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公开(公告)号：CN111805131B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010910442.5
申请日：2020-09-02
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种焊缝轨迹实时定位方法、装置、存储介质及终端，通过获取由激光3D视觉系统采集的工件任意姿态下的焊缝轨迹识别及定位，为智能焊接提供必要的焊接轨迹信息；本焊缝轨迹实时定位方法实现简单，仅需获取由3D视觉系统采集的焊缝，无需额外的图像采集和处理，无需导入工件标准3D模型；应用方案灵活，对于任意摆放的工件通过一次扫描即可识别焊缝，并提供焊缝轨迹完整的位置和姿态信息；实时性高，可对工件进行在线扫描，分析当前工装间隙和焊缝宽度等。
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公开(公告)号：CN111815705A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010519682.2
申请日：2020-06-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种激光跟踪仪滤光保护镜片污染识别方法、装置及电子设备，通过从不同位置对预设的纯色白板内部进行拍摄，得到多幅白板图片；对所述多幅白板图片进行分组处理，得到多组白板图片；对每组白板图片进行求取均值处理，得到多幅均值图片；获取所述多幅均值图片的污染区域的中心点的位置信息；根据所述中心点的位置信息判断滤光保护镜片是否受到污染；从而可自动判断滤光保护镜片是否污染，进而避免由于人工判断而导致滤光保护镜片更换不及时和滤光保护镜更换过于频繁的问题。
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公开(公告)号：CN111730256A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010896545.0
申请日：2020-08-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于数字模型的焊缝识别方法、装置、存储介质及终端，只需要导入工件数字模型，可以自动识别焊缝并生成焊接路径，最后再人工判断是否有误即可，极大地简化了焊缝识别流程；对于多焊缝的复杂工件，通过自动识别代替人工选取，效率提升明显；自动识别可以有效降低由于人工选择导致的错误率；整个过程由系统自动完成，降低技术员对掌握焊接工艺的要求，降低使用门槛；而且本焊缝识别方法的实体之间的形状识别过程简单，无需经过复杂的计算，极大地简化了整个焊缝识别过程。
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公开(公告)号：CN118032790B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410449331.7
申请日：2024-04-15
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及类镜面物体缺陷检测技术领域，具体提供了一种类镜面物体缺陷检测方法及三维重建方法，该缺陷检测方法包括步骤：预先标定拟合曲线；基于待检测类镜面物体获取第一明图反射图和第一暗图反射图，获取第一纵向光栅图像组和第一横向光栅图像组；根据第一明图反射图、第一暗图反射图、拟合曲线、相位差为π/2的两张纵向检测光栅图像和相位差为π/2的两张横向检测光栅图像获取第一截断相位、第一调制幅值图、第二截断相位和第二调制幅值图；基于第一截断相位、第二截断相位、第一调制幅值图和第二调制幅值图对待检测类镜面物体进行缺陷检测；该缺陷检测方法能够将对类镜面物体进行缺陷检测时需要使用的图像数量由8张减少为6张。
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公开(公告)号：CN117197132B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311457594.4
申请日：2023-11-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于视觉检测的技术领域，公开了一种类镜面缺陷投影方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取类镜面物体的缺陷的二维像素坐标，运用PnP算法，利用相机以及设置的参考平面和平面标志物，将二维像素坐标转换为相机三维坐标，通过手眼标定法，构建相机坐标系与类镜面物体坐标系的转换关系，根据转换关系，将相机三维坐标转换为空间三维坐标，基于类镜面物体各部位在蝴蝶图上对应的投影平面，将空间三维坐标投影到蝴蝶图上，得到缺陷二维蝴蝶图，运用手眼标定法和PnP算法，将缺陷从二维图像空间转换到三维空间，结合类镜面物体对应蝴蝶图的投影平面，将三维空间的缺陷投影到蝴蝶图上，提高了缺陷定位的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116452582A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310697861.9
申请日：2023-06-13
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于类镜面表面数据检测的技术领域，公开了一种类镜面表面数据检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取检测系统生成的N步相移图，利用红外发光设备，将N步相移图投影在待测类镜面物体的表面，得到表面反射的红外条纹光，通过红外收集设备，收集红外条纹光，得到红外条纹图像，基于红外条纹图像，计算得到待测类镜面物体的表面数据，通过红外技术和相位测量偏折术，对类镜面的表面进行检测，提高了缺陷检测的效率。
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公开(公告)号：CN114571165B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210492272.2
申请日：2022-05-07
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请提供了一种焊接轨迹规划方法、装置、焊接系统及电子设备，涉及数据处理技术领域，其技术方案要点是：包括：获取焊接工件的三维模型；识别所述焊接工件的三维模型中的多个焊接对象；遍历计算得到各个所述焊接对象的各个面在其余所述焊接对象上的投影线，将所述投影线作为焊缝；根据所述焊缝计算生成焊接轨迹。本申请提供的一种焊接轨迹规划方法、装置、焊接系统及电子设备具有准确高效生成焊缝轨迹的优点。
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公开(公告)号：CN114372981B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210276946.5
申请日：2022-03-21
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请属于焊缝识别技术领域，公开了一种T型工件焊缝识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取由激光雷达传感器沿垂直于T型工件长度方向的方向移动并扫描得到的初始点云数据；在初始点云数据中，根据各点云线上相邻云点之间的第一高度差对初始点云数据进行背景点云的删减；在剩余的点云数据中，根据点云线上相邻云点之间的第二高度差和距离去除由于遮挡导致异常的异常点云；在剩余的点云数据中，提取点云线上的高度突变点；根据高度突变点之间的距离对高度突变点进行分组；分别对各组高度突变点进行直线拟合得到对应的焊缝线；从而，有利于提高对船舶小组立过程中的T型工件的焊缝进行大视距大视野识别时的识别精度。
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公开(公告)号：CN111168651B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010058976.X
申请日：2020-01-18
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种具有通用性的机器人底座，包括至少一个底座本体，所述底座本体包括：底架，用于支撑整个结构；安装板，设置在底架上，在安装板上设置有通用扩展结构；根据机器人的尺寸和安装要求，将机器人安装在1个或以上的底座本体上，底座本体之间通过通用扩展结构实现横向拼接、纵向拼接、横向和纵向拼接的连接安装；本技术方案通过设置底座本体作为通用的拼接模板，并在底座本体上设置通用扩展结构，使底座本体之间可以根据实际需要实现纵向拼接、横向拼接、横向和纵向拼接等各种自由拼接模式，使本机器人底座同时满足不同款式机器人的安装提供可能性，具有极大的通用性，可以实现批量化生产，有效提高生产效率，降低生产成本和管理成本。
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公开(公告)号：CN111340957A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010084272.X
申请日：2020-02-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明实施例提供了一种测量方法和系统。所述测量方法包括：采用标准编码图像照射目标物体，所述标准编码图像由对应于伪随机数字矩阵的箭矢符号集编码，所述伪随机数字矩阵的基元数为所述箭矢符号集中的箭矢符号的种类数，多种箭矢符号分别在同一平面上指向所述基元数个不同方向；通过所述目标物体的反射，采集所述标准编码图像的变形编码图像；利用所述伪随机数字矩阵对所述变形编码图像进行解码，以确定所述目标物体的三维特征，其中，通过在所述编码图像中对以具有特定尺寸的窗口进行平移来依次解码。本发明实施例具有更高的鲁棒性，并且进一步提高了解码的准确性。
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