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公开(公告)号：CN109074076B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201780023436.4
申请日：2017-09-15
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 将对无线通信的影响和对自律行驶作业机械的工作区域的制约限制在最小限度，并对应于有人作业机械的位置变化来防止与自律行驶作业机械的干涉。对有人作业机械(90)设定保护区域，该保护区域包括：第1保护区域(101‑1)，其不发送新的保护区域设定请求信息且包含有人作业机械的位置；和第2保护区域(102‑1)，其沿着该第1保护区域的外周设定且发送新的保护区域设定请求信息，基于表示有人作业机械的车身大小的车身信息和位置信息，计算有人作业机械的车身在投影到地表面的平面中所占据的区域，在该占据区域位于第1保护区域内的情况下不发送新的保护区域设定请求信息，在位于第2保护区域内的情况下发送保护区域设定请求信息。
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公开(公告)号：CN107251081B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201580076827.3
申请日：2015-09-08
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G06Q50/02
Abstract: 车载终端装置(200)具备：临时存储日志数据的易失性存储部(265)；非易失性存储部(267)，其持续存储从临时存储在易失性存储部(265)内的日志数据中提取出的前夕日志数据，直到接收到数据擦除的指示为止；地图数据存储部(263)，其存储表示目标轨道的地图数据；误差计算部(262)，其基于地图数据及本机位置信息来计算本机位置相对于目标轨道的位置偏离量；脱离判定部(264)，其在所计算出的位置偏离量成为容许偏离量以上的情况下，判定为本机已从目标轨道脱离；以及数据存储目的地管理部(266)，其在脱离判定部(264)判定为已脱离时，提取存储在易失性存储部(265)内的日志数据中的、从脱离的时间点之前到脱离的时间点为止所存储的日志数据，且使其迁移存储到非易失性存储部(267)内，并使在脱离的时间点之后输出的日志数据存储到非易失性存储部(267)内。
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公开(公告)号：CN107431967B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201680021097.1
申请日：2016-06-02
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种抑制因与对矿山的作业机械进行自主行驶控制的管制服务器无线连接的车载终端装置进行连接目的地的切换动作而产生的作业机械的运转停止的技术。无线通信系统将车载终端装置(26)和管制服务器(31)通过包含第一无线基站及第二无线基站在内的网络(40)进行通信连接，所述车载终端装置(26)被搭载于沿着矿山内的预先确定的行驶路径行驶的作业机械(20)上，所述管制服务器(31)管理作业机械的运行，在该无线通信系统中，相对于作业机械(20)设定仅对该作业机械(20)赋予了行驶许可的行驶路径的部分区间即行驶许可区间(S611)，将行驶许可区间内的、供作业机械(20)相对于管制服务器(31)进行新的行驶许可区间的设定请求的许可请求区间设定为切换禁止区域，该切换禁止区域禁止作为连接目的地而从第一无线基站向第二无线基站切换的(S612)，在行驶许可区间内的切换禁止区域外的区间对连接目的地的无线基站进行切换(S906)。
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公开(公告)号：CN107431967A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201680021097.1
申请日：2016-06-02
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种抑制因与对矿山的作业机械进行自主行驶控制的管制服务器无线连接的车载终端装置进行连接目的地的切换动作而产生的作业机械的运转停止的技术。无线通信系统将车载终端装置(26)和管制服务器(31)通过包含第一无线基站及第二无线基站在内的网络(40)进行通信连接，所述车载终端装置(26)被搭载于沿着矿山内的预先确定的行驶路径行驶的作业机械(20)上，所述管制服务器(31)管理作业机械的运行，在该无线通信系统中，相对于作业机械(20)设定仅对该作业机械(20)赋予了行驶许可的行驶路径的部分区间即行驶许可区间(S611)，将行驶许可区间内的、供作业机械(20)相对于管制服务器(31)进行新的行驶许可区间的设定请求的许可请求区间设定为切换禁止区域，该切换禁止区域禁止作为连接目的地而从第一无线基站向第二无线基站切换的(S612)，在行驶许可区间内的切换禁止区域外的区间对连接目的地的无线基站进行切换(S906)。
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公开(公告)号：CN115298719B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202180022636.4
申请日：2021-03-12
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 目的为，提供通过控制有人车辆与无人车辆的干涉而能够同时实现确保在矿山内行驶的有人车辆以及无人车辆的安全性以及抑制生产性下降的交通管制服务器以及交通管制系统和能够与交通管制服务器进行无线通信的显示装置。交通管制服务器(31)的干涉控制部(311c)根据有人车辆(70－1)的停止触发区域分别与如下区域之间的重叠(干涉)而生成用于相对于有人车辆(70－1)进行警告画面显示和警告鸣响中的至少一个的警告信息，上述区域是对无人车辆(20－1)设定的行驶许可区间以及对无人车辆(20－1)接下来设定的预定的行驶许可区间、即随后行驶许可区间和相对于行驶许可区间设定的警告区域，服务器侧通信控制部(311e)相对于有人车辆(70－1)发送警告信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115298719A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202180022636.4
申请日：2021-03-12
