公开(公告)号：CN112350215B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202011220974.2

申请日：2020-11-05

申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  南瑞集团有限公司

发明人： 温祥青 ,  黄国方 ,  张斌 ,  薛栋良 ,  侯建国 ,  张静 ,  王文政 ,  蒋轩 ,  谢芬 ,  单超 ,  刘晓铭 ,  廖志勇 ,  汤济民 ,  陈向志 ,  甘志坚 ,  陆盛资 ,  谢永麟 ,  彭奕 ,  郝永奇 ,  周兴俊 ,  杨明鑫 ,  吴嵩青 ,  钟亮民

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种用于高压输电线路巡检机器人的自平衡压紧轮机构，包括压紧轮组件、支撑组件，支撑组件用于与机器人竖直模组连接，给所述压紧轮组件提供向上或向下的运动趋势，以压紧输电线路。支撑组件用于与机器人竖直模组滑块固定连接，随竖直模组滑块上下移动，带动整个压紧轮组件上下运动，并为压紧轮组件提供支撑力，从而增大机器人行走轮与输电线路的摩擦力，以便解决行走轮打滑的问题，以及解决因压紧轮组件倾斜影响机器人正常运行的问题。

公开(公告)号：CN113485368B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202110909718.2

申请日：2021-08-09

申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  南瑞集团有限公司

发明人： 黄国方 ,  钟亮民 ,  杨明鑫 ,  陈向志 ,  单超 ,  刘晓铭 ,  张静 ,  吴圣和 ,  王文政 ,  张斌 ,  甘志坚 ,  谢永麟 ,  彭奕 ,  汤济民 ,  谢芬 ,  郝永奇 ,  廖志勇 ,  周兴俊 ,  薛栋良 ,  侯建国 ,  温祥青 ,  童宇辉 ,  张丛丛 ,  吴嵩青 ,  蒋轩

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/622

摘要： 本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法。该方法通过对输电线路巡线对象的拓扑连接关系进行先验的静态环境建模，形成层次化的巡线环境原始导航拓扑地图。在此基础上，借助导航的巡线任务模式的建图任务，实现对原始导航地图的更新与修正，获得可用于巡线作业的实际导航地图。通过线路对象的拓扑连接关系，结合高精度定位数据，巡线机器人可以完成复杂的导航路径规划，达到比现有巡线机器人更高层次的自动化巡线导航水平。本发明能够自主沿规划路径对巡线线路建图形成巡线环境的导航地图，并基于导航地图进行巡线作业。

公开(公告)号：CN113922272A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111092592.0

申请日：2021-09-17

申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  南瑞集团有限公司

发明人： 温祥青 ,  张斌 ,  黄国方 ,  薛栋良 ,  侯建国 ,  蒋轩 ,  张静 ,  王文政 ,  谢芬 ,  刘晓铭 ,  单超 ,  廖志勇 ,  汤济民 ,  陈向志 ,  谢永麟 ,  彭奕 ,  郝永奇 ,  周兴俊 ,  杨明鑫 ,  甘志坚 ,  吴嵩青 ,  钟亮民 ,  童宇辉 ,  吴圣和 ,  许茂洲

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了高压输电线路巡检平台技术领域的一种沿架空地线移动的巡检平台及方法，包括水平模组，所述水平模组的上部设置有多个摆动旋转机构，且摆动旋转机构可沿水平模组滑动锁止，每个所述摆动旋转机构的上部均通过竖直模组连接有行走组件，所述行走组件可相对摆动旋转机构转动锁止，所述竖直模组表面设置有压紧机构，且压紧机构通过一竖直驱动部的驱动沿竖直模组移动改变压紧机构与行走组件之间的间距。本发明中的巡检平台在遇到障碍物时，可通过调节行走组件与压紧机构的间距保证顺利通过障碍，避免线夹金具出现倾斜、地线松弛的情况。

公开(公告)号：CN112621710A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011488372.5

申请日：2020-12-16

申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  南瑞集团有限公司

发明人： 侯建国 ,  张斌 ,  黄国方 ,  薛栋良 ,  温祥青 ,  蒋轩 ,  张静 ,  刘晓铭 ,  单超 ,  谢芬 ,  王文政 ,  廖志勇 ,  汤济民 ,  甘志坚 ,  陈向志 ,  陆盛资 ,  钟亮民 ,  谢永麟 ,  彭奕 ,  郝永奇 ,  周兴俊 ,  杨明鑫 ,  吴嵩青 ,  童宇辉 ,  吴圣和 ,  许茂州

