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公开(公告)号：CN106030681A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201480076278.5
申请日：2014-02-24
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00798 , B60K31/00 , B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W2420/42 , B60Y2400/3015 , G01C21/165 , G01C21/26 , G06K9/2036
Abstract: 本发明的自身位置计算装置向车辆周围的路面投光图案光，拍摄车辆周围的路面而获取图像。然后，在检测车辆的行驶状态，判定为车辆处于行驶稳定状态的情况下，自身位置计算装置对规定的初始姿态角加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角。
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公开(公告)号：CN105993042A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201480075547.6
申请日：2014-02-24
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/0248 , G01C11/02 , G01C21/28 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06K9/00791 , G06K9/4671 , G06K2209/25 , G06T7/73 , G06T2207/30244 , G06T2207/30256
Abstract: 一种自身位置计算装置，包括：对车辆周围的路面投光图案光的投光器(11)；安装在车辆上，拍摄包含被投光了图案光的区域的车辆周围的路面而获取图像的摄像单元(12)；根据摄像单元(12)获取的图像中的图案光的位置，计算车辆对于路面的姿态角的姿态角计算单元(22)；根据摄像单元(12)获取的图像，在被投光了图案光的区域的周围设定特征点检测区域，在该特征点检测区域中检测路面上的多个特征点的特征点检测单元(23)；根据路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量的姿态变化量计算单元(24)；以及通过对车辆对于路面的初始位置以及姿态角不断加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角的自身位置计算单元(25)。
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公开(公告)号：CN105981086A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201480074969.1
申请日：2014-02-24
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06T7/74 , G01C21/28 , G05D1/0251 , G06T7/521 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252 , G06T2207/30256
Abstract: 自身位置计算装置包括：投光器(11)，对车辆周围的路面(31)投光图案光(32a)；以及摄像机(12)，拍摄包含被投光了图案光(32a)的区域的车辆周围的路面(31)，获取图像(38)，由图像中的图案光的位置计算车辆(10)对于路面(31)的姿态角，根据由图像检测到的路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量。通过对车辆的初始位置以及姿态角不断加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角。在多个特征点的检测状态不满足第1基准的情况下，将此时的车辆的当前位置以及由图案光的位置算出的车辆的姿态角设定为车辆的初始位置以及姿态角，开始姿态变化量的相加。
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公开(公告)号：CN109689457B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201680089027.X
申请日：2016-09-06
Abstract: 一种停车辅助方法及停车辅助装置，基于由周围状况检测传感器(4)检测到的车辆(1)的周围状况设定车辆(1)的目标停车位置，判定在车辆(1)之外接收操作者的操作并发送与操作相应的指示信号的操作装置(7)与搭载于车辆(1)并接收指示信号的通信装置(6)之间的通信状况(S1)，根据通信状况限制操作装置(1)中通过手动调整目标停车位置的操作(S3)，在调整了目标停车位置的情况下，将使目标停车位置移动的指示信号向通信装置(6)发送，通过自动驾驶使车辆(1)向根据由通信装置(6)接收的指示信号移动的目标停车位置停车。
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公开(公告)号：CN109843688A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201680090085.4
申请日：2016-10-13
Applicant: 日产自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种自身位置推定方法，在使用存储的周围状况执行向停车目标位置的自动停车时，能够高精度地对存储于存储装置的周围状况中的本车辆或目标物的位置进行推定，包括步骤(S24)、步骤(S25)、步骤(S26)，在步骤(S24)中提示所存储的周围状况，在步骤(S25)中接受设定所存储的周围状况、和本车辆及在本车辆的周围存在的目标物的至少一方的位置关系的操作，在步骤(S26)中，基于该操作设定所存储的周围状况中的本车辆及目标物的至少一方的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107924192B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201580081878.5
