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公开(公告)号：CN118386203A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410487862.5
申请日：2024-04-22
Applicant: 广州大学
Abstract: 本申请涉及机器人控制技术领域，本申请提供一种自适应阻抗控制的轮腿机器人负载辨识算法，其特征在于，包括以下步骤：S10：在机器人关节空间中利用阻抗控制模型建立虚拟弹簧阻尼器；S20：根据关节运动约束和负载的变化幅度确定机器人运动量程，利用虚拟弹簧和阻尼器构建机器人运动量程与关节扭矩的映射关系；S30：通过自适应迭代法，获得合适的弹簧和阻尼系数；S40：通过负载前后机器人各关节的编码器数值对比，计算出机器人负载的大小，实现额外负载的辨识。本申请通过对阻抗模型下的电机力位关系建立负载质量与各关节电机的编码器编码值之间的关系达到负载辨识的目的。
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公开(公告)号：CN113807249B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202111090685.X
申请日：2021-09-17
Applicant: 广州大学
IPC: G06V40/16 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态特征融合的情感识别方法、系统、装置及介质，方法包括：获取预设的第一语音信息和对应的第一视觉信息，对第一语音信息和第一视觉信息进行特征提取得到语音特征图像和表情特征图像；对语音特征图像和表情特征图像进行特征融合得到第一多模态特征，根据第一多模态特征构建训练数据集；将训练数据集输入到预先构建的卷积神经网络中进行训练，得到训练好的多模态特征识别模型；根据多模态特征识别模型对待测者的情感进行识别。本发明一方面降低了模型复杂度，提高了模型训练和情感识别的效率，另一方面，同时考虑了语音特征和表情特征对模型的情感识别结果的影响，提高了情感识别的准确度，可广泛应用于情感识别技术领域。
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公开(公告)号：CN116652937A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310546129.1
申请日：2023-05-15
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人柔性碰撞动力学建模与阻抗控制方法,包括以下步骤：构建机器人接触力模型；引入滞回阻尼因子，构建新的连续接触力模型；引入一阶振动模型，构建机器人柔性碰撞动力学模型，得到机器人与外界环境的接触力信息；搭建机器人阻抗控制器，将得到的接触力信息作为输入，并输出机器人末端的位置修正量；将得到的机器人末端的位置修正量输入机器人位置控制内环，完成机器人的柔顺力控制，本发明机器人柔性碰撞动力学建模可以精确建立在物理人机交互中机器人与外界环境的接触‑碰撞模型，同时，采用阻抗控制方法实现机器人的柔顺力控制，使机器人具备主动柔性并能够有效地限制接触力。
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公开(公告)号：CN112259126B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202011016520.3
申请日：2020-09-24
Applicant: 广州大学
IPC: G10L25/66 , G10L25/63 , G10L25/30 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/084 , A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种自闭症语音特征辅助识别机器人及方法，所述机器人包括：自闭症语音特征识别模型构建及训练单元，利用长短记忆神经网络和卷积神经网络构建自闭症语音特征识别模型，以量化的语音特征作为传感信号输入模型，对语音特征在传感信号的表现特征进行学习，并利用反向传播法对所述模型进行训练，实现分类器在网络权重的优化，最终获得可用于语音信号识别的自闭症语音特征识别模型；语音采集单元，采集机器人与被测者互动过程中被测者的语音信息；语音信息预处理单元，用于将采集的语音信息进行预处理，将语音特征量化为M维的语音特征向量；语音特征识别单元，利用训练好的模型，对经预处理后的语音信号进行语音特征识别。
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公开(公告)号：CN115731595A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211441603.6
申请日：2022-11-17
Applicant: 广州大学
IPC: G06V40/16 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N7/02
