公开(公告)号：CN118386203A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410487862.5

申请日：2024-04-22

Applicant: 广州大学

Inventor： 陈首彦 ,  陈晓群 ,  杜亮 ,  许浩楠 ,  柯梦杰 ,  李远冲 ,  林煜锴 ,  邱黎明 ,  肖航

IPC: B25J5/00 ,  B25J17/02 ,  G05B13/04

Abstract: 本申请涉及机器人控制技术领域，本申请提供一种自适应阻抗控制的轮腿机器人负载辨识算法，其特征在于，包括以下步骤：S10：在机器人关节空间中利用阻抗控制模型建立虚拟弹簧阻尼器；S20：根据关节运动约束和负载的变化幅度确定机器人运动量程，利用虚拟弹簧和阻尼器构建机器人运动量程与关节扭矩的映射关系；S30：通过自适应迭代法，获得合适的弹簧和阻尼系数；S40：通过负载前后机器人各关节的编码器数值对比，计算出机器人负载的大小，实现额外负载的辨识。本申请通过对阻抗模型下的电机力位关系建立负载质量与各关节电机的编码器编码值之间的关系达到负载辨识的目的。

公开(公告)号：CN116652937A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310546129.1

申请日：2023-05-15

Applicant: 广州大学

Inventor： 陈首彦 ,  邱黎明 ,  肖航 ,  陈晓群 ,  林煜锴 ,  孙欣琪

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种机器人柔性碰撞动力学建模与阻抗控制方法,包括以下步骤：构建机器人接触力模型；引入滞回阻尼因子，构建新的连续接触力模型；引入一阶振动模型，构建机器人柔性碰撞动力学模型，得到机器人与外界环境的接触力信息；搭建机器人阻抗控制器，将得到的接触力信息作为输入，并输出机器人末端的位置修正量；将得到的机器人末端的位置修正量输入机器人位置控制内环，完成机器人的柔顺力控制，本发明机器人柔性碰撞动力学建模可以精确建立在物理人机交互中机器人与外界环境的接触‑碰撞模型，同时，采用阻抗控制方法实现机器人的柔顺力控制，使机器人具备主动柔性并能够有效地限制接触力。

公开(公告)号：CN118418118A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410501955.9

申请日：2024-04-24

Applicant: 广州大学

Inventor： 陈首彦 ,  余灼 ,  钟文杰 ,  赵志甲 ,  陈永熙 ,  林灵 ,  温江平 ,  陈晓群

IPC: B25J9/16 ,  G06V20/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442 ,  G06V40/20

Abstract: 本申请涉及计算机视觉技术领域，本申请提供一种基于视频识别的机器人动作生成方法，具体包括：S10：提取视频的人体空间位姿信息和物品空间位姿信息；S20：提取视频的人体时序信息和物品时序信息；S30：基于自我注意力机制和全局注意力机制，完成视频帧序列和指令序列的变换；S40：建立评价函数并对人体动作意图进行识别；S50：基于人体动作意图识别结果生成机器人动作。本申请通过基于视频骨骼点识别的机器人动作生成，能更方便的对机器人动作生成进行训练和泛化。

公开(公告)号：CN118393952A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410534768.0

申请日：2024-04-29

Applicant: 广州大学

Inventor： 陈首彦 ,  陈晓群 ,  赵志甲 ,  杜亮 ,  许浩楠 ,  柯梦杰 ,  李远冲 ,  林煜锴 ,  邱黎明

IPC: G05B19/042 ,  B62D57/028

Abstract: 本申请涉及机器人控制领域，本发明提出基于神经网络外力辨识的轮腿机器人减震控制方法，步骤包括：S10：采集轮腿机器人的第一外力信息、第一关节扭矩信息和第一关节位置信息；S20：建立多层递归神经网络模型，将所述第一外力信息输出，将所述第一关节扭矩信息和第一关节位置信息作为输入；S30：训练获得外力辨识模型；S40：采集第二关节扭矩信息和第二关节位置信息；S50：输出第二外力信息；S60：输出所述轮腿机器人的腿部末端的位置修正量；S70：输出所述轮腿机器人的关节的角度修正量，实现对所述轮腿机器人的减震控制。本申请通过训练神经网络得到外力辨识模型并建立阻抗控制器实现对轮腿机器人控制，无需建立精准的机器人动力学模型。

公开(公告)号：CN116968020A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310811849.6

申请日：2023-07-03

Applicant: 广州大学

Inventor： 陈首彦 ,  肖航 ,  邱黎明 ,  陈晓群 ,  林煜锴

IPC: B25J9/16 ,  G06F30/17 ,  G06F30/27 ,  G06F119/14

Abstract: 本公开提供了一种机器人柔性碰撞检测模型的建立方法及装置，其中，方法包括：建立机器人动力学模型，使用机器人动力学模型识别机器人运动过程中的动力学参数；在机器人各关节处单独建立补偿动力学模型中的关节摩擦力矩的神经网络模型，对神经网络模型进行训练和测试后，保存该神经网络模型的信息，通过神经网络模型优化动力学模型，得到优化动力学模型；根据环境刚度、压痕深度、接触面几何形状及滞回阻尼因子建立柔性接触力模型；结合优化动力学模型与广义动量表达式进行公式推导，设计滑模动量观测器，使用滑模动量观测器对柔性接触力模型进行关节力矩的估计，得到最终的机器人柔性碰撞检测模型。