公开(公告)号：CN114771778A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210383295.X

申请日：2022-04-12

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 李仁雄 ,  唐智锋 ,  段凯原 ,  杨鸣远 ,  郭维 ,  周要 ,  廖津余 ,  汤树芳 ,  黄忠 ,  祝鹏

IPC: B63C11/52 ,  B63B35/00 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种用于水下机器人的回收方法、回收装置及水下机器人，解决了水下机器人无法自主回收的问题。所述用于水下机器人的回收方法，应用于无人船一侧，包括：接收返航任务；持续发送第一定位信息以引导所述水下机器人靠近；判断所述水下机器人是否在第一预设位置范围内，若所述水下机器人在第一预设位置范围内，发送第二定位信息；判断所述水下机器人是否对接完成，若对接完成，回收所述水下机器人。

公开(公告)号：CN114801793B

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202210383298.3

申请日：2022-04-12

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 李仁雄 ,  唐智锋 ,  周要 ,  杨鸣远 ,  郭维 ,  段凯原 ,  廖津余 ,  汤树芳 ,  黄忠 ,  祝鹏

IPC: B60L53/12 ,  B63C11/52 ,  B63B35/00 ,  H02J7/35 ,  H02J50/10 ,  H02J7/00 ,  H02S10/20 ,  H02S40/38

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人的能源补给装置及方法、无人船，解决了无人船和水下机器人进行能源补给时依赖人工操作，且作业风险较大，效率较低的问题。所述水下机器人的能源补给装置包括：充电方舱；无线充电器，设置在所述充电方舱内；电能存储单元，设置在所述充电方舱外，与所述无线充电器电连接；电能转换单元，设置在所述充电方舱外，与所述电能存储单元连接，用于将光能转换成电能，并将电能存储在所述电能存储单元内。

公开(公告)号：CN117984306A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202211350275.9

申请日：2022-10-31

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 ,  上海中车艾森迪海洋装备有限公司

Inventor： 刘可安 ,  黄忠 ,  尚敬 ,  刘浩平 ,  张定华

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供了一种水下目标抓取的方法、装置及水下机器人，解决了由于水对光线的折射作用，使得水下相机传上的视频图像存在扭曲变形，操作员通过有变形的图像获取的目标位置不准确，导致操作员难以精确遥控水下机械臂末端到目标位置，导致水下机械臂目标抓取失败率高，作业效低下的问题。该水下目标抓取的方法包括：对图像采集装置进行标定，获取图像采集装置的内参矩阵；采集目标物体上的二维码图像及深度信息；建立坐标系，坐标系包括：机械臂基座坐标系；基于二维码图像、深度信息以及图像采集装置的内参矩阵，获得目标物相对于机械臂基座坐标系的位置坐标；基于目标物相对于机械臂基座坐标系的位置坐标进行水下目标抓取。

公开(公告)号：CN116452962A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202210003943.4

申请日：2022-01-05

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 刘可安 ,  尚敬 ,  刘浩平 ,  郭维 ,  黄忠 ,  唐智锋 ,  廖津余 ,  段凯原 ,  汤树芳

IPC: G06V20/05 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048

Abstract: 本申请提供一种水下目标检测方法、装置及训练方法、装置及电子设备，该水下目标检测方法包括：获取包括水下目标的待检测图像；对所述待检测图像进行增强处理，得到增强图像；通过第四代目标检测模型yolov4对所述增强图像进行检测，得到所述待检测图像中的目标。在该方法中，由于在对包括水下目标的待检测图像进行目标检测之前，先对包括已退化的水下目标的待检测图像进行了增强处理，因此，可以得到包括清晰的水下目标的增强图像，有利于后续的yolov4针对增强图像进行目标检测时，提取到更为准确的目标特征，此外，yolov4具有目标检测速度快、检测精度高、鲁棒性好等优点，故可以从整体上提高目标检测的精度。

公开(公告)号：CN114771741A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210381505.1

申请日：2022-04-12

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 ,  上海中车艾森迪海洋装备有限公司

Inventor： 刘可安 ,  李仁雄 ,  黄忠 ,  廖津余 ,  杨鸣远 ,  郭维 ,  周要 ,  段凯原 ,  唐智锋 ,  汤树芳 ,  祝鹏

IPC: B63B27/08 ,  B63B27/16 ,  B63B35/00 ,  B60L53/12

Abstract: 本发明实施例提供了一种水下机器人的布放回收装置和布放方法、回收方法，解决了无人船上多个水下机器人的自动布放和回收的问题。所述水下机器人的布放回收装置包括：充电方舱、机械臂、绞车和对接装置；其中，所述充电方舱用于存放水下机器人并为水下机器人充电；所述机械臂用于回收时抓取水下机器人至所述充电方舱，以及布放时抓取水下机器人至布放点位；所述对接装置与所述绞车可拆卸连接，所述对接装置用于回收时与水下机器人进行对接，所述绞车用于将与水下机器人对接成功的所述对接装置拖回至指定位置。

公开(公告)号：CN114771741B

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202210381505.1

申请日：2022-04-12

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 ,  上海中车艾森迪海洋装备有限公司

Inventor： 刘可安 ,  李仁雄 ,  黄忠 ,  廖津余 ,  杨鸣远 ,  郭维 ,  周要 ,  段凯原 ,  唐智锋 ,  汤树芳 ,  祝鹏

IPC: B63B27/08 ,  B63B27/16 ,  B63B35/00 ,  B60L53/12

Abstract: 本发明实施例提供了一种水下机器人的布放回收装置和布放方法、回收方法，解决了无人船上多个水下机器人的自动布放和回收的问题。所述水下机器人的布放回收装置包括：充电方舱、机械臂、绞车和对接装置；其中，所述充电方舱用于存放水下机器人并为水下机器人充电；所述机械臂用于回收时抓取水下机器人至所述充电方舱，以及布放时抓取水下机器人至布放点位；所述对接装置与所述绞车可拆卸连接，所述对接装置用于回收时与水下机器人进行对接，所述绞车用于将与水下机器人对接成功的所述对接装置拖回至指定位置。