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公开(公告)号：CN112902956A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202011594858.7
申请日：2020-12-29
Applicant: 广州中海达卫星导航技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种手持式GNSS/MEMS‑INS接收机航向初值获取方法，包括以下步骤：计算俯仰角和横滚角，INS初始化，INS捷联算法更新，计算速度增量，计算航向角。本发明涉及一种电子设备和存储介质，用于执行一种手持式GNSS/MEMS‑INS接收机航向初值获取方法。本发明提供的方法简单，容易工程实现。在粗对准过程中，通过IMU和GNSS各自提供的速度增量就能计算得到航向角，有效的减少了由INS速度更新带来的误差和GNSS的观测噪声，不涉及复杂的滤波计算及平差处理。作业方式灵活、简单，无需要求载体前进方向与载体纵轴保持一致，同时不需要载体提供较大的机动，非常适用于RTK测量作业场景。
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