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公开(公告)号：CN105372688A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510898117.0
申请日：2015-12-08
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种小体积定位模块，包括，接收单元，用于获取卫星发送的原始观测数据和获取基站发送的差分改正数据；数据处理单元，用于解析所述原始观测数据和所述差分改正数据得到定位数据信息。本发明提供了一种定位精度高，体积小的小体积定位模块。
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公开(公告)号：CN108957495B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201810415245.9
申请日：2018-05-03
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种GNSS与MIMU组合导航方法、系统、计算机设备和存储介质。方法包括：获取卫星导航系统的速度数据以及位置数据，和惯性导航系统的速度数据以及位置数据；根据卫星导航系统与惯性导航系统间速度数据的误差值以及位置数据的误差值，构建卡尔曼滤波方程组；若量测值大于预设第一限值时，根据预设的遗忘因子调整卡尔曼滤波方程组中的均方误差预测方程并计算均方误差预测值，获取增益系数；根据增益系数获取卡尔曼滤波方程组的卡尔曼滤波结果，从而修正第二速度数据、第二位置数据以及惯性导航系统的姿态数据。采用本方法能够减少惯性导航系统中惯性器件的量测数据的偏差对导航结果的影响，提高组合导航在振动条件下解算的导航结果的精确性。
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公开(公告)号：CN110398762A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910636803.9
申请日：2019-07-15
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
IPC: G01S19/44
Abstract: 本申请公开了一种实时钟差估计中的模糊度固定方法、装置、设备及介质，涉及数据处理技术领域，该方法包括：对当前历元的宽巷模糊度的浮点值进行固定，得到宽巷模糊度的固定值，并计算当前历元的卫星宽巷UPD和当前历元的接收机宽巷UPD；根据宽巷模糊度的固定值计算当前历元的窄巷模糊度的浮点值；对窄巷模糊度的浮点值进行固定，得到窄巷模糊度的固定值，并计算当前历元的卫星窄巷UPD和当前历元的接收机窄巷UPD；根据宽巷模糊度的固定值、窄巷模糊度的固定值、卫星宽巷UPD、接收机宽巷UPD、卫星窄巷UPD和接收机窄巷UPD计算当前历元的无电离层模糊度的固定值。可以解决现有技术算法复杂，计算过程耗时较长，不适用于实时钟差估计的问题。
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公开(公告)号：CN108957495A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810415245.9
申请日：2018-05-03
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种GNSS与MIMU组合导航方法、系统、计算机设备和存储介质。方法包括：获取卫星导航系统的速度数据以及位置数据，和惯性导航系统的速度数据以及位置数据；根据卫星导航系统与惯性导航系统间速度数据的误差值以及位置数据的误差值，构建卡尔曼滤波方程组；若量测值大于预设第一限值时，根据预设的遗忘因子调整卡尔曼滤波方程组中的均方误差预测方程并计算均方误差预测值，获取增益系数；根据增益系数获取卡尔曼滤波方程组的卡尔曼滤波结果，从而修正第二速度数据、第二位置数据以及惯性导航系统的姿态数据。采用本方法能够减少惯性导航系统中惯性器件的量测数据的偏差对导航结果的影响，提高组合导航在振动条件下解算的导航结果的精确性。
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公开(公告)号：CN106168672B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201610008639.3
申请日：2016-01-01
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
IPC: G01S19/33
Abstract: 本发明提供了一种GNSS多模单频RTK周跳探测方法及装置，其方法包括以下步骤：与GPS卫星、GLONASS卫星、Galileo卫星和北斗卫星通信并获取相应数据；根据公式进行计算，得到各卫星站际历元二次差载波观测值的残差向量；根据残差向量计算RMS值，若RMS值≥阈值EPS时，则判断存在卫星发生周跳；根据公式(2)计算标准化残差比较与uα/2的大小进行相应操作；根据所判断到的周跳与利用多普勒积分法探测到的周跳进行融合。本发明提出了一种多模站际历元二次差法与多普勒积分法组合探测周跳的新方法，基于残差域探测周跳的多模站际历元二次差法，只设置了一个站际历元相对钟差参数，使得即便单一系统只有1颗卫星，也可以有效利用和进行周跳探测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106168672A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201610008639.3