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 目的为，提供通过控制有人车辆与无人车辆的干涉而能够同时实现确保在矿山内行驶的有人车辆以及无人车辆的安全性以及抑制生产性下降的交通管制服务器以及交通管制系统和能够与交通管制服务器进行无线通信的显示装置。交通管制服务器(31)的干涉控制部(311c)根据有人车辆(70－1)的停止触发区域分别与如下区域之间的重叠(干涉)而生成用于相对于有人车辆(70－1)进行警告画面显示和警告鸣响中的至少一个的警告信息，上述区域是对无人车辆(20－1)设定的行驶许可区间以及对无人车辆(20－1)接下来设定的预定的行驶许可区间、即随后行驶许可区间和相对于行驶许可区间设定的警告区域，服务器侧通信控制部(311e)相对于有人车辆(70－1)发送警告信息。
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公开(公告)号：CN107430808B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201680021579.7
申请日：2016-03-09
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G08G1/00 , B60R21/00 , G08G1/0969 , G08G1/16
Abstract: 在自律行驶车辆和有人车辆混在一起行驶时，避免有人车辆靠近行驶中的自律行驶车辆。一种管制控制系统，对有人车辆(130)和进行有人车辆(130)的交通管制的管制控制装置(31)进行经由无线通信网路(40)的交通管制，有人车辆(130)在矿山内并行地设置的多个车道(146,147)内的一个车道上按照驾驶员的驾驶操作行驶，管制控制装置(31)包括：行驶许可区间设定部(322)，其将有人车辆(130)的行驶车道的一部分区间设定为仅对该有人车辆付与了行驶许可的第一行驶许可区间(131)；其他车道行驶许可部(323)，其将有人车辆(130)的行驶车道的相邻车道上包括与第一行驶许可区间(131)并行的区间的至少一部分的区间设定为仅对有人车辆(130)付与了行驶许可的其他车道行驶许可区间(137)；和管制侧通信控制部(310)，有人车辆(130)包括：指令输入接收部(140)，其接收对行驶车道的相邻车道进行其他车道行驶许可区间的设定请求的操作；显示部(145)，其在画面显示其他车道行驶许可区间；和终端侧通信控制部(250)。
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公开(公告)号：CN105518556B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201380079461.6
申请日：2013-12-12
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: G05D1/0212 , E02F9/2004 , E02F9/205 , E02F9/2054 , E02F9/26 , G05D1/0011 , G05D1/0027 , G05D1/0044 , G05D2201/0202
Abstract: 本发明提供一种不与障碍物干涉而将输送车引导至装载位置的车辆行驶系统以及车辆行驶控制方法。车辆行驶系统具备：供装载机(10)的操作人员输入装载位置(LP‑L、LP‑R)处的输送车(20‑1)的车体的朝向的朝向输入装置(102)；对用于使输送车(20‑1)以所输入的朝向停在装载位置(LP‑L、LP‑R)的行驶路径进行计算的行驶路径计算部(1507)；以及进行用于使输送车(20‑1)按照行驶路径来行驶以及停止的车辆控制的车辆控制部(205)。
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公开(公告)号：CN106030677B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201580010874.8
申请日：2015-03-03
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: G05D1/0287 , A01B39/00 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/10 , B60W2720/14 , G05D1/0055 , G05D1/0088 , G05D1/02 , G05D1/0274 , G05D1/0297 , G05D2201/021 , G08G1/0965 , G08G1/096805 , G08G1/096816 , G08G1/0969 , G08G1/164 , G08G1/166 , G08G1/167 , G08G1/207
Abstract: 以闭塞控制为前提，在使用相对车道进行车辆的超越时削减对于无线通信的负担、且进一步降低对相对车道的车辆的行驶时间间隔所付与的影响。作为仅许可自车辆(20‑1)行驶的第一行驶许可区间(108)、和仅许可位于自车辆(20‑1)的行驶车道前方的停车中的其他车辆(20‑2)行驶的第二行驶许可区间(81‑2)来进行设定，包括第一移行区间(105)、超越区间(100)及第二移行区间(106)地生成供自车辆(20‑1)超越其他车辆(20‑2)的超越路径，第一移行区间用于从自车辆的行驶车道向相对车道进行车道变更，该超越区间与该第一移行路径(105)的前端部的节点连续，且通过设定在相对车道上的链路而构成，该第二移行区间与该超越区间(100)的前端部的节点连续，且用于从超越区间(100)回归至行驶车道。此时，缩短预先设定的第二行驶许可区间(81‑2)的区间长度。
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公开(公告)号：CN107430808A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201680021579.7
申请日：2016-03-09
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G08G1/00 , B60R21/00 , G08G1/0969 , G08G1/16
Abstract: 在自律行驶车辆和有人车辆混在一起行驶时，避免有人车辆靠近行驶中的自律行驶车辆。一种管制控制系统，对有人车辆(130)和进行有人车辆(130)的交通管制的管制控制装置(31)进行经由无线通信网路(40)的交通管制，有人车辆(130)在矿山内并行地设置的多个车道(146,147)内的一个车道上按照驾驶员的驾驶操作行驶，管制控制装置(31)包括：行驶许可区间设定部(322)，其将有人车辆(130)的行驶车道的一部分区间设定为仅对该有人车辆付与了行驶许可的第一行驶许可区间(131)；其他车道行驶许可部(323)，其将有人车辆(130)的行驶车道的相邻车道上包括与第一行驶许可区间(131)并行的区间的至少一部分的区间设定为仅对有人车辆(130)付与了行驶许可的其他车道行驶许可区间(137)；和管制侧通信控制部(310)，有人车辆(130)包括：指令输入接收部(140)，其接收对行驶车道的相邻车道进行其他车道行驶许可区间的设定请求的操作；显示部(145)，其在画面显示其他车道行驶许可区间；和终端侧通信控制部(250)。
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