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公开(公告)号：CN113485368B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110909718.2
申请日：2021-08-09
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 黄国方 , 钟亮民 , 杨明鑫 , 陈向志 , 单超 , 刘晓铭 , 张静 , 吴圣和 , 王文政 , 张斌 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 童宇辉 , 张丛丛 , 吴嵩青 , 蒋轩
Abstract: 本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法。该方法通过对输电线路巡线对象的拓扑连接关系进行先验的静态环境建模，形成层次化的巡线环境原始导航拓扑地图。在此基础上，借助导航的巡线任务模式的建图任务，实现对原始导航地图的更新与修正，获得可用于巡线作业的实际导航地图。通过线路对象的拓扑连接关系，结合高精度定位数据，巡线机器人可以完成复杂的导航路径规划，达到比现有巡线机器人更高层次的自动化巡线导航水平。本发明能够自主沿规划路径对巡线线路建图形成巡线环境的导航地图，并基于导航地图进行巡线作业。
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公开(公告)号：CN117345548A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311355029.7
申请日：2023-10-19
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 王文政 , 刘晓铭 , 黄国方 , 张静 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇 , 钟亮民 , 杨明鑫 , 甘志坚 , 廖志勇 , 谢芬 , 张斌 , 侯建国 , 温祥青 , 蒋轩 , 黄镇杰
Abstract: 本发明公开了一种风机叶片防雷接地检测机器人及其检测方法，机器人本体两侧装配有真空吸盘式行走轮，能够实现在风机叶片表面的吸附行走；机器人本体前端装配有高清摄像头、机械臂和激光雷达，利用高清摄像机和激光雷达采集的数据，基于既有的路径规划算法及图像识别算法，能实现路径规划与接闪器定位识别；通过刷子打磨接闪器氧化层后再进行接地电阻检测。本发明解决了操作人员攀爬风机叶片带来的风险问题，可以在短时间内完成对整个风机叶片的检测，提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN117117704A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311043559.8
申请日：2023-08-18
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种间隔棒安装辅助作业平台，包括具有底板的型材框架，型材框架左右侧顶部各设有一套用于实现沿上两根导线行走的行走机构，行走机构可翻转以实现避障；型材框架左右侧、行走机构的下方各设有一套用于实现沿下两根导线行走并使下两根导线与上两根导线保持固定间距的捋线机构，捋线机构可拆卸以实现避障；型材框架左右侧还各设有一套辅助越障机构，辅助越障机构位于行走机构外侧，具有可左右摆动及前后向开合的两根辅助臂，两根辅助臂通过摆动、开合可越过障碍物并挂在上两根导线上。本发明可避障实现塔间连续作业，能够降低间隔棒高空安装作业难度、危险度，减轻工人作业强度，提升间隔棒安装效率。
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公开(公告)号：CN116105663A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211704307.0
申请日：2022-12-29
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 薛栋良 , 黄国方 , 张斌 , 温祥青 , 侯建国 , 蒋轩 , 张静 , 钟亮民 , 吴嵩青 , 杨明鑫 , 王文政 , 谢芬 , 刘晓铭 , 廖志勇 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇
IPC: G01B21/24
Abstract: 本发明公开了一种计及机器人自重的架空线路的弧垂弛度测量方法，包括如下步骤：获取第一线路杆塔的高程和第二线路杆塔的高程；使用弧垂测量机器人采集第一线路杆塔和第二线路杆塔间的导地线的水平中点的实时高程；根据第一线路杆塔的高程、第二线路杆塔的高程和水平中点的实时高程，基于预设的水平中点的弛度测量计算模型，得到导地线的水平中点的实时弛度。本发明的方法简单高效，计算需要的参数少，实际操作更加便捷；同时能够准确的消除弧垂测量机器人的自重影响产生的系统误差，使得测量计算结果更加精确。
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公开(公告)号：CN113289290B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110511075.6
申请日：2021-05-11
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种消防机器人火焰自动瞄准方法，基于摄像头采集图像信息，通过深度学习算法识别出火焰在镜头中的二维坐标；由二维坐标推算出出火焰的方向矢量，从而驱动水炮运动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的某个转动角度上火焰最接近镜头的中心区域。从而能消除摄像头和水炮轴心的位置偏移带来的定位误差。本发明在采用单个摄像头情况下，对火焰的定位精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114357694A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111363476.8
申请日：2021-11-17
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 童宇辉 , 张静 , 单超 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 张丛丛 , 汤济民 , 廖志勇 , 刘晓铭 , 王文政 , 甘志坚 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇 , 吴嵩青 , 钟亮民 , 吴圣和 , 许茂洲 , 张斌 , 侯建国 , 薛栋良 , 温祥青 , 蒋轩 , 谢芬
