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公开(公告)号：CN110614638B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910887726.4
申请日：2019-09-19
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种变电站巡检机器人自主采集方法及系统，被配置为利用目标检测算法实现双目相机左右目图像中目标设备的实时识别及跟踪，获取双目相机图像中目标设备区域内的三维位置信息，并映射为机器人坐标系的位置坐标，结合所述导航地图，驱动机器人本体运行至目标设备的最佳观测位置，控制云台运动使巡检相机对准目标设备，实现目标设备的图像的自主采集过程。
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公开(公告)号：CN110618358A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910905335.0
申请日：2019-09-24
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种飞行上下线绝缘子串检测机器人系统、平台及方法，利用飞行平台、移动平台、监控系统及检测机构相互配合实现绝缘子串的自动检测，飞行平台设置于移动平台上端，带动机器人本体飞行；移动平台与所述飞行平台的角度可调，支撑机构使得机器人本体能够支撑于绝缘子串上，机器人本体带动检测机构在绝缘子串之间不断移动，得到各个检测点数据；监控系统接收控制指令，控制飞行平台的飞行动作，以及控制并接收检测机构的检测数据。
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公开(公告)号：CN114596236B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202011404925.4
申请日：2020-12-04
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司临沂供电公司
IPC: G06T5/60 , G06T5/90 , G06T5/50 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种密闭腔体低照度图像增强方法及系统，获取多组样本图像，对每组样本图像进行筛选，以质量最优图像为该组样本图像的模板图像，其余图像作为待增强图像，形成训练样本集；构建条件生成对抗网络，以模板图像为目标输出，采用多指标融合损失函数进行训练，再将模板图像作为真实目标，增强后图像作为虚假目标输入，进行训练；将密闭腔体内采集的图像输入训练后的条件生成对抗网络，得到图像增强后的图像。本发明实现低照度图像到高质量图像端到端的图像增强输出，有效提升了低照度图像的亮度与对比度。
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公开(公告)号：CN113920611B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111182355.3
申请日：2021-10-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种配电线路杆塔巡检方法及系统。其中，该方法包括根据巡检线路‑巡检杆塔‑杆塔巡检点位的三级星系拓扑结构，基于同一巡检负责人原则及巡检线路相近合并原则，确定最优巡检任务策略；基于最优巡检任务策略及车杆三维空间坐标系，根据巡检车辆位置所处的象限及预设间隔时间内车辆的行驶距离，计算预置补偿点位置的坐标数据，进而计算车载云台追踪杆塔的最佳追踪角度数据并转换为控制指令，以控制车载云台始终保持对杆塔的最佳定位追踪；根据定位追踪杆塔时所获取的杆塔运行数据与预设检测阈值比较结果，确定是否发出报警提示，以向巡检人员发送继续巡检命令或就地研判命令；基于所有巡检数据及就地研判结果，得到巡检报告。
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公开(公告)号：CN111017061B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201911319439.X
申请日：2019-12-19
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本公开提供了一种输电杆塔攀爬机器人、系统及方法，包括框体，所述框体的两侧分别对称设置有一机械手臂，所述机械手臂的端部和框体下端各设置有一手爪；机械手臂包括至少两个可转动连接的大臂和小臂，所述大臂可转动连接框体，所述小臂可转动连接所述手爪，所述手爪包括角度可调的两个手爪部，且每个手爪部设置有电磁铁，通过改变电磁铁的通电情况，改变手爪的磁吸附力，通过控制手爪的磁吸附力，配合机械手臂与框体之间的转动、大臂和小臂之间的转动，小臂和手爪之间的转动，以及手爪部角度改变，实现所述攀爬机器人的位姿和运动控制，到达指定目标点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115765088A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211461645.6
申请日：2022-11-17