Abstract: 本发明属于模式识别和情感识别领域，公开了一种基于模糊规则的多层次决策融合的情感识别方法，包括如下步骤：步骤1:获取视听情感数据集，语音模态下进行语音MFCC特征提取，视觉模态下进行面部表情图像预处理；步骤2：建立视觉下面部表情识别模型，模型的输入为面部表情图像，输出为情感分类结果；情感分类结果包括：生气、厌恶、害怕、高兴、中性、悲伤、惊讶；步骤3：建立基于模糊规则的决策级融合语音情感识别模型；步骤4：建立基于模糊规则的视觉和语音双模态情感识别模型。本发明通过模糊规则的多层次决策融合策略，根据模态的贡献来分配模态权值，实现基于视觉和语音双模态下的情感识别，改善情感识别率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115392114A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210937292.6
申请日：2022-08-05
Applicant: 广州大学
IPC: G06F30/27 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种基于人机协作动力学和卷积神经网络的实时状态分类方法，包括如下步骤：S1，将协作者考虑为质量‑弹簧‑阻尼的系统，建立人机协作切削动力学模型；S2，在所述的动力学模型的基础上，利用时域分析获取人机协作切削状态下的动力学特征信号，并对该动力学特征信号进行描述；S3，利用互信息和相关性分析所获得的动力学特征信号，结合变刚度动力学信号组成特征族群；S4，将获得的特征族群作为卷积神经网络的输入，得到完整的人机协作切削的实时状态分类模型。本发明方案可以有效减少状态分类模型的计算量，提高分类模型的计算速度，并且确保分类模型辨识机器人协作状态的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN114582372A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210211060.2
申请日：2022-03-03
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及多模态识别领域，具体为一种用于驾驶员情绪判断的多模态情感特征识别方法及系统，其核心的方法在于，通过识别模块对上述信息进行识别，其中包括对上述视觉信息及语音信息进行数据预处理，分别形成视觉识别信息和语音识别信息；将上述视觉识别信息和语音识别信息分别输入视觉下人脸表情特征识别模型和语音情感特征识别模型，分别得到视觉特征向量和语音特征向量，将视觉特征向量和语音特征向量输入双模态情感特征识别模型，获得决策级融合的情感识别结果。该方法有效解决传统算法中多模态特征的代表性不足和融合算法冗长的技术问题。
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公开(公告)号：CN119439722A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411550945.0
申请日：2024-11-01
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 无人水下机器人的故障估计及其容错补偿控制方法，包括如下步骤：S1、针对带执行器故障和传感器故障项的无人水下机器人的垂直面模型，并选择深度变量将垂直面模型化为高阶全驱模型；S2、依据高阶全驱模型设计中间估计器，进而对系统状态和故障进行估计；S3、基于高阶全驱模型设计容错补偿跟踪控制器并通过参数化算法求解控制器增益。通过故障估计器和高阶容错补偿跟踪控制器的相互结合，有效提高了无人水下机器人的可靠性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116661451A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310624368.4
申请日：2023-05-29
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本说明书实施例提供了一种基于动态窗口法的移动机器人路径规划方法及装置，其中，方法包括：步骤1，遍历移动机器人的最小线速度、最大线速度、最小角速度以及最大角速度，计算出所述移动机器人预定时间后所能达到的所有位置；步骤2，根据动态窗口法自身的三个判定函数，对所述移动机器人预定时间后的所有位置进行判定，得到所述移动机器人预定时间后的最佳位置点；步骤3，将所述最佳位置点作为所述移动机器人的下一目标点，所述移动机器人到达下一目标点后，重复执行步骤1至步骤3，直到所述移动机器人抵达终点。
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公开(公告)号：CN115217869A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210841902.2
申请日：2022-07-18
Applicant: 广州大学
IPC: F16D65/18 , F16D65/22 , F16D121/04 , F16D121/06
Abstract: 本发明提供了一种新型停放制动装置，包括制动主缸和制动副缸，制动主缸的外壁上开设有第一输气口，制动副缸下方连接有停放缸，制动主缸内设置有与内壁滑动连接的第一活塞，第一活塞靠近制动副缸的端面固定有延伸至制动副缸内的丝杆，第一活塞远离丝杆的端面上连接有第一弹簧，丝杆外通过螺母螺纹连接有内摩擦体，内摩擦体的一侧设置有外摩擦体，外摩擦体远离内摩擦体的端面上设置有连杆机构，连杆机构的铰接处转动连接有设置在停放缸内的第二活塞杆，第二活塞杆下端连接有第二活塞，第二活塞与停放缸之间设置有第二弹簧，停放缸的外壁上开设有第二输气口。本发明结构紧凑，替代采用弹簧停放制动缸的传统方案，避免出现制动力叠加的问题。
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