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公开(公告)号：CN112792843B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110137434.6
申请日：2021-02-01
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人关节的球形电机，包括定子模块、转子模块和控制模块；定子模块包括支撑轴、姿态传感器一、定子球壳和电磁铁；转子模块包括转子轴、转子内球、转子铁块、转子上外壳、转子下外壳和姿态传感器二；控制模块包括工控机、PLC、模拟量输出模块；定子球壳内表面呈M层N列布置电磁铁，转子内球的外表面呈P层Q列布置转子铁块，工控机接收两个姿态传感器反馈的三维角度，模拟量输出模块用于给某个或某几个电磁铁提供可变模拟量电压，吸引最近的转子铁块使转子模块转动一定角度。本发明实现A向360度连续旋转，可以与支撑轴进行B向与C向正负20度的偏转，可以在三个旋转自由度组合运动。
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公开(公告)号：CN111054555A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911276888.0
申请日：2019-12-12
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明公开了一种喷涂塔，包括基座、升降内筒、升降外筒、升降环和伸缩平台，本装置通过轴向驱动部件，实现了升降内筒绕基座的轴向转动，使伸缩平台可以以呈筒型的火箭舱内的轴心进行360度的转动；通过相应的升降结构实现了升降外筒可以沿升降内筒进行升降、以及升降环可以沿升降外筒进行升降，升降外筒的升降适用于大幅度的位置调整，升降环的升降适用于局部区域的微调；移动支座便于整体装置的平移，基座内设置的开口，便于人员由基座进入施工中的火箭舱内。
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公开(公告)号：CN119051297A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411143527.X
申请日：2024-08-20
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明涉及一种可实现三旋转自由度全向运动的球形机器人，特点为：在球形转子的表面按照三十二面体结构的每个正五边形和正六边形的中心均嵌装有一永磁体，在安装孔之间位置嵌装有天线和配重块；球形转子内腔中固装有电池、球内无线传输模块和球内空间姿态传感器；定子壳内安装有3排PCB电磁线圈；定子壳下端与底座上端部铣平面固连；球形转子设置于定子壳及底座内腔中，定子壳下端铣平面处设有下环型内球滑动导轨，定子壳的上端铣平面处固装有上环形内球滑动导轨，两导轨分别通过其内球面与球形转子外表面下部和上部对应部位接触配合；底座内腔中设有球外无线接收模块、接收天线及球外空间姿态传感器。本发明可实现三旋转自由度全向旋转运动。
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公开(公告)号：CN114707277B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210398476.X
申请日：2022-04-15
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/126 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及一种RV减速器第二级传动零件选配方法，步骤如下：对RV减速器核心传动零件进行轮廓数据检测，利用曲线拟合算法对轮廓数据进行曲线拟合，结合曲线拟合结果获得零件的尺寸信息，建立零件尺寸数据库；以“行星架‑曲柄轴‑摆线轮”传动尺寸链为最优化求解目标函数；通过遗传算法实现行星架、曲柄轴、摆线轮的最优化组合序列。本发明达到了对RV减速器核心传动部分进行最优化选配组合的目的，确保RV减速器的装配精度，达到了批量化生产高精度RV减速器的目的。
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公开(公告)号：CN117259873A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311155507.X
申请日：2023-09-08
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: B23F21/16
Abstract: 本发明涉及一种智能盘形等高齿螺旋锥齿轮铣齿刀，包括刀盘、内刀齿、外刀齿、双轴应变片、压力应变片、压紧块和接线端子，刀盘上端面开设刀齿槽和螺栓孔，内刀齿和外刀齿上均安装了双轴应变片和压力应变片，内刀齿和外刀齿分别置于相邻的刀齿槽内，通过压紧块压紧，刀盘中心开设安装孔，刀盘中下部开设矩形槽，刀盘下端面开设中心锥孔和键槽，刀盘侧圆周阵列设置有用于安装各个接线端子的方形槽体，内刀齿上双轴应变片和压力应变片引出的引线一和外刀齿上双轴应变片和压力应变片引出的引线二分别与相近的接线端子连接，接线端子与外接电线连接，能够测量铣齿加工时各刀齿的应变值、刀齿所受的轴向力、径向力和圆周切向力，结构设计合理、检测精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110990974B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201911257982.1
