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公开(公告)号：CN113183161B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110461402.1
申请日：2021-04-27
Applicant: 大连海事大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024 , G01N33/00
Abstract: 本发明提供一种可变形磁吸机器人及其在船舱检测中的工作方法，所述机器人包括可折叠腿部结构、足底爪式磁吸模块、轮式驱动模块、控制模块和框架；所述框架包括机器人主体；所述可折叠腿部结构包括上腿部和下腿部；所述上腿部通过两个电机Ⅰ与所述机器人主体相连接；所述上腿部与所述下腿部通过电机Ⅱ连接；所述足底爪式磁吸模块包括橡胶足底和爪式结构；所述爪式结构包括相对设置的两块侧部电磁铁以及一块内部电磁铁；所述轮式驱动模块包括轮和电机Ⅲ；所述控制模块分别与所述电机Ⅰ、所述电机Ⅱ、所述侧部电磁铁和所述电机Ⅲ电连接。本发明解决了现有的轮式磁吸机器人存在移动效率低，控制精度低以及检测效率低等问题。
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公开(公告)号：CN113162457A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110443741.7
申请日：2021-04-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于摩擦纳米发电机的仿生触觉传感器，包括：支撑装置，由四个支撑杆、上限位盘和基座组成；触觉传感装置与支撑装置相连，由与外界物体接触的触碰杆、与触碰杆相连的触碰块以及前、后、左、右四个发电单元组成，触碰块通过记忆金属弹簧与可调节螺栓连接，可调节螺栓与基座上的螺纹孔相连；触碰杆在外界物体的作用下，将外力通过触碰块传导至发电单元，发电单元产生感应电荷，且由其连接的导线输出感知外界物体的信号；外力消失后，触碰杆恢复至原位。本发明结构设计合理、牢固，可以抵御自身运动引起的干扰，且可以灵敏感应外界的物体特征；将仿生触觉传感器阵列构成感知系统，以提高感知能力，对于复杂环境的探索将有重要意义。
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公开(公告)号：CN109286339B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201811172924.4
申请日：2018-10-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种应用于小型岛礁的太阳能温差发电与空气取水一体化装置，包括：槽式太阳能集热单元，用于加热传热介质使其升温并保持预设温度；一体化主单元，用于温差发电与空气取水；自动补水单元，用于补给开式水箱中的海水蒸发；加湿与预冷单元，用于将从加湿室中出来的湿空气与从冷凝室上出来不凝气在预冷器中进行热交换并预冷；蓄电与供电单元，储存温差发电产生的电能与蓄电装置中，用于供给小型岛礁上的用电设备及作为夜晚冷凝取水的电能来源。本发明白天利用塞贝克效应进行太阳能温差发电，将产生的电能存入蓄电装置中；夜晚，空气湿度变大，利用帕尔帖效应冷凝湿空气提供淡水。本发明清洁无污染，对于海洋生态与环境保护具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109450287A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811211353.0
申请日：2018-10-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于MTEG和薄膜拍打式TENG的热能与风能多能互补的微型自供能装置，由顶部的薄膜拍打式TENG结构和底部的MTEG结构交错耦合构成，将收集的电能输送到外部电路中为外界负载供电；其特征在于，顶部的薄膜拍打式TENG结构为横置的中空柱状结构，由拍打薄膜与中部薄铜片相连作为摩擦纳米发电结构的介电薄膜产生电压，中部薄铜片的另一端与固定在金属电极之间的作为电路负载的导电立架连接固定；底部的MTEG结构由P、N型微型热电臂构成的热电偶两端分别设有顶部真空腔和底部真空腔。本发明的真空腔可以有效地避免由环境空气和衬底上方造成的热量损失，提高冷热端结点之间的温差；同时通过流动空气加速拍打薄膜摆动提高发电效率，结构简单，实用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115711923B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202211364078.2
