公开(公告)号：CN116861581A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310737340.1

申请日：2023-06-20

Applicant: 陕西陕煤黄陵矿业有限公司 ,  中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司

Inventor： 张玉良 ,  任怀伟 ,  李悬 ,  李建 ,  魏卫强 ,  白宇琪

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/13 ,  G06F30/20 ,  G06F18/25 ,  G06T17/00 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请提供了一种液压支架群支护区域划分方法、装置及存储介质。其中方法包括：获取第一时间段内的多个液压支架的作业参数数据，所述作业参数数据包括立柱压力数据和顶梁倾角数据；将所述作业参数数据和对应的所述支架号作为聚类分析算法的输入参量，得到聚类结果；其中，所述聚类结果包括多个聚类类别以及各聚类类别的聚类中心；基于所述聚类结果对所述液压支架群的支护区域进行划分，得到多个支护区域种类；其中，将每个所述聚类类别作为一种支护区域种类。可以改善目前综采工作面由于无区域划分或区域划分不合理而导致的支架支护效果欠佳的问题，从而提高综采工作面支架差异化精准支护的可实施性，提高支架支护效果。

公开(公告)号：CN115573973A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202210908415.3

申请日：2022-07-29

Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司 ,  陕西延长石油巴拉素煤业有限公司 ,  煤炭科学研究总院

Inventor： 任怀伟 ,  张帅 ,  周杰 ,  张德生 ,  张乘风 ,  文治国 ,  肖松 ,  韩哲

IPC: F15B19/00

Abstract: 本公开提出一种液压缸精准位置控制的方法与实验装置，该装置包括供控油模块、测试模块、采集模块和控制模块，供控油模块为液压缸提供不同特征参数下的液压油；测试模块包括换向阀、振动单元和负载，换向阀接收控制模块的控制指令进行换向以控制液压缸推拉负载；振动单元承载液压缸，并为液压缸提供不同工况的振动状态；负载连接液压缸；采集模块采集液压油的特征参数并传输至控制模块；控制模块基于不同工况下的振动状态、液压油的特征参数和设定的动作提前量获得训练数据集，利用训练数据集训练神经网络模型获得动作提前量模型。根据本公开的装置，提高了现有技术对液压缸位置的控制精准度。

公开(公告)号：CN115478883A

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202211220874.9

申请日：2022-10-08

Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 ,  陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 ,  天地科技股份有限公司

Inventor： 张德生 ,  闫敬旺 ,  马英 ,  王树斌 ,  任怀伟 ,  高永军 ,  苗鑫 ,  加保瑞 ,  任长忠 ,  黄彦德 ,  侯伟 ,  李国庆 ,  路兴军 ,  刘科

IPC: E21D15/44 ,  E21D15/45 ,  E21D15/51 ,  E21D23/06 ,  E21D23/14 ,  E21D23/26

Abstract: 本公开提出一种运输顺槽多机协同控制系统，包括：第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸和控制装置，其中，控制装置用于响应于采煤工作面的推进，控制第一液压缸伸出，以使转载机沿远离端头支架的方向移动，并使第二液压缸和第三液压缸伸出；控制第二液压缸和第三液压缸缩回，以使第一超前支架和自移机尾随转载机沿远离端头支架的方向移动，并使第四液压缸伸出；控制第四液压缸缩回，以使第二超前支架随第一超前支架沿远离端头支架的方向移动。在本公开的一种运输顺槽多机协同控制系统中，在实现运输顺槽内无人化作业的同时避免出现设备间的干涉、偏移等问题，有效提高了运输顺槽的作业效率和安全性。

公开(公告)号：CN111879244B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202010742021.6

申请日：2020-07-28

Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 ,  天地科技股份有限公司

Inventor： 李帅帅 ,  赵国瑞 ,  任怀伟 ,  马英 ,  杜毅博 ,  韩哲 ,  周杰 ,  文治国 ,  庞义辉 ,  杜明

IPC: G01B11/06 ,  G01C9/00

Abstract: 本发明实施例公开一种综采工作面液压支架支撑高度和顶梁倾角测量方法，涉及综采工作面设备监测技术领域。通过采用深度相机获取包含液压支架底座的点云图像；采用滤波算法对点云图像降噪处理；利用点云分割算法对降噪的三维点云分割，得到多个类别点云数据聚类；选择点云特征描述子对点云聚类进行特征描述与提取；并根据液压支架底座三维模型在点云聚类中匹配，得到底座点云；将液压支架底座点云与预设底座数据库点云模型配准，得到实际场景中支架底座相对于深度相机的六自由度参数；结合深度相机与顶梁的安装位置关系，得出液压支架支撑高度和顶梁倾角值。本测量方法能够较好地实现对液压支架支撑高度和顶梁倾角参数的实时在线测量。

公开(公告)号：CN114263486A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111406597.6

申请日：2021-11-24

Applicant: 天地科技股份有限公司 ,  中煤科工开采研究院有限公司

Inventor： 杜毅博 ,  周杰 ,  任怀伟 ,  马英 ,  赵国瑞 ,  徐亚军 ,  巩师鑫 ,  杜尚宇 ,  文治国 ,  李世军 ,  赵叔吉

IPC: E21D23/12 ,  E21D23/26

Abstract: 本申请提出一种液压支架的姿态自适应调控系统及调控方法，其中系统包括：液压支架，设置在液压支架上的姿态调控千斤顶；设置在液压支架上的支护状态监测装置，在液压支架处于承载状态时，实时采集液压支架的姿态信息；计算装置，与支护状态监测装置通信连接，根据姿态信息确定液压支架的支架姿态，并根据支架姿态生成姿态调控千斤顶的调控策略；设置在液压支架上的电液控制器，与姿态调控千斤顶及计算装置分别连接，根据调控策略对姿态调控千斤顶的伸出长度进行控制，以将液压支架调整至预设姿态。由此，可在液压支架处于承载状态时，对液压支架的支架姿态进行自适应调整，从而保证液压支架处于较优的受力状态。