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: H02J7/00 , H01R13/02 , H01R13/64 , B60L53/14 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种电极自适应的足式机器人充电装置及作业方法，第一导轨沿第一方向布置，第二导轨沿与第一方向垂直的第二方向布置，第二导轨通过第一滑动件与第一导轨滑动连接并能沿第一导轨滑动；充电定位装置包括伸缩机构、充电电极、光电传感元件、电极直线模组和电极旋转模组，所述壳体的上盖板开有用于充电电极伸出的通孔，壳体的上盖板、机器人本体以及机器人充电板均为金属材质且材质不同，充电电极的中空结构中安装有光电传感元件，壳体上盖板上设有压力传感元件；本发明通过充电电极的移动精确对准机器人充电板实现自动充电，适应于机器人的任意趴窝姿态，适应性更强。
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公开(公告)号：CN113910252B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202111183606.X
申请日：2021-10-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配网车载智能巡检机器人杆塔动态追踪方法及系统，包括：按照设定的数据获取频率，获取车辆当前位置信息和车辆的行驶速度；基于所述行驶速度计算设定时间内车辆的行驶距离，结合车辆当前位置信息，确定预置补偿点位置的坐标数据；基于所述预置补偿点位置的坐标数据，计算云台对杆塔追踪的最佳水平旋转角度和俯仰角度；控制云台基于所述最佳水平角度和俯仰角度进行动作，以实现对杆塔的检测。本发明依据巡检车辆的实时车速，动态计算预置补偿点位置，基于预置补偿点位置坐标确定云台的最佳检测角度；实现了车辆行驶过程中对于杆塔的检测，提高了杆塔的检测效率。
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公开(公告)号：CN113895580B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202111361286.2
申请日：2021-11-17
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司烟台供电公司
Abstract: 本公开提供了一种无缆自主水下机器人通信定位装置及方法，定位装置包括：水上浮筏、通信线缆和连接基座；水上浮筏设有水上转角测量支架、线缆收放机构和GPS定位模块，通信线缆为零浮力线缆，且通信线缆的第一端穿过水上转角测量支架后与线缆收放机构连接；连接基座与水下机器人连接，连接基座设有水下转角测量支架和线缆夹紧机构，通信线缆的第二端穿过水下转角测量支架后利用线缆夹紧机构夹紧并与水下机器人的通信接口连接，且通信线缆的第二端为浮体材料；本公开具备数据回传、远程遥控和精准定位能力，可直接安装于各类无缆自主水下机器人机体上使用，提高了水下机器人的定位精度。
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公开(公告)号：CN114326757A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111470895.1
申请日：2021-12-03
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供了一种无人机精准降落控制方法及系统，当无人机位于预设降落范围内时，且当无人机位于距离降落点第一预设距离的位置时，获取无人机下方的图像数据或者视频数据，当根据获取的图像数据或者视频数据识别到精降范围码时，控制无人机下降第二预设距离，执行下一步；否则，控制无人机下降第三预设距离，再次进行精降范围码识别，直至识别到精降范围码；再次获取无人机下方的图像数据或者视频数据，当根据再次获取的图像数据或者视频数据识别到精降位置码时，控制无人机下降至距离降落点第四预设距离的位置，控制无人机降落；本发明结合实时差分定位、精降范围码和精降位置码，实现了无人机降落的精准梯次控制。
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公开(公告)号：CN113920611A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111182355.3
申请日：2021-10-11
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种配电线路杆塔巡检方法及系统。其中，该方法包括根据巡检线路‑巡检杆塔‑杆塔巡检点位的三级星系拓扑结构，基于同一巡检负责人原则及巡检线路相近合并原则，确定最优巡检任务策略；基于最优巡检任务策略及车杆三维空间坐标系，根据巡检车辆位置所处的象限及预设间隔时间内车辆的行驶距离，计算预置补偿点位置的坐标数据，进而计算车载云台追踪杆塔的最佳追踪角度数据并转换为控制指令，以控制车载云台始终保持对杆塔的最佳定位追踪；根据定位追踪杆塔时所获取的杆塔运行数据与预设检测阈值比较结果，确定是否发出报警提示，以向巡检人员发送继续巡检命令或就地研判命令；基于所有巡检数据及就地研判结果，得到巡检报告。
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