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公开(公告)号：CN107040177B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201611205502.3
申请日：2009-01-16
Applicant: 株式会社捷太格特
CPC classification number: H02P6/10 , B62D5/046 , B62D5/0463 , H02P21/06
Abstract: 开环控制部根据dq轴上的电流指令值id*、iq*和电枢绕组交链磁通数Φ和马达的转子的角速度ωe求出dq轴上的电压指令值vd、vq，dq轴/3相转换部将电压指令值vd、vq转换成相电压指令值Vu、Vv、Vw。另一方面，数据取得部根据电流检测值ia和电角度θ取得角度依赖性数据，该角度依赖性数据表示马达电流的d轴或q轴成分针对电角度的二次谐波成分所表示的针对电角度的依赖性，校正系数决定部根据该角度依赖性数据，决定用于校正相电压指令值以降低上述依赖性的校正系数。校正执行部根据所决定的校正系数，校正由dq轴/3相转换部得到的相电压指令值Vu、Vv、Vw。
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公开(公告)号：CN102679864B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201210047809.0
申请日：2012-02-27
Applicant: 株式会社捷太格特
Inventor： 上田武史
IPC: G01B7/30
CPC classification number: G01D5/24471 , G01D5/2451
Abstract: 本发明涉及旋转角检测装置。第一三次谐波成分去除部运算从第一磁性传感器的输出信号中去除了三次谐波成分的信号sinθ的近似值(sinθ)n。第二三次谐波成分去除部运算从第二磁性传感器的输出信号中去除了三次谐波成分的信号cosθ的近似值(cosθ)n。旋转角运算部根据由第一三次谐波成分去除部运算出的sinθ的近似值(sinθ)n、和由第二三次谐波成分去除部运算出的cosθ的近似值(cosθ)n，运算转子的旋转角θ。
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公开(公告)号：CN102589411A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110432305.6
申请日：2011-12-21
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: G01B7/30
CPC classification number: G01D5/145
Abstract: 本发明提供一种旋转角检测装置。在转子的周围，3个磁传感器以转子的旋转中心轴为中心，隔开规定角度的角度间隔而配置。由磁传感器输出具有规定的相位差45°的正弦波信号。旋转角运算装置按照下述方式检测第1输出信号的磁极的变化。具体而言，旋转角运算装置基于第2输出信号的这次值与第3输出信号的这次值中其绝对值大的一方的值、第1输出信号的上次值和第1输出信号的这次值，检测第1输出信号(V1)的磁极的变化。
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公开(公告)号：CN102483335A
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201080037553.4
申请日：2010-08-20
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: G01D5/244
CPC classification number: G01D5/2448
Abstract: 本发明提供一种旋转角检测装置。从第一磁传感器(11)输出V1＝sin θ的输出信号，从第二磁传感器(12)输出V2＝cos(θ+α)的输出信号。旋转角运算装置(20)的输出信号修正部(22)将一方的磁传感器(12)的输出信号V2修正为V2′(＝cos θ)，使得磁传感器(11、12)的配置相位差(90°+α)变成目标相位差90°。旋转角运算部(23)基于修正后的信号V2′(＝cos θ)、以及另一方的输出信号V1(＝sinθ)对转子(1)的旋转角(θ)进行运算。
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公开(公告)号：CN101981808A
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：CN200980111168.7
申请日：2009-02-18
Applicant: 株式会社捷太格特
CPC classification number: B62D5/0463 , H02P21/16 , H02P21/18
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置。该电动机控制装置包含设定应该供给电动机(1)的目标电流值的目标电流值设定单元(15、16)、根据目标电流值运算用于驱动电动机的基本电压值的基本电压值运算单元(511、521、51a、52a)，运算电动机的旋转角速度的旋转角速度运算单元(23)，根据电动机电流值和电动机的旋转角速度运算用于校正上述基本电压值的校正值的校正值运算单元(50、512、515、516、522、525、526)、用上述校正值运算单元运算的校正值对基本电压值进行校正从而求出电压指令值的校正单元(513、523)和使用电压指令值驱动上述电动机的驱动单元(13)。校正值运算单元包含用于求出平滑化的校正值的校正值用平滑化单元(50、515、516、525、526)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100550595C
