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公开(公告)号：CN118493393A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410734706.4
申请日：2024-06-07
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种双臂机器人的任务调整方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：检测双臂机器人在当前次检测阶段的当前环境信息；基于当前环境信息生成双臂机器人在当前次检测阶段的期望运动参数；根据实际运动参数与期望运动参数，确定双臂机器人在当前次检测阶段的当前运动偏差信息；基于当前运动偏差信息与当前环境信息，通过目标模型确定用于对双臂机器人各关节的偏差进行调整的关节控制参数，关节控制参数用于结合双臂机器人在下一次检测阶段对应的境信息生成下一次检测阶段的期望运动参数。采用本发明方案，能使双臂机器人基于作业环境动态变化，灵活的对各关节出现的偏差进行调整，提高了双臂机器人对环境动态变化的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119714583A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411781664.6
申请日：2024-12-05
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
Abstract: 本发明公开了一种电缆导体的温度检测方法、设备及存储介质，该方法包括：对电缆构建暂态热路模型；暂态热路模型中多层结构从内到外依次包括导体、绝缘层、内衬层与外护套；在暂态热路模型中多层结构非同轴的条件下，检测暂态热路模型中多层结构的热阻值、热容值；依据绝缘层在膨胀前的温度分布信息对内衬层的热阻值进行修正；若完成修正，则依据暂态热路模型中多层结构分布的温度值、热阻值与热容值构建目标函数；依据目标函数检测导体的温度值。本实施例考虑绝缘层的膨胀情况对内衬层的热阻值进行修正，从而对导体的温度进行求解，减少实际运行中动态负荷对导体温度检测的影响，精确度高。
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公开(公告)号：CN119578099A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411736433.3
申请日：2024-11-29
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
IPC: G06F30/20 , G06F113/16 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种高压电缆的缆芯温度计算方法、装置、设备及存储介质。基于高压电缆的结构组成构建高压电缆的暂态热路模型，将高压电缆的暂态热路模型等效为一阶暂态等效热路模型，基于历史温度数据对一阶暂态等效热路模型的等效热阻和等效热容进行求解，获取实时采集的电缆表面温度，基于电缆表面温度、等效热阻和等效热容计算高压电缆的缆芯温度，通过将高压电缆的暂态热路模型等效为一阶暂态等效热路模型，并基于历史温度数据对一阶暂态等效热路模型的等效热阻和等效热容进行求解，在实际应用时，根据实时采集的电缆表面温度和求解的一阶暂态等效热路模型，可以快速计算出高压电缆的缆芯温度，提高了缆芯温度计算效率。
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公开(公告)号：CN119514237A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411763145.7
申请日：2024-12-03
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F113/16 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种电缆载流量计算方法、设备及存储介质，该方法包括：对电缆构建稳态热路模型，稳态热路模型的结构包括导体、绝缘层、缓冲层、铝护套与外护套，对稳态热路模型的各结构构建原始热路控制方程，对稳态热路模型的各结构构建各电流下表示热阻值与温度值之间联动变化的动态特性曲线，依据动态特性曲线修正原始热路控制方程，得到目标热路控制方程，依据目标热路控制方程求解电缆的载流量。通过构建电缆的稳态热路模型并对其各结构进行详细分析，可以准确描述电缆在不同工作条件下的热传导特性。为各结构建立原始热路控制方程，并结合动态特性曲线来获取目标热路控制方程，能够计算电缆的载流量，提高检测电缆载流量的准确性。
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公开(公告)号：CN118700151A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410951198.5
申请日：2024-07-16
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司潮州供电局
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于自适应预测的双臂机器人协同控制方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：获取双臂机器人的运动数据以及外部环境信息；依据所述运动数据以及外部环境信息构建双臂机器人运动状态预测模型，并依据双臂机器人运动状态预测模型生成控制双臂机器人运动的预测控制信号；确定预测控制信号与实际控制信号间的目标误差，并依据所述目标误差对双臂机器人运动状态预测模型的控制参数进行自适应调整；依据调整后的控制参数生成控制双臂机器人运动的目标控制信号，并依据所述目标控制信号控制所述双臂机器人协同运动。采用本方案，自适应调整控制参数，使得双臂机器人的运动更加协调，提高了双臂机器人的控制精度和效率。
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公开(公告)号：CN118357931A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410788651.5
申请日：2024-06-19
Applicant: 广东电网有限责任公司潮州供电局
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种双臂机器人的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。包括：将双臂机器人对应的第一环境状态信息和设备状态信息输入至双臂协同控制模型，得到双臂机器人的第一控制数据；将双臂机器人对应的第一控制数据、第一位置信息和第一环境状态信息输入至路径规划决策模型，得到第一路径；在第一路径的判定结果为不满足目标作业需求的情况下，获取双臂协同控制模型输出的第二控制数据；将双臂机器人对应的第二控制数据、第二位置信息和第二环境状态信息输入至路径规划决策模型，得到第二路径，对第二路径重新进行作业需求判定，直到得到满足目标作业需求的目标路径。通过构建闭环的路径规划与运动控制的耦合机制提高路径规划效率和协调性。
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