IPC分类号： B25J5/02 ,  B25J9/16 ,  H02G1/02

摘要： 本发明提供了一种架空输电线路巡检机器人障碍检测控制系统及方法，该系统包括智能巡检子系统和运动控制子系统，智能巡检子系统包括障碍物信息感知模块，将所感知到的障碍物类型、尺寸及距离作为障碍物预告信息传递给运动控制子系统；运动控制子系统根据障碍物预告信息及传感器检测信息选择相应的越障流程进行自主越障。该方法为：智能巡检子系统根据巡检规划向运动控制子系统下发巡检任务，给出障碍物预告信息，运动控制子系统接收巡检任务并执行，综合障碍物预告信息及传感器检测信息，选择相应的越障策略实现机器人自主越障。本发明信息准确率高、越障策略稳定高效，有助于架空输电线路巡检机器人的自主控制。

公开(公告)号：CN114362286B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202111480757.1

申请日：2021-12-06

申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  南瑞集团有限公司

发明人： 侯建国 ,  张斌 ,  黄国方 ,  薛栋良 ,  温祥青 ,  蒋轩 ,  张静 ,  刘晓铭 ,  谢芬 ,  王文政 ,  单超 ,  郝永奇 ,  陈向志 ,  杨明鑫 ,  周兴俊 ,  廖志勇 ,  谢永麟 ,  吴圣和 ,  张丛丛 ,  童宇辉 ,  许茂洲 ,  钟亮民 ,  彭奕 ,  汤济民 ,  甘志坚 ,  吴嵩青

IPC分类号： H02J7/00 ,  H02J7/35 ,  H02G1/02

摘要： 本发明公开了架空输电线路巡检技术领域的一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统及方法。系统包括间隔设定距离安装在架空输电线路的杆塔上的若干个充电站；所述充电站包括太阳能组件、智能配电柜和充电座，所述智能配电柜分别与所述太阳能组件和所述充电座电连接；所述充电座内设置有底座电极，所述底座电极上安装有喇叭形插入口，所述喇叭形插入口用于使巡检机器人的充电插头通过所述喇叭形插入口插入所述充电座，从而使底座电极与安装在充电插头上的插头电极电连接。本发明具有充电对接成功率高，巡检机器人巡检效率高等特点。

公开(公告)号：CN113889903B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202111147438.9

申请日：2021-09-29

申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  南瑞集团有限公司

发明人： 薛栋良 ,  黄国方 ,  张斌 ,  温祥青 ,  侯建国 ,  张静 ,  王文政 ,  蒋轩 ,  谢芬 ,  单超 ,  刘晓铭 ,  廖志勇 ,  汤济民 ,  陈向志 ,  甘志坚 ,  谢永麟 ,  彭奕 ,  郝永奇 ,  周兴俊 ,  杨明鑫 ,  吴嵩青 ,  钟亮民

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明涉及一种用于机器人跨越高压铁塔的辅助金具装置，包括两个与高压线路地线连接的连接线夹、用于机器人越塔行走的轨道钢管、钢绞线、用于支撑轨道钢管的支撑线夹和支撑机构，铁塔两侧的高压线路地线上分别固定设置一个连接线夹，钢绞线、支撑线夹和支撑机构位于连接线夹之间，支撑机构用于连接铁塔并承载支撑线夹与轨道钢管的受力；两个连接线夹分别固定连接钢绞线两端，轨道钢管套设并紧固在钢绞线上，支撑线夹一端紧固连接轨道钢管，支撑线夹另一端紧固连接支撑机构，支撑机构固定连接铁塔。本发明机器人跨越高压铁塔的辅助金具装置的结构简单、安装尺寸调整灵活、连接方式牢固可靠、不对线路现有结构造成影响。

公开(公告)号：CN113889903A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111147438.9

申请日：2021-09-29

申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  南瑞集团有限公司

发明人： 薛栋良 ,  黄国方 ,  张斌 ,  温祥青 ,  侯建国 ,  张静 ,  王文政 ,  蒋轩 ,  谢芬 ,  单超 ,  刘晓铭 ,  廖志勇 ,  汤济民 ,  陈向志 ,  甘志坚 ,  谢永麟 ,  彭奕 ,  郝永奇 ,  周兴俊 ,  杨明鑫 ,  吴嵩青 ,  钟亮民