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200610068147.X
申请日：2006-03-14
Applicant: 株式会社捷太格特
Abstract: 本发明揭示一种在抑制更新对绕组的施加电压来控制电动机电流时产生的异常噪声的无刷电动机的控制装置，根据d轴目标电流(Id*)、q轴目标电流(Iq*)、d轴实际电流(Id)、q轴实际电流(Iq)以及转子的检测旋转位置当前值(θ0)，计算对绕组的施加电压的当前值[vu(0)、vv(0)、vw(0)]。使施加电压的更新周期比该运算周期要短。根据检测旋转位置的当前值(θ0)及过去值以及施加电压更新周期，求出到下一次计算施加电压当前值为止的施加电压更新时刻的旋转位置预测值[θ50、θ100、θ150]。根据旋转位置预测值[θ50、θ100、θ150]、d轴目标电流(Id*)、q轴目标电流(Iq*)、d轴实际电流(Id)、q轴实际电流(Iq)，计算施加电压的预测值[vu(50)(100)(150)]、[vv(50)(100)(150)]、[vw(50)(100)(150)]。根据该施加电压的当前值[vu(0)、vv(0)、vw(0)]以及预测值[vu(50)(100)(150)]、[vv(50)(100)(150)]、[vw(50)(100)(150)]，更新施加电压。
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公开(公告)号：CN103786759B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201310498721.5
申请日：2013-10-22
Applicant: 株式会社捷太格特
CPC classification number: B62D63/04 , A61G5/061 , A61G2203/42
Abstract: 本发明提供可在楼梯上升降的移动车辆。当从两个轴的车轮（22、23）在行驶面（Sd）上着地的状态向一个轴的车轮（22）的起立状态转移时，在两个轴车轮着地状态中，使主体部（10）相对于支承部（21）绕支承轴（C21）旋转，接着通过降低主体部（10）相对于支承部（21）的旋转速度，来产生绕支承轴（C21）的惯性力（F），接着通过该惯性力（F），使支承部（21）绕在行驶面（Sd）上着地的一个轴的车轮（22）的车轴（22a）旋转，由此转移到该一个轴的车轮（22）的起立状态。
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公开(公告)号：CN102570943B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201110418154.9
申请日：2011-12-14
Applicant: 株式会社捷太格特
Inventor： 上田武史
IPC: H02P6/16
CPC classification number: G01D5/244 , G01D5/24461 , G01D5/3473
Abstract: 本发明涉及旋转角检测装置。旋转角运算装置包括：第1旋转角运算部、第2旋转角运算部、第3旋转角运算部、异常监视部以及最终旋转角运算部。异常监视部基于第1、第2以及第3这各个输出信号，来判定各输出信号是正常还是异常。最终旋转角运算部基于异常监视部的最终判定结果和由第1、第2以及第3旋转角运算部分别运算出的第1、第2以及第3这各个旋转角，来运算最终的旋转角。
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公开(公告)号：CN101981804B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN200980111526.4
申请日：2009-03-30
Applicant: 株式会社捷太格特
Abstract: 角度计算单元(24)提供转子的角度θ，以及角速度计算单元(25)提供转子的角速度ωe。指令电流计算单元(21)基于转向转矩T和车辆速度S计算dq轴指令电流id*和iq*。校正电压计算单元(26)将dq轴的指令电流id*和iq*与由电流传感器(14)检测到的检测电流id和iq之间的偏差乘以比例增益等，从而计算出校正电压Δvd和Δvq。开环控制单元(22)基于指令电流id*和iq*以及角速度ωe，按照马达电路等式来确定dq轴的指令电压vd和vq，并还对加上了校正电压Δvd和Δvq的指令电压vd和vq进行设置。dq轴/三相转换单元(23)将指令电压vd和vq转化为三相指令电压。即使当电路等式的参量由于指令电压而发生变化时，马达也能够被高精确度地驱动。
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公开(公告)号：CN101981808B
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN200980111168.7
申请日：2009-02-18
Applicant: 株式会社捷太格特
CPC classification number: B62D5/0463 , H02P21/16 , H02P21/18
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置。该电动机控制装置包含设定应该供给电动机(1)的目标电流值的目标电流值设定单元(15、16)、根据目标电流值运算用于驱动电动机的基本电压值的基本电压值运算单元(511、521、51a、52a)，运算电动机的旋转角速度的旋转角速度运算单元(23)，根据电动机电流值和电动机的旋转角速度运算用于校正上述基本电压值的校正值的校正值运算单元(50、512、515、516、522、525、526)、用上述校正值运算单元运算的校正值对基本电压值进行校正从而求出电压指令值的校正单元(513、523)和使用电压指令值驱动上述电动机的驱动单元(13)。校正值运算单元包含用于求出平滑化的校正值的校正值用平滑化单元(50、515、516、525、526)。
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