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公开(公告)号：CN110988586B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201911029029.1
申请日：2019-10-28
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 陈向志 , 陆盛资 , 杨浩胜 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业机器人作业精准定位方法，所述方法包括如下步骤：获取激光雷达扫描传感器的位置信息；根据目标作业点的位置信息和太阳光方向，获取扫描点的位置信息；根据所述扫描点的位置信息对扫描点进行扫描作业，获取扫描点的点云数据；根据所述激光雷达扫描传感器的位置信息将点云数据变换到机械臂坐标系，获取有效点云数据；根据所述有效点云数据对目标作业对象进行图像分析处理，获取作业位置。本发明提升了作业定位精度，实现机器人作业操作自动化。
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公开(公告)号：CN113485368A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110909718.2
申请日：2021-08-09
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 黄国方 , 钟亮民 , 杨明鑫 , 陈向志 , 单超 , 刘晓铭 , 张静 , 吴圣和 , 王文政 , 张斌 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 童宇辉 , 张丛丛 , 吴嵩青 , 蒋轩
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法。该方法通过对输电线路巡线对象的拓扑连接关系进行先验的静态环境建模，形成层次化的巡线环境原始导航拓扑地图。在此基础上，借助导航的巡线任务模式的建图任务，实现对原始导航地图的更新与修正，获得可用于巡线作业的实际导航地图。通过线路对象的拓扑连接关系，结合高精度定位数据，巡线机器人可以完成复杂的导航路径规划，达到比现有巡线机器人更高层次的自动化巡线导航水平。本发明能够自主沿规划路径对巡线线路建图形成巡线环境的导航地图，并基于导航地图进行巡线作业。
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公开(公告)号：CN112596517A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011416214.9
申请日：2020-12-07
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 黄国方 , 张黎明 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 陆盛资 , 张斌 , 胡益菲 , 王立国 , 刘倞 , 刘兆领 , 张昕 , 甘志坚 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业电力斗臂车绝缘斗精准移斗方法及系统，方法包括：采集垂直和水平激光雷达的测距数据以及垂直转台和水平转台的旋转角度数据，计算获得垂直和水平激光雷达的空间坐标位置；采用侧视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得行线对应点云位置；采用俯视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得最佳作业位置；调整电力斗臂车的绝缘斗运行到最佳目标位置。本发明通过场景感知、可视化重建和空间位置求解的方法，消除了人工定性移动绝缘斗臂，实现可视化的自动移动绝缘斗臂，提升现场作业效率。
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公开(公告)号：CN111178138A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911226884.1
申请日：2019-12-04
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
Inventor： 黄国方 , 张静 , 单超 , 杨浩胜 , 刘晓铭 , 汤济民 , 陈向志 , 甘志坚 , 王文政 , 陆盛资 , 谢永麟 , 彭奕 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云和双目视觉的配网导线作业点检测方法及装置，属于电工作业技术领域。方法包括以下过程：获取预计作业点周围的激光雷达点云图像和双目深度图像；对双目深度图像与激光雷达点云图像进行预融合，获得预融合后的双目深度图像；对预融合后的双目深度图像与激光雷达点云图像进行精确融合，获得融合后的激光雷达点云图像；从融合后的激光雷达点云图像中识别出行线和引线；根据行线和引线计算最佳作业点；计算作业点的位姿。本发明通过对二种技术获取数据的匹配和融合处理，得到分辨率与双目相当而距离精度与激光雷达相当的三维精细图像。
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公开(公告)号：CN113671527B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202110836724.X
申请日：2021-07-23
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 甘志坚 , 汤济民 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 陈向志 , 许茂洲 , 钟亮民 , 王文政 , 郝永奇 , 廖志勇 , 谢永麟 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 彭奕
Abstract: 本发明公开了一种提高配网带电作业机器人的精准作业方法及装置，方法包括以下过程：扫描作业环境得到初始的作业环境点云数据；计算扫描作业环境时绝缘斗的初始位姿；调整绝缘斗位姿使得配网带电作业机器人达到最佳作业空间，计算此时绝缘斗的目标位姿；计算绝缘斗的初始位姿和目标位姿之间的误差矩阵；根据误差矩阵修正初始的作业环境点云数据，以使配网带电作业机器人基于修正后的作业环境点云数据作业。本发明只需对作业环境进行一次激光点云数据采集，对作业环境点云数据进行实时修正，提高了作业精准度，减少激光雷达对作业环境扫描采集次数，大大缩短配网带电作业时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117559289A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311609963.7