申请日：2019-12-10
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明涉及一种鼓形齿插削让刀机构的共轭双凸轮廓线设计方法，其原理是在给定让刀机构共轭双凸轮基本参数的基础上，进行了主动凸轮理论廓线的转角分配，选定了五次多项式为凸轮廓线过渡曲线，推导了共轭双凸轮各段轮廓曲线的数学模型，并应用Mathematic计算并绘制共轭双凸轮理论廓线与实际廓线。采用本发明的设计方法加工的共轭双凸轮实物装机运行良好，能够克服鼓形齿插削过程中冲击振动大、稳定性差、精度低的问题，验证了所推导数学模型的正确性和凸轮设计过程的合理性。
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公开(公告)号：CN114707277A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210398476.X
申请日：2022-04-15
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/12 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及一种RV减速器第二级传动零件选配方法，步骤如下：对RV减速器核心传动零件进行轮廓数据检测，利用曲线拟合算法对轮廓数据进行曲线拟合，结合曲线拟合结果获得零件的尺寸信息，建立零件尺寸数据库；以“行星架‑曲柄轴‑摆线轮”传动尺寸链为最优化求解目标函数；通过遗传算法实现行星架、曲柄轴、摆线轮的最优化组合序列。本发明达到了对RV减速器核心传动部分进行最优化选配组合的目的，确保RV减速器的装配精度，达到了批量化生产高精度RV减速器的目的。
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公开(公告)号：CN112705794A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011625812.7
申请日：2020-12-31
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明公开了一种用于摆线轮加工的剐齿刀具及其设计方法，剐齿刀具包括刀具本体和沿所述刀具本体圆周均匀分布的多个刀齿，每一所述刀齿包括前刀面、后刀面和切削刃；所述前刀面为曲面；所述切削刃是待加工摆线轮齿面的共轭线，所述切削刃上任意一点处的工作前角均相等；所述后刀面是由多条所述切削刃组成的曲面。上述剐齿刀具切削刃各点在参与切削时前角一致，可有效改善齿面加工质量，减少机床震颤。
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公开(公告)号：CN112243606A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011117796.0
申请日：2020-10-19
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Abstract: 本发明涉及一种农作物间苗机，包括：机架，机架用于支撑其他各部分机构；行走机构，安装于水平机架下方，用于间苗机行走运动；平移机构，安装于竖直机架上，用于锄刀装置在机身上进行平移运动；升降机构，安装于平移机构的平移滑板上，用于锄刀装置在机身上进行升降运动；锄刀装置，安装于升降机构的升降工作台底部，用于与平移机构、升降机构配合进行劣质幼苗夹除工作；视觉识别传感器，安装于竖直机架上部两侧，用于检测劣质的幼苗，并将检测到的信号发送给上位机，进而控制平移机构、升降机构和锄刀装置各自的电机进行相应工作；和充电电池组。本发明通过视觉识别自动鉴别相对劣质幼苗，整体配合实现锄刀装置的三维转换，运行可靠，维护方便。
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公开(公告)号：CN119030183A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411143526.5
申请日：2024-08-20
Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)
Inventor： 刘福聪
Abstract: 本发明涉及一种圆柱运动机器人，特点为：定子部件包括定子外壳、PCB电磁线圈、法兰端盖；PCB电磁线圈在定子外壳体内部沿轴向呈多排等间距设置；动子部件包括动子芯和输出端法兰盘，动子芯穿装支撑于定位外壳内，通过两端轴承套与定子部件可转动式和轴向可移动式配合；在动子芯的表面沿着螺旋线均匀分布有磁性的动子块，相邻两个动子块之间设有空隙槽；动子芯的两端部从定位外壳的两端伸出，一端为检测端部，另一端为输出端部，输出端法兰盘固装于输出端部，外壳固定于靠近输出端部的法兰端盖上，磁致伸缩位移传感器、电刷滑环、空间姿态传感器设置外壳内，空间姿态传感器固定于检测端部的安装面处。本发明可实现伸缩、旋转或两者的复合运动。
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