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公开(公告)号：CN116012655A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310083017.7
申请日：2023-02-08
申请人： 四川农业大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/048 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及虫害检测领域，公开了一种果树凤蝶科虫害检测方法，所述方法包括：采集待检测的果树图像；基于YOLOX‑x构建自适应特征融合轻量化检测模型；将待检测的果树图像输入到训练好的自适应特征融合轻量化检测模型中进行检测，得到虫害检测结果。本发明检测方法可精确、快速地检测非结构化果园环境下的果树虫害胁迫；并且该方法更适宜移植于移动底盘类嵌入式系统，可以为果园植保装备的识别系统提供升级思路，并能促进农业高质高效发展；其次，本发明检测方法能够提高模型对叶片、枝干遮挡害虫的检测精度。
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公开(公告)号：CN115861818A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211671509.X
申请日：2022-12-26
申请人： 四川农业大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/82 , G06V10/56 , G06N3/08 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了基于注意力机制联合卷积神经网络的细小水体提取方法，属于水资源信息采集和分析技术领域；包括对原始遥感图像数据进行假彩色处理和生成‑判别对抗处理，通过多尺度输入得到待提取图像数据；输入卷积联合Transformer网络后，进行多次特征提取，得到具有多级特征的特征图，随后将特征图分割并得到多个特定大小的图像块嵌入；最后在decoder中使用卷积操作和上采样操作，将来自不同层的特征进行自底向上的逐层融合，得到处理后的特征图，转换输出后得到完成预测的细小水体提取图；本发明用少量的CNN层数，使特征提取的感受野变得更为丰富，保证了遥感图像中细小水体特征的保留，并经过实验表明，本发明方法在细小水体提取方面的效果显著。
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公开(公告)号：CN113207436A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110714515.8
申请日：2021-06-26
申请人： 四川农业大学
摘要： 本发明公开了一种推进式定点赶果柑橘采摘装置，包括采摘装置，所述采摘装置包括用于对被摘物的梗进行切割的半包式切割机构，以及推进半包式切割机构向前移动且将被摘物吞入半包式切割机构内部的运输机构，半包式切割机构呈半包覆状包覆住被摘物并通过旋转切割的方式将被摘物的梗切断。本发明在采摘时，运输机构推进半包式切割机构向前移动将被摘物吞入半包式切割机构内部，半包式切割机构会将被摘物呈半包覆状包覆住，同时利用旋转赶果的方式进行切割，这样柑橘的梗始终会在赶果网的旋转下与半包式切割机构的刀片接触；因此本发明的切割结构采用半包式切割果梗，可有效解决果梗位置方向不规律的问题，提高柑橘采摘的成功率以及采摘的效率。
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公开(公告)号：CN118679912A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410898612.0
申请日：2024-07-05
申请人： 四川农业大学
摘要： 本申请公开了一种播种机。该播种机包括播种组件以及履带底盘，其中，播种组件设于履带底盘，播种组件包括播种器以及同步齿轮，同步齿轮与播种器传动连接，以通过同步齿轮的转动驱动播种器进行播种，同步齿轮与履带底盘的履带板的驱动孔啮合传动连接。本申请所提出的播种机能够在丘陵地区的复杂地形条件下的耕地的播种。
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公开(公告)号：CN118303376A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410374932.6
申请日：2024-03-29
申请人： 四川农业大学
摘要： 本发明涉及农药喷洒领域，公开了一种智能的喷施机器和精准对靶及药量最优控制的方法，机器包括运动机构、控制机构、喷施机构以及用于实现路径规划和实时避障的导航模块，通过搭载的深度相机在行进过程中获取果树冠层状态信息、病虫害发生区域及程度数据，从而搭建果树冠层模型，同时将果树图像信息回传至控制机构并进行分析，实现目标树冠的确定，再根据目标树冠中心对地高低计算出参与喷施作业的喷头高度状态以及相应的旋转角度，实现精准对靶；然后再利用改进后的BP神经网络PID控制算法，控制喷头的喷药量，以达到变量施药以减少农药浪费的效果。
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公开(公告)号：CN118072302A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410240966.6