申请日：2023-11-28
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 温祥青 , 黄国方 , 张斌 , 侯建国 , 张静 , 刘晓铭 , 王文政 , 谢芬 , 廖志勇 , 钟亮民 , 蒋轩 , 郝永奇 , 杨明鑫 , 谢永麟 , 彭奕 , 甘志坚 , 黄镇杰
Abstract: 本发明公开了一种基于电驱动的四分裂导线移动滑车，包括主体框架，所述主体框架的侧面存储若干间隔棒，主体框架的顶部设置有用于沿四分裂导线中上两根导线行走的驱动机构；所述驱动机构一端与主体框架可拆卸连接，其另一端与主体框架转动连接；所述驱动机构下方的主体框架上设置与驱动机构相互平行的整线机构，整线机构用于随驱动机构同步行走，且整线机构沿四分裂导线中下两根导线行走，并与驱动机构保持间距；所述主体框架一侧的底部设置控制及电源系统，用于为驱动机构提供动力。本发明能够降低间隔棒高空安装作业人员的作业难点、危险性，减轻作业人员的工作强度，有效提高工人的安装效率。
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公开(公告)号：CN115738149B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211331408.8
申请日：2022-10-28
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 张静 , 刘晓铭 , 王文政 , 张斌 , 甘志坚 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 杨明鑫 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 蒋轩 , 张丛丛
Abstract: 本发明公开了一种消防炮火焰循迹方法及装置。利用三个相机采集水炮周围的图像；检测三个相机采集图像中有无火焰，若有火焰，分别获取火焰中心在各图像中的位置；基于各相机图像火焰中心位置和各相机参数，分别计算出火焰相对水炮的水平偏转角和垂直偏转角；基于水平偏转角确定水炮水平转动控制量，以驱动水炮水平转动；基于垂直偏转角确定水炮垂直转动控制量，以驱动水炮垂直转动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的水平角度和垂直角度，使火焰最接近镜头的中心区域。本发明能够实现消防炮水平方向和垂直方向的独立控制，加快水炮调节速度；在采用三个摄像头情况下，对火焰的定位精度更高。
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公开(公告)号：CN115940018A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211545344.1
申请日：2022-12-05
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 温祥青 , 王淑艳 , 张斌 , 薛栋良 , 侯建国 , 张静 , 王文政 , 蒋轩 , 张丛丛 , 谢芬 , 刘晓铭 , 廖志勇 , 杨明鑫 , 郝永奇 , 钟亮民 , 谢永麟 , 彭奕 , 吴嵩青 , 甘志坚 , 童宇辉 , 吴圣和
Abstract: 本发明公开了一种间隔棒安装位置标记装置，其特征在于：所述支撑架上设置有驱动机构、控制机构，升降压紧机构和位置标记机构，所述驱动机构用于沿输电线路行走，所述升降压紧机构上下移动与所述驱动机构配合用于压紧输电线路，所述位置标记机构用于对输电线路进行标记，所述控制机构分别与所述驱动机构、升降压紧机构和位置标记机构电连接，用于控制所述驱动机构、升降压紧机构和位置标记机构动作。本发明还公开一种间隔棒安装位置标记装置工作方法。本发明提供的一种间隔棒安装位置标记装置及其工作方法，能够有效解决间隔棒安装过程中安装位置标记问题，减少高空作业人员的工作任务，减轻劳动强度，提高间隔棒安装的工作效率。
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公开(公告)号：CN115738149A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211331408.8
申请日：2022-10-28
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 张静 , 刘晓铭 , 王文政 , 张斌 , 甘志坚 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 杨明鑫 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 蒋轩 , 张丛丛
Abstract: 本发明公开了一种消防炮火焰循迹方法及装置。利用三个相机采集水炮周围的图像；检测三个相机采集图像中有无火焰，若有火焰，分别获取火焰中心在各图像中的位置；基于各相机图像火焰中心位置和各相机参数，分别计算出火焰相对水炮的水平偏转角和垂直偏转角；基于水平偏转角确定水炮水平转动控制量，以驱动水炮水平转动；基于垂直偏转角确定水炮垂直转动控制量，以驱动水炮垂直转动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的水平角度和垂直角度，使火焰最接近镜头的中心区域。本发明能够实现消防炮水平方向和垂直方向的独立控制，加快水炮调节速度；在采用三个摄像头情况下，对火焰的定位精度更高。
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公开(公告)号：CN110948489B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN201911227111.5
申请日：2019-12-04
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 黄国方 , 陈向志 , 甘志坚 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 陆盛资 , 杨浩胜 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人安全工作空间限定方法，包括基于采集的机器人作业环境数据，构建环境模型；对环境模型中的带电体进行识别和定位；根据识别和定位结果，设定带电体和机器人之间的虚拟安全墙；采用机器人运动学算法将机器人运动限制在安全墙内。同时公开了相应的系统。本发明对实时环境进行建模，对模型中的带电体进行识别和定位，基于识别和定位结果设定虚拟安全墙，将机器人运动限制在安全墙内，对环境的依赖程度不高，可应用到动态变化的环境中。
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