申请日：2022-11-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01N27/26 , H02N1/04 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种磁吸爬壁机器人足部贴合程度检测装置及方法，装置包括：外环，所述外环固定套装在磁吸爬壁机器人足部磁铁的外围，所述外环的下边缘与所述磁吸爬壁机器人足部磁铁的下边缘平齐；AI电极片，所述AI电极片贴敷于所述外环的内表面上；内环，所述内环套装在磁吸爬壁机器人足部磁铁的外围，并能够容纳进由所述外环和磁吸爬壁机器人足部磁铁形成的间隙内；FEP薄膜，所述FEP薄膜贴敷于所述内环的外表面上，所述FEP薄膜与所述AI电极片相互摩擦；压簧，所述压簧一方面连接所述外环，另一方面连接所述内环。本发明可以充分的检测到足部磁铁的吸紧状态，并且可以通过不同的检测信号反馈到机器人的控制系统并做相应的控制来做出应急操作。
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公开(公告)号：CN113222961B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202110586296.X
申请日：2021-05-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供了一种智能船体检测系统及方法，涉及船体检测技术领域，该智能船体检测系统包括：用于进行水下船体智能检测，并生成可视化船体三维检测报告的下位机；用于读取并显示下位机生成的可视化船体三维检测报告的上位机；所述下位机的主体为水下机器人，水下机器人中内置有多个计算模块，主要包括：控制模块，用于实现下位机自身姿态运动控制；图像识别模块，用于对水下船体的特定区域进行图像识别；视觉SLAM模块，用于对水下船体进行三维建模。本发明提供了一种船体检测的自主智能解决方案，相比现有技术中采用人工分析的方案，缩短了检测时间，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN118182783A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410492506.2
申请日：2024-04-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种内嵌多传感器的柔性鳍水下机器人、运行方法及其存储介质，本发明机器人，包括智能感知控制系统和执行系统，智能感知与控制系统集成有传感器单元和控制器单元，传感器单元用于实时采集外界水流数据，并将采集的数据传输至控制器单元；控制器单元连接传感器单元，用于接收传感器单元传输的外界水流数据，并对数据进行处理和分析，生成控制指令；执行系统包括柔性鳍结构，连接控制器单元，用于根据控制指令调整柔性鳍结构的摆动速度和方向，实现对水流的感知和控制。本发明能够实时感知外界水流的速度和方向，并根据实时数据调整鳍片的摆动速度，从而实现对复杂水流环境的自主适应，提高水下机器人在水下任务执行中的稳定性和灵活性。
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公开(公告)号：CN117607985A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311582872.9
申请日：2023-11-24
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦纳米发电机的水下仿生侧线传感器装置，部署在于检测水域底部，包括：框架结构和传感元件；框架结构和传感元件；所述框架结构，用于存放传感元件，并用于当有海底生物经过时，内部进出流量发生变化，出现压差；所述传感元件，基于框架结构进出流量的变化，获取随进出口流量变化，通过接触分离产生的电信号，所述传感器结构设计成近似鱼类侧线结构，并用摩擦纳米发电机原理来模仿侧线的感知机理，来实现在复杂环境下的有效感知。
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公开(公告)号：CN116907548A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310796403.0
申请日：2023-06-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种压电式自驱动仿生触须涡流传感器及感知装置。压电式自驱动仿生触须涡流传感器，包括：装载装置包括相对设置的第一表面和第二表面，第一表面设有凹槽条；装载装置还包括沿第一通孔，第一通孔连通凹槽条；固定装置一端与第二表面固定连接，固定装置设有与第一通孔连通的第二通孔；柔性壳体内设发电单元，一端与固定装置固定连接；导线贯穿第一通孔和第二通孔，且部分位于凹槽条内，一端连接发电单元。通过发电单元在外界涡流的作用下，其内部会产生极化现象的特性，发电单元两侧分别汇聚电性不同的电荷，通过导线连接构成电路回路，根据电路回路的电流电压对外界涡流变化产生灵敏的感知和响应，从而实现对水下流场的感知。
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