公开(公告)号：CN114235224A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111358075.3

申请日：2021-11-11

Applicant: 天地科技股份有限公司 ,  陕煤集团神木张家峁矿业有限公司

Inventor： 周杰 ,  文治国 ,  马英 ,  范生军 ,  任怀伟 ,  李军 ,  毛小娃 ,  王峰 ,  张帅

IPC: G01L1/06 ,  G01L7/02

Abstract: 本发明实施例公开一种压力测量模块及传感器，涉及机械及控制领域。为提供一种安装在油缸内部的压力测量模块及传感器而发明。所述压力测量模块，包括：壳体，在所述壳体内设有压力测量芯体，在所述压力测量芯体的第一端设有导压孔，在所述压力测量芯体的第二端设有信号处理模块；所述压力测量芯体与所述信号处理模块电连接。适用于测量油缸的压力值的应用场景。

公开(公告)号：CN111396104B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202010212655.0

申请日：2020-03-24

Applicant: 天地科技股份有限公司 ,  中国煤炭科工集团有限公司

Inventor： 张德生 ,  徐亚军 ,  王彪谋 ,  任怀伟 ,  程骏 ,  李提建 ,  张金虎

IPC: E21D23/00 ,  E21D23/04 ,  E21D23/06

Abstract: 本发明公开了一种综采工作面端头支护装置，具体涉及一种和刮板输送机协同设计的“运输‑支护”一体式端头支护装置由顶梁、基座、立柱、中间支撑架和稳定机构构成，基座与刮板输送机端头连接成一体，立柱承力点在基座处局部加强；中间支撑架设在在顶梁和底座之间，同时作为传动部的盖板，实现了密集装备空间的利用。设置在端头的运支一体式支护装置，在刮板输送机头或机尾增加了约束和调节功能，减缓了上窜下滑的趋势，在综采工作面端头形成“端头液压支架—端头运支一体式支护装置‑超前支架”的三级协同支护模式，克服了传统端头液压支架超长顶梁的无效支护难题，提高了工作面端头围岩控制能力。本发明为复杂煤层高产高效开采提供了装备支撑。

公开(公告)号：CN111489391A

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN202010137452.X

申请日：2020-03-02

Applicant: 天地科技股份有限公司

Inventor： 杜毅博 ,  徐亚军 ,  任怀伟 ,  赵国瑞 ,  马英 ,  巩师鑫 ,  张德生 ,  文治国

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06K9/20 ,  G06K9/62

Abstract: 本发实施例一种基于激光点云的超前液压支架定位系统及方法，涉及采煤工作面监测及自动化控制技术领域，可以实现对超前液压支架在工作面超前巷道中的位置及与巷道两帮煤壁及设备的位置关系的全面监测。包括：行走超前液压支架、三维激光扫描仪、红外摄像仪及超前定位控制器，所述三维激光扫描仪及所述红外摄像仪分别与所述超前定位控制器通信连接；所述超前定位控制器安装于所述端头液压支架上，用于接收所述三维激光扫描仪获取的点云数据与红外摄像仪获取的实景图像信息，基于所述实景图像信息对所述点云数据进行过滤，根据过滤后的点云数据确定当前超前液压支架的位置。本发明适用于综采工作面超前巷道中关键设备的工作状态监测及自动化控制中。

公开(公告)号：CN111441825A

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN202010149239.0

申请日：2020-03-05

Applicant: 天地科技股份有限公司

Inventor： 周杰 ,  文治国 ,  韩哲 ,  任怀伟 ,  赵国瑞 ,  杜毅博 ,  庞义辉 ,  巩师鑫

IPC: E21F17/18 ,  E21D23/12

Abstract: 本发明实施例一种综采工作面液压支架运行信息监测装置及系统，涉及煤矿综采工作面设备监控技术领域，可以对综采工作面的液压支架工作状态进行监测，能够提高生产的安全性。包括：液压支架状态信息采集装置，用于采集液压支架在综采工作面中的状态信息并发送；所述状态信息包括：位置、姿态和/或压力；液压支架状态信息显示分站，用于接收采集的所述状态信息显示，并对所述状态信息的数据处理，将处理后的数据发送；顺槽监测中心，用于接收所述处理后的数据，基于所述处理后的数据确定液压支架工作状态；地面控制中心，用于对整个煤矿所有液压支架的工作状态进行显示。本发明适用于综采工作面液压支架工作状态的监测。

公开(公告)号：CN109630110B

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201910067488.2

申请日：2019-01-18

Applicant: 天地科技股份有限公司

Inventor： 庞义辉 ,  王国法 ,  任怀伟

IPC: E21C35/24

Abstract: 本发明公开一种综采工作面煤层厚度自适应截割控制方法及电子设备，其主要控制流程为建立基于统一坐标系的煤岩层分界面地质预测模型与综采装备群三维空间位姿模型，获取采煤机的截割轨迹线，在采煤机截割煤层后采用视频图像识别技术进行煤岩层分界面识别，基于煤岩识别结果修正煤岩层分界面地质预测模型，基于修正的煤岩层分界面超前规划采煤机下一刀煤的截割路径，实现基于多次实时地质建模修正、煤岩界面滞后识别与采煤机截割路径超前规划的综采工作面煤层厚度自适应截割控制。该项发明解决了现有钻孔、物探等探测技术瓶颈对采煤机自适应控制的制约，实现了综采工作面煤层赋存条件变化的自适应截割，为实现综采工作面智能化、无人化开采提供了一种技术途径。