申请日：2015-07-24
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种自身位置推定装置，具备：目标物位置检测部，其搭载在本车辆上，检测在本车辆周围存在的目标物与本车辆的相对位置；移动量推定部，推定本车辆的移动量；目标物位置累积部，使由目标物位置检测部检测到的相对位置移动由移动量推定部推定的移动量并作为目标物位置数据而累积；地图信息取得部，取得包含在地图上存在的目标物的目标物位置信息在内的地图信息；弯路起始位置推定部，推定本车辆行驶的行驶路的弯路起始位置；自身位置推定部，将由在目标物位置累积部累积的目标物位置数据中的至少在本车辆周围存在的目标物位置数据及在从本车辆的当前位置到由弯路起始位置推定部推定的弯路起始位置之间存在的目标物位置数据、和地图信息取得部取得的地图信息中包含的目标物位置信息进行对照，推定本车辆的当前位置即自身位置。
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公开(公告)号：CN107924192A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201580081878.5
申请日：2015-07-24
Applicant: 日产自动车株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0274 , B60W30/12 , G01C21/165 , G05D1/0246 , G05D1/0272 , G05D2201/0213
Abstract: 一种自身位置推定装置，具备：目标物位置检测部，其搭载在本车辆上，检测在本车辆周围存在的目标物与本车辆的相对位置；移动量推定部，推定本车辆的移动量；目标物位置累积部，使由目标物位置检测部检测到的相对位置移动由移动量推定部推定的移动量并作为目标物位置数据而累积；地图信息取得部，取得包含在地图上存在的目标物的目标物位置信息在内的地图信息；弯路起始位置推定部，推定本车辆行驶的行驶路的弯路起始位置；自身位置推定部，将由在目标物位置累积部累积的目标物位置数据中的至少在本车辆周围存在的目标物位置数据及在从本车辆的当前位置到由弯路起始位置推定部推定的弯路起始位置之间存在的目标物位置数据、和地图信息取得部取得的地图信息中包含的目标物位置信息进行对照，推定本车辆的当前位置即自身位置。
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公开(公告)号：CN105993041B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201480075546.1
申请日：2014-02-24
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00798 , G01C21/28 , G06K9/00771 , G06T7/73 , G06T2207/30244
Abstract: 本发明的自身位置计算装置对车辆周围的路面投光图案光，拍摄车辆周围的路面，获取图像。然后，在被判定为车辆周围的路面状态变化在阈值以上的情况下，自身位置计算装置对在前次的信息处理循环中算出的车辆的当前位置以及姿态角加上姿态变化量，计算当前车辆的当前位置以及姿态角。
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公开(公告)号：CN106062849B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201480076204.1
申请日：2014-02-24
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00798 , B60Q1/085 , B60Q2400/50 , B60R1/00 , G01B11/26 , G01C21/265 , G01C21/28 , G06K9/2036 , G06K9/6201 , G06T7/20 , G06T7/70 , G06T2207/30252
Abstract: 自己位置计算装置具备：向车辆周围的路面(31)投射图案光(32a)的投光器(11)、拍摄包含投射有图案光(32a)的区域的车辆周围的路面(31)并取得图像(38)的摄像机(12)，根据由摄像机(12)取得的图像(38)中的图案光(32a)的位置，计算出车辆(10)相对于路面(31)的姿势角，基于从图像(38)检测出的路面上的多个特征点的时间变化，计算出车辆的姿势变化量。自己位置计算装置通过车辆的初始位置及姿势角加上姿势变化量，计算出车辆的当前位置及姿势角，且在多个特征点的检测状态不满足第一基准的情况下，投射图案光(32a)。
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公开(公告)号：CN104204726B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201380013066.8
申请日：2013-02-28
Applicant: 日产自动车株式会社
CPC classification number: G01S3/7864 , G06K9/00791 , G06K2009/2045 , G06T7/74 , G06T17/05 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252 , H04N7/18 , H04N7/181
Abstract: 移动物体位置姿态估计装置具备摄像部(2)、对比图像获取部、似然度设定部(12)以及移动物体位置姿态估计部(13)。摄像部(2)对移动物体周边进行拍摄来获取摄像图像。对比图像获取部获取从预定的位置和姿态角观察时的对比图像。似然度设定部(12)将摄像图像与对比图像进行比较，在摄像图像内的远处位置像素与对比图像内的远处位置像素一致的情况下将对比图像的姿态角似然度设定得高，在摄像图像内的近处位置像素与对比图像内的近处位置像素一致的情况下将对比图像的位置似然度设定得高。移动物体位置姿态估计部(13)根据姿态角似然度被设定得高的对比图像的姿态角来估计移动物体的姿态角，根据位置似然度被设定得高的对比图像的位置来估计移动物体的位置。
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