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公开(公告)号：CN111463637A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010550828.X
申请日：2020-06-17
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张黎明 , 刘树维 , 郭新 , 王雪生 , 刘兆领 , 张昕 , 刘倞 , 王立国 , 张志朋 , 黄国方 , 甘志坚 , 陈向志 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇
摘要： 本发明涉及机器人及电力工程技术领域，公开了一种配网带电搭接引线作业流程方法，其主要步骤为：1、将机器人平台移动到位并固定好引线；2、机械臂从运输位姿移动到激光雷达扫描位姿；3、激光雷达开始扫描，获取三维环境点云数据；4、人工确认自主选择行线作业点，机械臂拾取剥线工具到达作业点并完成剥线，人工确认后回收剥线工具；5、机器人自主识别引流线位置，机械臂控制接线工具完成穿接引线并锁定，机械臂拾取接线工具到达作业点并完成接线，人工确认后回收接线工具。本发明作业流程简单易懂，操作人员易学易操作，避免了停电带来的负面影响以及经济损失，提高了供电可靠性。
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公开(公告)号：CN112596517A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011416214.9
申请日：2020-12-07
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
发明人： 黄国方 , 张黎明 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 陆盛资 , 张斌 , 胡益菲 , 王立国 , 刘倞 , 刘兆领 , 张昕 , 甘志坚 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种配网带电作业电力斗臂车绝缘斗精准移斗方法及系统，方法包括：采集垂直和水平激光雷达的测距数据以及垂直转台和水平转台的旋转角度数据，计算获得垂直和水平激光雷达的空间坐标位置；采用侧视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得行线对应点云位置；采用俯视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得最佳作业位置；调整电力斗臂车的绝缘斗运行到最佳目标位置。本发明通过场景感知、可视化重建和空间位置求解的方法，消除了人工定性移动绝缘斗臂，实现可视化的自动移动绝缘斗臂，提升现场作业效率。
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公开(公告)号：CN112341756B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011082710.5
申请日：2020-10-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： C08L63/00 , C08L83/06 , C08L83/12 , C08K13/04 , C08K7/14 , C08K3/22 , C08K7/06 , C08K7/26 , C08K5/549 , C08K3/36
摘要： 本发明公开一种用于机器人绝缘衣的有机硅改性环氧树脂及其制备方法，其中，该有机硅改性环氧树脂按重量份数计，包括：脂环族环氧树脂60～180份、有机硅改性剂1～30份、增容剂1～5份、固化剂60～180份、补强料50～200份、阻燃剂5～20份、活性稀释剂10～15份、促进剂0.5～6份、紫外线吸收剂0～2份、抗氧剂0～2份、颜料0～2份；其中，有机硅改性剂为端环氧基硅油，增容剂为聚醚改性硅油和八甲基环四硅氧烷中的一种或两种。本发明以脂环族环氧树酯为待改性树脂主体，端环氧基硅为改性剂，加入增容剂先将两者预先混合形成均一的相，然后再加入固化剂和促进剂实现化学共混，有效改善了环氧树脂与有机硅的相容性，且改性后的环氧树脂材料的力学性能及其他性能均得到显著提升。
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公开(公告)号：CN112341756A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011082710.5
申请日：2020-10-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： C08L63/00 , C08L83/06 , C08L83/12 , C08K13/04 , C08K7/14 , C08K3/22 , C08K7/06 , C08K7/26 , C08K5/549 , C08K3/36
摘要： 本发明公开一种用于机器人绝缘衣的有机硅改性环氧树脂及其制备方法，其中，该有机硅改性环氧树脂按重量份数计，包括：脂环族环氧树脂60～180份、有机硅改性剂1～30份、增容剂1～5份、固化剂60～180份、补强料50～200份、阻燃剂5～20份、活性稀释剂10～15份、促进剂0.5～6份、紫外线吸收剂0～2份、抗氧剂0～2份、颜料0～2份；其中，有机硅改性剂为端环氧基硅油，增容剂为聚醚改性硅油和八甲基环四硅氧烷中的一种或两种。本发明以脂环族环氧树酯为待改性树脂主体，端环氧基硅为改性剂，加入增容剂先将两者预先混合形成均一的相，然后再加入固化剂和促进剂实现化学共混，有效改善了环氧树脂与有机硅的相容性，且改性后的环氧树脂材料的力学性能及其他性能均得到显著提升。
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公开(公告)号：CN111618877B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202010534846.9
申请日：2020-06-12
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号：CN111645079A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010769495.X
申请日：2020-08-04
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人机械臂路径规划控制装置及其方法，其中控制装置包括状态感知器、动作选择器、评价信号发生器和动态更新机构；方法主要基于正方体空间划分方法、强化学习算法和逆向运动学求解，并依靠控制装置，来生成最优路径。本发明能够准确规划出一条路径，使机器人可以从初始位置到达目标位置，并且绕过周围障碍物，从而实现带电作业机器人的自主作业。
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公开(公告)号：CN111558930B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010674036.3
申请日：2020-07-14
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人用转台，包括激光雷达、雷达保护罩、遮光罩、转台、基座、控制电路板、驱动器和底座；转台包括转台台面、环状凸台和转台轴；基座包括筒体和悬臂台，基座内部安装有控制电路板和驱动器，驱动器固定在基座的轴座上，转台与驱动器法兰盘连接；雷达接线头穿过转台进入基座内部，所有出线均通过底座的通孔通向机器人本体，底座固定安装在机器人本体上。本发明结构紧凑，能够显著缩短雷达到机器人本体之间的传递链；激光雷达、雷达罩和遮光罩布置于转台上方，能够降低转台本体占用空间，同时也减小了转台转动扫过的空间，增大机械臂的运动空间。环状凸台及转台进线穿过底板通孔的设计，可以保证雷达接线头的安全。
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公开(公告)号：CN111618877A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010534846.9
申请日：2020-06-12
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号：CN111645079B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010769495.X
申请日：2020-08-04
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人机械臂路径规划控制装置及其方法，其中控制装置包括状态感知器、动作选择器、评价信号发生器和动态更新机构；方法主要基于正方体空间划分方法、强化学习算法和逆向运动学求解，并依靠控制装置，来生成最优路径。本发明能够准确规划出一条路径，使机器人可以从初始位置到达目标位置，并且绕过周围障碍物，从而实现带电作业机器人的自主作业。
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公开(公告)号：CN111558930A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010674036.3
申请日：2020-07-14
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人用转台，包括激光雷达、雷达保护罩、遮光罩、转台、基座、控制电路板、驱动器和底座；转台包括转台台面、环状凸台和转台轴；基座包括筒体和悬臂台，基座内部安装有控制电路板和驱动器，驱动器固定在基座的轴座上，转台与驱动器法兰盘连接；雷达接线头穿过转台进入基座内部，所有出线均通过底座的通孔通向机器人本体，底座固定安装在机器人本体上。本发明结构紧凑，能够显著缩短雷达到机器人本体之间的传递链；激光雷达、雷达罩和遮光罩布置于转台上方，能够降低转台本体占用空间，同时也减小了转台转动扫过的空间，增大机械臂的运动空间。环状凸台及转台进线穿过底板通孔的设计，可以保证雷达接线头的安全。
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