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公开(公告)号：CN113670610B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110823449.8
申请日：2021-07-21
Applicant: 广州大学
IPC: G01M13/045 , G06F17/14 , G06F17/15 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于小波变换与神经网络的故障检测方法、系统及介质，方法包括：获取待测轴承的第一振动信号；确定第一振动信号的第一频域信息，并根据第一频域信息选取对应的小波基函数；根据小波基函数对第一振动信号进行连续小波变换，得到第一时频图；将第一时频图输入到预先训练好的故障诊断模型，输出得到故障类型识别结果；其中，故障诊断模型通过卷积神经网络训练得到。本发明实施例通过选取合适的小波基函数可以在连续小波变换中保留微弱的故障振动信息，避免了噪声的干扰，提高了时频图的精度，进而提高了轴承故障检测的准确度；通过卷积神经网络训练故障诊断模型，提高了轴承故障检测的效率，可广泛应用于设备轴承故障检测技术领域。
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公开(公告)号：CN115009615A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210806222.7
申请日：2022-07-08
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明提供了一种瓷砖胶粉分类打包回收设备，包括机架，所述机架的顶部设有传送机构，所述机架的一侧设有回收装袋机构，所述机架的另一侧设有废料回收机构，所述机架上沿所述传送机构的传送方向依次设有进料机构、压实机构、热封机构和防潮袋打包机构，所述回收装袋机构位于所述传送机构的起始端，所述废料回收机构位于所述压实机构和所述热封机构之间；该设备通过回收装袋机构与进料机构配合将剩余的瓷砖胶粉收集到回收袋中，并依次通过压实机构、热封机构和防潮带打包机构对回收袋进行压实、封口和包裹防潮袋处理，在机架一侧设有用于回收不合格的瓷砖胶粉废料回收机构，实现了瓷砖胶粉分类打包回收的全机械化。
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公开(公告)号：CN114851198A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210536923.3
申请日：2022-05-17
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多单连杆式机械臂的一致跟踪固定时间稳定控制方法，其步骤为：对单连杆机械臂进行建模，得到状态方程；定义第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并设计第一个虚拟控制律αi,1；设计相对阈值事件触发机制；设计第二个虚拟律αi,2和自适应律和在线估计未知系统参数；基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验。本发明通过控制器中的相对阈值事件触发机制，可以在保证控制精度的前提下，实现输入死区的在线动态补偿，同时降低各个机械臂的输入信号的更新频率；多单连杆机械臂系统在不同的系统初始状态下，可以实现同步误差在固定时间内收敛，且收敛时间与系统初始状态无关，通过选择适合的参数，获得较高的收敛速度和较好的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114812155A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210397726.8
申请日：2022-04-15
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明提供了一种食物干酥铺晒装置，包括：装置本体、搅拌机构、出料机构、干酥切离机构、铺膜机构、铺晒检测机构以及控制系统；所述出料机构和所述铺晒检测机构均设置在所述装置本体上并且与所述控制系统电连接，所述搅拌机构、所述干酥切离机构以及所述铺膜机构均设置在所述出料机构上并且与所述控制系统电连接。本发明可对具有高粘稠性的食物和配料在铺晒前进行充分的搅拌，并且有效防止大量气体渗在食物内，且能根据装置的移动速度控制铺晒量，提高铺晒的效果，利用检测机构能够铺晒酥料的温度、湿度以及脆性，提高了酥料的满料率，确保酥料不会鼓起。
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公开(公告)号：CN114561784A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210171772.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及晾衣装置技术领域，尤其是涉及一种晾衣装置，包括悬臂杆，所述悬臂杆与墙体固定连接，所述悬臂杆通过钢索悬挂有晾衣架，所述晾衣架底部设有晾衣杆，所述晾衣架上方设有与墙体呈任意角度悬停的支架，所述支架上铺设有帆布，任意角度悬停的支架可以调节帆布与晾衣架的角度，可以根据不同的天气情况对帆布的角度进行调节。本发明所述的晾衣装置，可以根据天气环境变化来进行调节伸缩摇杆机构，改变帆布的覆盖面积来保护衣服，既可以适应变化多端的天气，也可以防止楼上衣物滴水或鸟兽粪便以及烟蒂掉在衣物上，体积小，满足大众。本发明还提供其系统和控制晾衣装置的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114049509A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111219583.3
申请日：2021-10-20
Applicant: 广州大学
IPC: G06V10/75 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的夹钳合格检测方法、系统、装置及介质，方法包括：获取多个待检测夹钳的第一图像信息，多个待检测夹钳相互堆叠放置；根据预先创建的模板图像对第一图像信息进行模板匹配，确定第一匹配区域，并根据第一匹配区域确定第一夹钳的位置信息；根据第一匹配区域提取第一夹钳的第一边缘对，并根据第一边缘对确定第一夹钳的尺寸信息；根据尺寸信息确定第一夹钳是否合格，并根据检测结果和位置信息对第一夹钳进行分类抓取，进而获取分类抓取后的第二图像信息，根据第二图像信息和模板图像继续检测直至完成所有待检测夹钳的分类抓取。本发明提高了夹钳合格检测的准确度和检测效率，可广泛应用于图像处理技术领域。
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公开(公告)号：CN112180934A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011071532.6
申请日：2020-10-09
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明的提供了装车机器人的控制方法、系统、装置及可读存储介质，其中，方法包括获取货物信息以及集装箱信息；根据货物信息以及集装箱信息，生成第一摆放方案；确定第一摆放方案的空间利用率，从若干第一摆放方案中选择空间利用率的最大值的方案，作为第二摆放方案；根据第二摆放方案进行路径规划，根据规划后的路径控制机器人进行货物装载。方法不仅提高了集装箱的货物运输效率，也大幅提高了装车机器人的工作效率，减少了重复搬运，节省大量的人力成本，可靠性高；根据最佳的摆放方案对装车机器人的搬运路径进行规划，以路程最短、时间最优为优化目标，在避免发生碰撞的同时，进一步提高了货物装箱的效率，可广泛应用于物料配送技术领域。
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公开(公告)号：CN105538565A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510917038.X
申请日：2015-12-10
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种用于制备碳纳米管环氧树脂复合材料的真空模具，包括上模、中模以及下模；所述上模底面设有第一凹台，所述第一凹台设有浇注口和排气孔，所述浇注口通过浇注阀与储料仓连接；所述下模顶面设有第二凹台；所述中模位于所述上模与所述下模之间，且所述中模外围上部与所述第一凹台形状匹配，下部与所述第二凹台形状匹配，中部根据产品形状形成容腔，所述上模、中模、下模共同形成型腔。本发明提供的用于制备碳纳米管环氧树脂复合材料的真空模具提高了真空模具的密封性、增加了模具的互换性、降低了脱模的难度，减少了成品的气泡。
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公开(公告)号：CN115592664B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211315407.4
申请日：2022-10-26
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端负载辨识方法和系统，其方法包括设置机器人运动路径；按照设计路径分别运行空载和带负载状态下的机器人；采集空载和带负载状态下的第1初始数据和第2初始数据；根据第1和第2初始数据截取所需的第3初始数据和第4初始数据并进行滤波处理；分别建立工业机器人本体动力学模型和带负载动力学模型；建立关于电流表示的末端负载动力学方程；将滤波后数据分别带入模型及方程进行计算末端负载质量的大小，利用该方法可以快速且准确的求解负载质量，可以广泛应用于工业机器人上。
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