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公开(公告)号：CN117944038A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211350878.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下机械臂控制方法、装置及计算机设备，所述方法应用于本地工控机一侧，所述本地工控机为水下机械臂对应的工控机，所述方法包括：在同一网络中建立与远程工控机的通信连接，所述远程工控机为操作人员对应的工控机；接收并响应所述远程工控机发送的控制指令，控制所述水下机械臂运动。本发明提供的水下机械臂控制方法能够实现水下机械臂的远程控制，提高水下机械臂控制的可靠性和灵活性，保障操作人员安全。
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公开(公告)号：CN116148558A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111407802.0
申请日：2021-11-19
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种深海电子系统压力测试方法及装置，测试样本设置于密闭的压力容器内，通过密封接头将关键点位引出，方法包括：在测试样本不上电驱动情形下，对压力容器进行升压，当升压至目标测试压力时进行降压，直至降压至普通大气压；响应于对压力容器进行升压，当升压至目标测试压力时进行降压，直至降压至普通大气压的步骤循环执行第一设定次数，对测试样本供电并在上电驱动情形下进行电气性能测试。本发明方案针对深海作业装备中的电子系统及模块进行自承压过程的耐压性能测试，基于压力循环的不带电压力测试方式，可以快速暴露出大部分电子物料的结构性缺陷，对外表现为变形、破损、永久性失效等现象，尤其适用于多个电子元器件批量筛选。
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公开(公告)号：CN110095712B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201810098907.4
申请日：2018-01-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G01R31/327 , G01R19/00 , B60M3/04
Abstract: 本发明公开一种开关状态检测电路、过分相装置、检测方法及控制方法，该检测电路包括两个以上的电压检测模块，每个电压检测模块对应连接在一个晶闸管阀组的两端，用于检测晶闸管阀组的电压状态，其中至少一个电压检测模块配置为用于检测晶闸管阀组的正向电压状态、至少一个电压检测模块配置为用于检测晶闸管阀组的反向电压状态；该过分相装置中每个换相开关连接有电压检测模块；该检测方法为实现换相开关关断状态检测的方法；该控制方法通过检测换相开关的关断状态控制换相。本发明实现结构简单、成本低、能够同时检测换相开关中晶闸管的正反向电压状态，实现换相开关关断状态的快速、精确的检测，减少换相时间。
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公开(公告)号：CN112272438A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011192884.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: H05B47/165
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，更具体的说，涉及一种水下机器人调光器系统。本发明的水下机器人调光器系统，包括：对外接口模块，包括驱动电源及灯接口，驱动电源及灯接口一端与通道控制模块连接提供交流驱动电源，另一端与照明灯进行连接；通道控制模块，对电压过零信号和电流信息进行采集并发送至处理器模块，接收处理器模块发送的驱动点亮信号，通过驱动电源及灯接口，控制对应的照明灯亮度；处理器模块，对电压过零信号和电流信息进行处理，运行调光主程序，输出驱动点亮信号。本发明的水下机器人调光器系统，扩展性好、模块化程度高、可靠性高，对照明系统的状态进行监控，减少水下机器人不必要的回收，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN117997092A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211346859.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: H02M1/32
Abstract: 本发明提供了一种直流变换器的预充电电路以及一种预充电电路的控制方法。该预充电电路连接于预充电电源与所述直流变换器之间，包括：正母线预充电支路，其中，所述正母线预充电支路中的第一连接点与所述直流变换器的正端相连；负母线预充电支路，其中，所述负母线预充电支路中的第二连接点与所述直流变换器的负端相连；以及处理器，被配置为：调节所述正母线预充电支路和所述负母线预充电支路上的电阻值，以对负载电容进行预充电及故障隔离，其中，所述负载电容被设置于所述直流变换器的正端与负端之间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117996600A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211350601.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供ROV用电驱绞车供电装置，包括柜体和控制系统，其中柜体内沿横向依次设置有变压器单元柜、控制单元柜、主功率单元柜和水冷系统，其中，柜体顶部还设置有水风换热系统，水风换热系统与水冷系统的其中一组接口连接，水冷系统还设有二次水接口，控制系统与水冷系统和水风换热系统电性连接。本发明兼容水水和水风两种换热模式，分级水冷散热以及高、低温区独立成腔，增加可靠性的同时适配不同的工程船条件；减小水冷系统总功率和成本。
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公开(公告)号：CN117984306A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211350275.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下目标抓取的方法、装置及水下机器人，解决了由于水对光线的折射作用，使得水下相机传上的视频图像存在扭曲变形，操作员通过有变形的图像获取的目标位置不准确，导致操作员难以精确遥控水下机械臂末端到目标位置，导致水下机械臂目标抓取失败率高，作业效低下的问题。该水下目标抓取的方法包括：对图像采集装置进行标定，获取图像采集装置的内参矩阵；采集目标物体上的二维码图像及深度信息；建立坐标系，坐标系包括：机械臂基座坐标系；基于二维码图像、深度信息以及图像采集装置的内参矩阵，获得目标物相对于机械臂基座坐标系的位置坐标；基于目标物相对于机械臂基座坐标系的位置坐标进行水下目标抓取。
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公开(公告)号：CN116452962A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210003943.4
申请日：2022-01-05
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G06V20/05 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0464 , G06N3/048
Abstract: 本申请提供一种水下目标检测方法、装置及训练方法、装置及电子设备，该水下目标检测方法包括：获取包括水下目标的待检测图像；对所述待检测图像进行增强处理，得到增强图像；通过第四代目标检测模型yolov4对所述增强图像进行检测，得到所述待检测图像中的目标。在该方法中，由于在对包括水下目标的待检测图像进行目标检测之前，先对包括已退化的水下目标的待检测图像进行了增强处理，因此，可以得到包括清晰的水下目标的增强图像，有利于后续的yolov4针对增强图像进行目标检测时，提取到更为准确的目标特征，此外，yolov4具有目标检测速度快、检测精度高、鲁棒性好等优点，故可以从整体上提高目标检测的精度。
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公开(公告)号：CN112272438B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011192884.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: H05B47/165
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，更具体的说，涉及一种水下机器人调光器系统。本发明的水下机器人调光器系统，包括：对外接口模块，包括驱动电源及灯接口，驱动电源及灯接口一端与通道控制模块连接提供交流驱动电源，另一端与照明灯进行连接；通道控制模块，对电压过零信号和电流信息进行采集并发送至处理器模块，接收处理器模块发送的驱动点亮信号，通过驱动电源及灯接口，控制对应的照明灯亮度；处理器模块，对电压过零信号和电流信息进行处理，运行调光主程序，输出驱动点亮信号。本发明的水下机器人调光器系统，扩展性好、模块化程度高、可靠性高，对照明系统的状态进行监控，减少水下机器人不必要的回收，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN112421956A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011192848.0
申请日：2020-10-30
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: H02M3/158
Abstract: 本发明提供了一种遥控水下机器人ROV的直流降压变换装置，包括多个并联的直流变换模块，该多个直流变换模块彼此通信地连接，每个直流变换模块平均负担负载电流为ROV供电，该直流变换模块包括预定数目p个串联的Buck单元以及均流均压控制器，其中每一个该直流变换模块的该均流均压控制器配置用于基于所有直流变换模块的输出电流值和当前直流变换模块的电压输出值确定均流控制量，基于当前直流变换模块的自低压端至高压端的p‑1个Buck单元的飞跨电容的电压值与对应的目标参考值确定p个均压控制调节量，以及基于该均流控制量和该p个均压控制调节量对当前直流变换模块执行均流控制和均压控制。
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