申请日：2024-03-04
申请人： 四川农业大学
IPC分类号： G06V20/68 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0495 , G06N3/082 , G06N3/096 , G06N3/048
摘要： 本发明公开了一种面向非结构环境中多熟度大柑橘的检测方法及系统，属于智慧农业装备技术领域。该方法包括S100：进行图像数据采集，并对图像数据进行标注；S200：进行划分和增强操作，得到柑橘图像增强数据集；S300：构建PL‑YOLOC模型，采用迁移学习在柑橘图像增强数据集上训练PL‑YOLOC，并通过稀疏训练、LAMP量化剪枝，得到轻量化的PL‑YOLOC‑tiny模型；S400：基于PL‑YOLOC‑tiny模型进行非结构环境中多熟度大柑橘的检测，输出检测结果。实现了复杂场景下不同熟度和品种柑橘的精准、快速检测，为果园采摘、巡检等低算力边缘计算机器人的升级优化提供理论基础和技术参考。
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公开(公告)号：CN109080949B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201811186397.2
申请日：2018-10-12
申请人： 四川农业大学
摘要： 一种猕猴桃防挤压运输箱，其特征在于，由箱体、夹持机构和控制开关组成；所述箱体由纵向隔板、横向隔板、底板、提拉槽和固定嵌合物组成；其中，所述横向隔板以均匀间隔分别安装于两个纵向隔板的内侧，所述底板安装在横向隔板、纵向隔板的底部将两个纵向隔板隔成多个独立隔间，每个独立隔间均安装有一个夹持机构；所述提拉槽位于左右最外端的两个横向隔板上，所述固定嵌合物安装在运输箱上端的四个角落处；所述夹持机构由弹簧、电磁铁、电阻应变片、弧形固定装置和控制电路构成；所述控制开关安装于所述箱体的最外侧横向隔板，由取放按钮、工作按钮两个按钮组成。本发明利于猕猴桃集中装箱，在运输过程中能保护猕猴桃并提高运输效率。
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公开(公告)号：CN117282569A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311246317.9
申请日：2023-09-26
申请人： 四川农业大学
IPC分类号： B05B12/18
摘要： 本发明涉及雾炮喷施设备技术领域，具体涉及智能喷施器，包括风速检测器、控制器和风筒，其特征在于，所述风筒的底端固定安装有扇叶电机，所述扇叶电机的输出端固定套接有风扇，所述风筒的顶端内壁中间位置设置有椭形芯杆，所述椭形芯杆的外侧壁环形等距固连有多个导流板，所述导流板的底端呈弯弧状，所述椭形芯杆的底端固连有半球头。本发明中，通过导流板的设置，导流板采用顺螺旋化的结构，而导致的切向风速被部分抵消掉的情况，以此达到顺滑导流旋转风的目的，从而使进入导流板的涡旋风的切向风量逐步转变成为轴向风量，对涡旋风的阻力较小，较好地实现了对旋转风的消螺旋化的目的，降低出风口涡旋化，增大出风口的径向出风量。
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公开(公告)号：CN106576593B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201710101278.1
申请日：2017-02-24
申请人： 四川农业大学
摘要： 一种高效采茶机夹持端传动装置，由电机、联轴器、齿轮箱、十二根转动臂、四个传动杆、四个轴承座、机箱和两个夹持块组成；其中，所述齿轮箱由齿轮A、齿轮B、齿轮C和三根方轴组成，其焊接于所述机箱顶，所述电机通过所述联轴器连接所述齿轮箱中的第一根方轴，用于带动所述齿轮箱中的齿轮转动；所述十二根转动臂中的四根转动臂的一端与所述齿轮箱中的第二、第三根方轴的两端刚性对称连接，其另一端与所述四个传动杆顶端旋转连接；所述机箱由五面铁板组成，底面空缺，其左右侧面各旋转连接有四根转动臂，其前后面内侧各固定有两个轴承座；所述两个夹持块与所述四个传动杆的底端刚性对称连接，其前端安装有斜坡挡板。本发明传动稳定，效率高。
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公开(公告)号：CN116006848A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211722480.3
申请日：2022-12-30
申请人： 四川农业大学
摘要： 本发明公开了一种农业智能机器人的视觉防抖装置，包括防抖组件以及夹持组件，所述防抖组件安装在机器人上，所述夹持组件包括用于支撑相机的支撑板，所述防抖组件包括液压缸、液压杆以及减压部件，所述液压杆的顶部与所述支撑板的底部连接，所述液压缸与减压部件相互连通且二者之间还设置有电磁阀，所述电磁阀与设置在所述支撑板上的压力传感器电连接。本发明能够利用夹持组件以及防抖组件对相机进行双重缓冲，避免其由于农业智能机器人在移动作业过程中受地面环境影响以及机器人运动的惯性作用，导致相机晃动较为严重，进而导致拍摄图片的清晰度以及准确度较差，影响机器人的自动采摘作业。
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