申请日：2016-01-01
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
IPC: G01S19/33
CPC classification number: G01S19/33
Abstract: 本发明提供了一种GNSS多模单频RTK周跳探测方法及装置，其方法包括以下步骤：与GPS卫星、GLONASS卫星、Galileo卫星和北斗卫星通信并获取相应数据；根据公式进行计算，得到各卫星站际历元二次差载波观测值的残差向量；根据残差向量计算RMS值，若RMS值≥阈值EPS时，则判断存在卫星发生周跳；根据公式(2)计算标准化残差比较与uα/2的大小进行相应操作；根据所判断到的周跳与利用多普勒积分法探测到的周跳进行融合。本发明提出了一种多模站际历元二次差法与多普勒积分法组合探测周跳的新方法，基于残差域探测周跳的多模站际历元二次差法，只设置了一个站际历元相对钟差参数，使得即便单一系统只有1颗卫星，也可以有效利用和进行周跳探测。
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公开(公告)号：CN205335420U
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201521113754.4
申请日：2015-12-25
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种天线装置，包括第一信号接收单元和第二信号接收单元，所述第一信号接收单元包括第一基板和设于所述第一基板上的第一辐射单元，所述第二信号接收单元包括第二基板和设于所述第二基板上的第二辐射单元，且所述第一基板、所述第一辐射单元、所述第二基板和所述第二辐射单元依次叠设，所述第一辐射单元的周缘开设有第一梯形槽。在上述天线装置中，由于第一辐射单元上开设有第一梯形槽，可等效于加载了一个电容，对阻抗进行补偿，从而拓展了天线装置的阻抗带宽，使天线增益带宽变宽，低仰角增益变大，能更好地接收到低仰角卫星。
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公开(公告)号：CN205507098U
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201521011106.8
申请日：2015-12-08
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开一种小体积定位模块，包括：数据处理主机，所述数据处理主机包括处理主板，所述处理主板上集成有：接收装置，用于获取卫星发送的原始观测数据和获取基站发送的差分改正数据；处理器，用于解析所述原始观测数据和所述差分改正数据得到定位数据信息。本实用新型提供了一种定位精度高，体积小的小体积定位模块。
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公开(公告)号：CN205449089U
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201521142797.5
申请日：2015-12-31
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
IPC: G01C21/18
Abstract: 本实用新型提供了一种农业机械车辆姿态测量模块，包括集成在第一电路板上的陀螺仪、磁力计和加速度计；所述第一电路板以可拆卸连接的方式安装在一第二电路板上，以使陀螺仪、磁力计和加速度计通过第二电路板与一处理器电性连接。本实用新型在一块电路板上同时集成磁力计、加速计和陀螺仪，开发出一个小型化、便于二次开发的姿态测量模块，由于其具备完整姿态测量功能，故而很方便集成到更大型的项目当中，进行二次开发，使得姿态测量模块的使用场景更为丰富。
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公开(公告)号：CN205355247U
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201521138003.8
申请日：2015-12-30
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种螺旋天线，包括载体，高频信号组件和低频信号组件，所述高频信号组件包括至少四条高频臂，所述低频信号组件包括至少四条低频臂，且四条所述高频臂和四条所述低频臂均沿所述载体的周向交替螺旋布置。上述螺旋天线采用四条所述高频臂和四条所述低频臂沿所述载体的周向螺旋布置的结构方式，使得其能够同时对高低仰角卫星信号实施全向有效接收，使螺旋天线的整体性能更加稳定可靠，且该螺旋天线结构轻小简单、可以满足可穿戴式、手持式、无人机等高精度导航定位终端模块或设备应用需求，以及不同环境下的多姿态灵活信号接收。
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