Abstract: 本发明公开了一种基于大规模点云的变电站数字孪生方法及装置，通过点云预处理、聚类分割、直线拟合等技术有效提取点云中的关键设备数据，便于后续分类储存。通过瓦片式分内层存储方法，将不同重要程度的点云数据按不同要求进行储存，降低了点云数据量的大小，便于后续渲染；通过大规模点云渲染技术，结合实际情况，寻找需要加载渲染相应层次的节点进行加载，提高了大规模点云的渲染效率；通过数字孪生虚实映射、数据仿真、实时同步等技术，实现对变电站设备更直观的监控和分析，以及全生命周期综合管理；通过机器人仿真技术，将机器人巡检过程虚实同步至变电站的数字孪生虚拟模型中，更加方便的监控和管理巡检任务。
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公开(公告)号：CN113922272A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111092592.0
申请日：2021-09-17
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 温祥青 , 张斌 , 黄国方 , 薛栋良 , 侯建国 , 蒋轩 , 张静 , 王文政 , 谢芬 , 刘晓铭 , 单超 , 廖志勇 , 汤济民 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 甘志坚 , 吴嵩青 , 钟亮民 , 童宇辉 , 吴圣和 , 许茂洲
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了高压输电线路巡检平台技术领域的一种沿架空地线移动的巡检平台及方法，包括水平模组，所述水平模组的上部设置有多个摆动旋转机构，且摆动旋转机构可沿水平模组滑动锁止，每个所述摆动旋转机构的上部均通过竖直模组连接有行走组件，所述行走组件可相对摆动旋转机构转动锁止，所述竖直模组表面设置有压紧机构，且压紧机构通过一竖直驱动部的驱动沿竖直模组移动改变压紧机构与行走组件之间的间距。本发明中的巡检平台在遇到障碍物时，可通过调节行走组件与压紧机构的间距保证顺利通过障碍，避免线夹金具出现倾斜、地线松弛的情况。
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公开(公告)号：CN113671527A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110836724.X
申请日：2021-07-23
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 甘志坚 , 汤济民 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 陈向志 , 许茂洲 , 钟亮民 , 王文政 , 郝永奇 , 廖志勇 , 谢永麟 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 彭奕
Abstract: 本发明公开了一种提高配网带电作业机器人的精准作业方法及装置，方法包括以下过程：扫描作业环境得到初始的作业环境点云数据；计算扫描作业环境时绝缘斗的初始位姿；调整绝缘斗位姿使得配网带电作业机器人达到最佳作业空间，计算此时绝缘斗的目标位姿；计算绝缘斗的初始位姿和目标位姿之间的误差矩阵；根据误差矩阵修正初始的作业环境点云数据，以使配网带电作业机器人基于修正后的作业环境点云数据作业。本发明只需对作业环境进行一次激光点云数据采集，对作业环境点云数据进行实时修正，提高了作业精准度，减少激光雷达对作业环境扫描采集次数，大大缩短配网带电作业时间。
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公开(公告)号：CN112621710A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011488372.5
申请日：2020-12-16
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 侯建国 , 张斌 , 黄国方 , 薛栋良 , 温祥青 , 蒋轩 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 谢芬 , 王文政 , 廖志勇 , 汤济民 , 甘志坚 , 陈向志 , 陆盛资 , 钟亮民 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青 , 童宇辉 , 吴圣和 , 许茂州
Abstract: 本发明提供了一种架空输电线路巡检机器人障碍检测控制系统及方法，该系统包括智能巡检子系统和运动控制子系统，智能巡检子系统包括障碍物信息感知模块，将所感知到的障碍物类型、尺寸及距离作为障碍物预告信息传递给运动控制子系统；运动控制子系统根据障碍物预告信息及传感器检测信息选择相应的越障流程进行自主越障。该方法为：智能巡检子系统根据巡检规划向运动控制子系统下发巡检任务，给出障碍物预告信息，运动控制子系统接收巡检任务并执行，综合障碍物预告信息及传感器检测信息，选择相应的越障策略实现机器人自主越障。本发明信息准确率高、越障策略稳定高效，有助于架空输电线路巡检机器人的自主控制。
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公开(公告)号：CN111463637A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010550828.X
申请日：2020-06-17
Applicant: 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 张黎明 , 刘树维 , 郭新 , 王雪生 , 刘兆领 , 张昕 , 刘倞 , 王立国 , 张志朋 , 黄国方 , 甘志坚 , 陈向志 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇
Abstract: 本发明涉及机器人及电力工程技术领域，公开了一种配网带电搭接引线作业流程方法，其主要步骤为：1、将机器人平台移动到位并固定好引线；2、机械臂从运输位姿移动到激光雷达扫描位姿；3、激光雷达开始扫描，获取三维环境点云数据；4、人工确认自主选择行线作业点，机械臂拾取剥线工具到达作业点并完成剥线，人工确认后回收剥线工具；5、机器人自主识别引流线位置，机械臂控制接线工具完成穿接引线并锁定，机械臂拾取接线工具到达作业点并完成接线，人工确认后回收接线工具。本发明作业流程简单易懂，操作人员易学易操作，避免了停电带来的负面影响以及经济损失，提高了供电可靠性。
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