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公开(公告)号：CN105186965B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201510259448.X
申请日：2015-05-20
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P29/02
Abstract: 一种马达控制装置及马达控制方法，即使因马达驱动时的马达负荷而在马达的电源产生电压降，也能使接下来的马达的动作稳定。马达控制装置的控制部在电源电压超过阈值时，以匀速旋转中的马达按基准速度旋转、加速中的马达按基准加速度加速的方式对马达进行驱动控制，在电源电压达到阈值以下时，以匀速旋转中的马达按比基准速度慢的速度旋转、加速中的马达按比基准加速度小的加速度加速的方式对马达进行驱动控制，接着在电源电压恢复到超过阈值时，在监测时间的期间按规定的周期对电源电压进行监测，若电源电压在监测时间的期间未达到阈值以下且在经过监测时间时超过阈值，则以匀速旋转中的马达按基准速度旋转、加速中的马达按基准加速度加速的方式对马达进行驱动控制。
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公开(公告)号：CN104942802B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510087829.4
申请日：2015-02-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，其能在臂部做伸缩动作时抑制臂部振动，即便这样，也能以低成本防止臂部的伸缩动作产生滞后。如果以臂部(4)伸缩时的手部(3)的移动方向作为第一方向，以与上下方向以及第一方向正交的方向作为第二方向，则在工业用机器人(1)中，预先测定以规定的速度使臂部伸缩时的从第二方向观察到的手部的实际轨迹，并且根据已测定的手部的实际轨迹，算出用于修正手部的实际轨迹、以便手部在臂部伸缩时以不在上下方向上振动的方式移动的修正曲线。工业用机器人的控制部在臂部伸缩时对升降手部以及臂部的升降用马达进行驱动，以使臂部的基端侧沿着修正曲线或者根据修正曲线预先算出的第二修正曲线进行升降。
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公开(公告)号：CN104995001A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201480008498.4
申请日：2014-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B2219/39093 , G05B2219/41245 , G05B2219/42289 , G05B2219/43203
Abstract: 在机器人(1)中，以用于使马达(15、17、19)向一方向旋转的转矩为正转矩，以用于使马达向另一方向旋转的转矩为负转矩，控制部(5)在示教结束后进行的机器人(1)的测试运转时，以比测试运转结束后进行的机器人(1)的通常运转的旋转速度低的旋转速度使马达(15、17、19)旋转，且在当测试运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时的转矩限制值低的转矩限制值控制马达(15、17、19)，且在当测试运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时的转矩限制值高的转矩限制值控制马达(15、17、19)。
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公开(公告)号：CN101190524B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN200710196430.5
申请日：2007-11-29
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种臂部驱动装置(1)，可提高臂部的动作速度和动作精度。本发明的臂部驱动装置(1)具有：可旋转地与基座(9)上的第1关节部(2)连接的第1臂部(5)；可旋转地与位于第1臂部(5)的前端侧的第2关节部(3)连接的第2臂部(6)；与位于第2臂部(6)的前端侧的第3关节部(4)连接的第3臂部(10)；设在第1臂部(5)的第1关节部(2)侧的第1同步带轮(11)；设在第1臂部(5)的第2关节部(3)侧的第2同步带轮(12)；挂设在第1同步带轮(11)与第2同步带轮(12)之间、当第1臂部(5)旋转时对第2臂部(6)的旋转量进行限制的第1同步皮带(15)；在第1关节部(2)及第2关节部(3)的一方或两方分别将旋转力传递给第1臂部(5)及第2臂部(6)的合计2个以上的驱动源(7、25)。
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公开(公告)号：CN1895974A
公开(公告)日：2007-01-17
申请号：CN200610105710.6
申请日：2006-07-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能相对多层结构的基板收纳箱可靠地搬出及搬入基板的基板搬出搬入方法及基板搬出搬入系统。本发明的基板搬出搬入方法，相对于以规定间隔多层地排列有从里侧向跟前侧延伸的长支撑部(15)、并在各层的长支撑部(15)上承载基板(1)进行多层收纳的箱体(11)，使用具有承载所述基板(1)用的手部(22)的机器人(21)将基板(1)搬出搬入，包含对将要承载对象基板(1)的长支撑部(15)的跟前侧端部(16)或已经承载有对象基板(1)的长支撑部(15)的跟前侧端部(16)进行支承、扩大箱体(11)内供手部(22)进入或后退的空间的支承工序(A)，从箱体(11)搬出对象基板(1)的搬出工序及向箱体(11)搬入对象基板(1)的搬入工序与所述支承工序(A)一起进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105186965A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510259448.X
