公开(公告)号：CN106168672B

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201610008639.3

申请日：2016-01-01

Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司

Inventor： 陈源军 ,  潘国富 ,  李成钢

IPC: G01S19/33

Abstract: 本发明提供了一种GNSS多模单频RTK周跳探测方法及装置，其方法包括以下步骤：与GPS卫星、GLONASS卫星、Galileo卫星和北斗卫星通信并获取相应数据；根据公式进行计算，得到各卫星站际历元二次差载波观测值的残差向量；根据残差向量计算RMS值，若RMS值≥阈值EPS时，则判断存在卫星发生周跳；根据公式(2)计算标准化残差比较与uα/2的大小进行相应操作；根据所判断到的周跳与利用多普勒积分法探测到的周跳进行融合。本发明提出了一种多模站际历元二次差法与多普勒积分法组合探测周跳的新方法，基于残差域探测周跳的多模站际历元二次差法，只设置了一个站际历元相对钟差参数，使得即便单一系统只有1颗卫星，也可以有效利用和进行周跳探测。

公开(公告)号：CN106168672A

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201610008639.3

申请日：2016-01-01

Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司

Inventor： 陈源军 ,  潘国富 ,  李成钢

IPC: G01S19/33

CPC classification number: G01S19/33

Abstract: 本发明提供了一种GNSS多模单频RTK周跳探测方法及装置，其方法包括以下步骤：与GPS卫星、GLONASS卫星、Galileo卫星和北斗卫星通信并获取相应数据；根据公式进行计算，得到各卫星站际历元二次差载波观测值的残差向量；根据残差向量计算RMS值，若RMS值≥阈值EPS时，则判断存在卫星发生周跳；根据公式(2)计算标准化残差比较与uα/2的大小进行相应操作；根据所判断到的周跳与利用多普勒积分法探测到的周跳进行融合。本发明提出了一种多模站际历元二次差法与多普勒积分法组合探测周跳的新方法，基于残差域探测周跳的多模站际历元二次差法，只设置了一个站际历元相对钟差参数，使得即便单一系统只有1颗卫星，也可以有效利用和进行周跳探测。

公开(公告)号：CN112902956A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202011594858.7

申请日：2020-12-29

Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司

Inventor： 陈源军 ,  厉宽宽 ,  刘猛奎

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供一种手持式GNSS/MEMS‑INS接收机航向初值获取方法，包括以下步骤：计算俯仰角和横滚角，INS初始化，INS捷联算法更新，计算速度增量，计算航向角。本发明涉及一种电子设备和存储介质，用于执行一种手持式GNSS/MEMS‑INS接收机航向初值获取方法。本发明提供的方法简单，容易工程实现。在粗对准过程中，通过IMU和GNSS各自提供的速度增量就能计算得到航向角，有效的减少了由INS速度更新带来的误差和GNSS的观测噪声，不涉及复杂的滤波计算及平差处理。作业方式灵活、简单，无需要求载体前进方向与载体纵轴保持一致，同时不需要载体提供较大的机动，非常适用于RTK测量作业场景。