155.6
申请日：2017-04-05
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于NAO机器人抓取物体的系统，所述系统包括：所述系统包括：第一获得模块，用于获得第一中心点像素坐标；第二获得模块，用于获得所述NAO机器人的头部高度变化值与俯仰角的第一函数关系，第三获得模块，用于获得所述目标物体到所述NAO机器人的距离与所述俯仰角的第二函数关系；第一获取模块，用于获取所述图像的第二中心像素点坐标；第四获得模块，用于获得所述目标物体相对于所述NAO机器人的水平偏角和垂直偏角；第五获得模块，用于获得所述目标物体到所述NAO机器人的距离；第二获取模块，用于获取所述NAO机器人行走路线。解决了现有技术中抓取物体的系统存在定位精度不高、实时性差的技术问题。
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