申请日：2015-05-20
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P29/02
Abstract: 一种马达控制装置及马达控制方法，即使因马达驱动时的马达负荷而在马达的电源产生电压降，也能使接下来的马达的动作稳定。马达控制装置的控制部在电源电压超过阈值时，以匀速旋转中的马达按基准速度旋转、加速中的马达按基准加速度加速的方式对马达进行驱动控制，在电源电压达到阈值以下时，以匀速旋转中的马达按比基准速度慢的速度旋转、加速中的马达按比基准加速度小的加速度加速的方式对马达进行驱动控制，接着在电源电压恢复到超过阈值时，在监测时间的期间按规定的周期对电源电压进行监测，若电源电压在监测时间的期间未达到阈值以下且在经过监测时间时超过阈值，则以匀速旋转中的马达按基准速度旋转、加速中的马达按基准加速度加速的方式对马达进行驱动控制。
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公开(公告)号：CN104942802A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510087829.4
申请日：2015-02-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/1664 , B65G49/067
Abstract: 一种工业用机器人，其能在臂部做伸缩动作时抑制臂部振动，即便这样，也能以低成本防止臂部的伸缩动作产生滞后。如果以臂部(4)伸缩时的手部(3)的移动方向作为第一方向，以与上下方向以及第一方向正交的方向作为第二方向，则在工业用机器人(1)中，预先测定以规定的速度使臂部伸缩时的从第二方向观察到的手部的实际轨迹，并且根据已测定的手部的实际轨迹，算出用于修正手部的实际轨迹、以便手部在臂部伸缩时以不在上下方向上振动的方式移动的修正曲线。工业用机器人的控制部在臂部伸缩时对升降手部以及臂部的升降用马达进行驱动，以使臂部的基端侧沿着修正曲线或者根据修正曲线预先算出的第二修正曲线进行升降。
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公开(公告)号：CN102985235B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201180034381.X
申请日：2011-07-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J19/06 , B25J15/08 , B25J19/02 , B65G49/06 , H01L21/677
CPC classification number: H01L21/67766 , B25J19/063 , B65G49/061 , B65G49/067 , B65G49/068 , H01L21/67781
Abstract: 本申请提供一种即便手部的前端与周边设备碰撞时的冲击较大、也能减轻手部的损伤的工业用机器人。具体而言，对搬运对象物(2)进行搬运的工业用机器人(1)包括供搬运对象物(2)装载的手部(3)和用于对手部(3)的前端与工业用机器人(1)的周边设备碰撞进行检测的检测机构，并使手部(3)在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动。手部(3)包括冲击吸收构件(20)，该冲击吸收构件(20)构成手部(3)的前端部分，并能在手部(3)的前端与周边设备碰撞时朝手部(3)的基端侧移动。
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公开(公告)号：CN101745922A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200910253842.7
申请日：2009-12-04
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 一种能确保操作者的安全、且即使工业用机器人发生碰撞也能防止其损伤的工业用机器人的保护罩。形成工业用机器人的作业区域的至少一部分的保护罩包括：树脂制且呈板状的罩部件(21)，其与超出作业区域的工业用机器人的手或臂碰撞；框部件(22)，其形成有与罩部件(21)的外周侧卡合的卡合机构(22c)，并保持罩部件(21)；以及防脱机构(35)，其用于在罩部件(21)的至少一部分从卡合机构(22c)脱开时防止罩部件(21)从框部件(22)脱落。
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公开(公告)号：CN101396831A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200810166158.0
申请日：2008-09-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/104 , B25J9/1065 , B25J15/0052 , B25J15/028 , B25J15/103 , H01L21/67742 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明提供一种即使采用机械结构来把持搬运对象物也能实现小型化的工业用机器人。机器人(1)具有：手部(3、4)、以及包括保持手部的手部保持臂(7)在内的多关节臂部(5)。手部(3、4)具有：与晶片(2)抵接来把持晶片的把持部(42、52)、以及朝着把持晶片的方向对把持部施力的施力部件，手部保持臂(7)具有随着多关节臂部(5)的伸缩动作而相对于手部(3、4)相对转动的凸轮部件。在凸轮部件的内周侧形成有与把持部(42、52)抵接的凸轮面，该凸轮面形成为：将晶片从收纳部中搬出之前使把持部(42、52)从晶片退避，且随着将晶片从收纳部中搬出时多关节臂部(5)的伸缩动作而使把持部(42、52)朝着把持晶片的方向移动。
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