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明涉及一种用于机器人跨越高压铁塔的辅助金具装置，包括两个与高压线路地线连接的连接线夹、用于机器人越塔行走的轨道钢管、钢绞线、用于支撑轨道钢管的支撑线夹和支撑机构，铁塔两侧的高压线路地线上分别固定设置一个连接线夹，钢绞线、支撑线夹和支撑机构位于连接线夹之间，支撑机构用于连接铁塔并承载支撑线夹与轨道钢管的受力；两个连接线夹分别固定连接钢绞线两端，轨道钢管套设并紧固在钢绞线上，支撑线夹一端紧固连接轨道钢管，支撑线夹另一端紧固连接支撑机构，支撑机构固定连接铁塔。本发明机器人跨越高压铁塔的辅助金具装置的结构简单、安装尺寸调整灵活、连接方式牢固可靠、不对线路现有结构造成影响。

公开(公告)号：CN112350215A

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202011220974.2

申请日：2020-11-05

申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  南瑞集团有限公司

发明人： 温祥青 ,  黄国方 ,  张斌 ,  薛栋良 ,  侯建国 ,  张静 ,  王文政 ,  蒋轩 ,  谢芬 ,  单超 ,  刘晓铭 ,  廖志勇 ,  汤济民 ,  陈向志 ,  甘志坚 ,  陆盛资 ,  谢永麟 ,  彭奕 ,  郝永奇 ,  周兴俊 ,  杨明鑫 ,  吴嵩青 ,  钟亮民

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种用于高压输电线路巡检机器人的自平衡压紧轮机构，包括压紧轮组件、支撑组件，支撑组件用于与机器人竖直模组连接，给所述压紧轮组件提供向上或向下的运动趋势，以压紧输电线路。支撑组件用于与机器人竖直模组滑块固定连接，随竖直模组滑块上下移动，带动整个压紧轮组件上下运动，并为压紧轮组件提供支撑力，从而增大机器人行走轮与输电线路的摩擦力，以便解决行走轮打滑的问题，以及解决因压紧轮组件倾斜影响机器人正常运行的问题。

公开(公告)号：CN115496843A

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202110608065.4

申请日：2021-06-01

申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  南瑞集团有限公司 ,  南京邮电大学

发明人： 黄国方 ,  周宁宁 ,  孙天鹏 ,  张静 ,  单超 ,  周兴俊 ,  刘晓铭 ,  郝永奇 ,  钟亮民 ,  廖志勇 ,  陈向志 ,  杨明鑫 ,  彭奕 ,  谢芬 ,  王文政 ,  谢永麟 ,  甘志坚 ,  张丛丛

IPC分类号： G06T13/40 ,  G06T5/50 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于GAN的局部写实感漫画风格迁移系统及方法，该方法采用ExpressionGAN生成人像全局迁移图，采用SceneryGAN生成背景全局迁移图，采用Deeplabv3+模型将需要进行局部风格迁移的图像生成人像掩码图和背景掩码图，最后通过融合得到人像局部迁移图和背景局部迁移图。本发明引入压缩激发残差块把重要的特征进行强化从而很大程度上提升了训练的针对性，大大提升了对易于丢失的细节纹理的恢复；采用分布偏移卷积，通过可变量化内核中存储整数值来实现较低的存储器使用和较高的速度。

公开(公告)号：CN113485368A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110909718.2

申请日：2021-08-09

申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  南瑞集团有限公司

发明人： 黄国方 ,  钟亮民 ,  杨明鑫 ,  陈向志 ,  单超 ,  刘晓铭 ,  张静 ,  吴圣和 ,  王文政 ,  张斌 ,  甘志坚 ,  谢永麟 ,  彭奕 ,  汤济民 ,  谢芬 ,  郝永奇 ,  廖志勇 ,  周兴俊 ,  薛栋良 ,  侯建国 ,  温祥青 ,  童宇辉 ,  张丛丛 ,  吴嵩青 ,  蒋轩

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法。该方法通过对输电线路巡线对象的拓扑连接关系进行先验的静态环境建模，形成层次化的巡线环境原始导航拓扑地图。在此基础上，借助导航的巡线任务模式的建图任务，实现对原始导航地图的更新与修正，获得可用于巡线作业的实际导航地图。通过线路对象的拓扑连接关系，结合高精度定位数据，巡线机器人可以完成复杂的导航路径规划，达到比现有巡线机器人更高层次的自动化巡线导航水平。本发明能够自主沿规划路径对巡线线路建图形成巡线环境的导航地图，并基于导航地图进行巡线作业。