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公开(公告)号：CN104043968A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410014593.7
申请日：2014-01-13
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B25J9/1687 , B23Q7/14 , B25J9/0084 , B25J9/0093 , B25J21/00 , Y10T29/49826
Abstract: 本发明提供一种能够提高单元的配置自由度的生产系统以及产品生产方法。生产系统（1）包括：具有生产用机器人（12）及架台（14）的机器人单元装置（10）；具有生产用机器人（12）及架台（14）且与机器人单元装置邻接配置的机器人单元装置（20）；以及设定搬运用机器人（60）的搬运路径（T）的搬运路径设定部（54），搬运用机器人进行从机器人单元装置（10）接收工件以及向机器人单元装置（10）供给工件用部件的至少一者。在该生产系统中，在机器人单元装置（10，20）的架台（14）的下方设置有搬运用机器人（60）能够移动的空间（MA），搬运路径设定部（54）设定搬运用机器人的搬运路径使其包含空间（MA）。
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公开(公告)号：CN104602873B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201280075625.3
申请日：2012-09-04
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1602 , B25J9/1687 , G05B2219/39342 , G05B2219/39343 , G05B2219/40032 , Y10S901/02
Abstract: 本发明提供能够缩短为了向孔(H)插入部件(P)所需要的时间的机器人(20)的控制参数调整方法、机器人系统(10)、以及机器人控制装置(30)。另外，提供能够降低部件(P)到达孔(H)的底部时的反作用力的机器人(20)的控制参数调整方法、机器人系统(10)、以及机器人控制装置(30)。机器人(20)的控制参数调整方法包括：具有检测从外部施加的力的力传感器(FS)的机器人(20)基于阻抗控制，向设定有多个深度方向上的区间的孔(H)插入部件(P)的插入步骤；以及以相同的区间不会连续地成为更新的对象的方式来降低多个区间之中的任一个区间的粘性参数的参数更新步骤，并且调整各区间的粘性参数。
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公开(公告)号：CN102431033B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201110255607.0
申请日：2011-08-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/0087 , B25J13/085
Abstract: 机器人、机器人系统、机器人控制装置和状态判定方法。根据实施方式的机器人包括手臂和应变传感器。该应变传感器包括固有频率比形成该手臂的结构材料的固有频率更高的压电体。
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公开(公告)号：CN103507071A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310059715.X
申请日：2013-02-26
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B15/02 , B25J15/0033 , Y10S901/02
Abstract: 本发明涉及机器人系统和用于制造装配件的方法。在该机器人系统中，控制部包括：工件支承操作指令部；工件定位操作指令部，所述工件定位操作指令部在使得第二机器人臂的末端执行器支承工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向工件装配部；以及装配操作指令部，所述装配操作指令部使得第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。
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公开(公告)号：CN102431033A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110255607.0
申请日：2011-08-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/0087 , B25J13/085
Abstract: 机器人、机器人系统、机器人控制装置和状态判定方法。根据实施方式的机器人包括手臂和应变传感器。该应变传感器包括固有频率比形成该手臂的结构材料的固有频率更高的压电体。
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