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公开(公告)号：CN114889757A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210550769.5
申请日：2022-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种链网翻斗式垃圾打捞船，属于环保装置技术领域。其组成包括：船体、电机联动装置、垃圾传送机构、链网翻斗装置、传送带装置、轴承支座、链条；各装置通过轴承支座固定在船体内，电机联动装置通过链轮、传动轴及链条相连接，实现打捞运动和传送运动的联动；链网翻斗式装置通过两对连杆构成了曲柄摇杆机构，实现打捞运动的完成，传动轴的转动带动传送带装置水平传送运动，最终实现垃圾的传送。
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公开(公告)号：CN114748143A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210414671.7
申请日：2022-04-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性针穿刺机器人，属于医疗器材设备技术领域，其组成包括：竖直及俯仰调姿机构、水平及偏摆调姿机构、柔性针、套管、夹爪、自传电机座、自传电机、丝杠滑台一、丝杠滑台二；其特征在于丝杠滑台二滑台的前后运动，实现柔性针和套管的同时进给与退回，丝杠滑台一滑台的前后运动，实现柔性针相对于套管的进给和退回；竖直及俯仰调姿机构可以实现柔性针竖直及俯仰姿态调整，水平及偏摆调姿机构可以实现柔性针水平及偏摆姿态调整，竖直及俯仰调姿机构和水平及偏摆调姿机构的相互配合运动可以实现柔性针全方位姿态的调整，提供多种角度的穿刺路径规划，更加容易完成对靶点的穿刺，达到了提高穿刺的稳定性、准确性和可达性的目的。
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公开(公告)号：CN114557756A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210316317.0
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于球面齿轮的多角度柔性针穿刺装置，属于医疗器械技术领域。其组成包括：柔性针驱动机构、柔性针、球面齿轮、左侧调整机构、球面齿轮座、右侧调整机构、基座。柔性针驱动机构通过丝杠滑台机构实现柔性针的单独进给运动；左侧调整机构和右侧调整机构通过齿轮啮合驱动球面齿轮转动；球面齿轮通过转动使柔性针弯曲，实现柔性针的多角度穿刺运动。
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公开(公告)号：CN113749741A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111090235.0
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种弹夹式可自动连续换针的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，夹紧机构通过控制步进电机一和步进电机二的联合运动来实现夹紧机构内三爪夹头的张开与夹紧，从而可以实现在手术过程中柔性针的自动夹紧，柔性针进退机构通过利用压力差的原理控制柔性针在弹夹式柔性针仓内的进给和退回，空心轴电机用于控制针体自转实现穿刺进给过程中的避障动作，该发明所涉及的一种弹夹式可自动连续换针的柔性针穿刺装置可以携带十根柔性针并在手术中实现自动更换和夹紧柔性针，相对于传统的柔性针穿刺装置，该装置可以减少了传统手术中需要手动更换柔性针的时间，避免重新对穿刺平台进行重新定位，减少了医生的负担，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN101667357B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200810137052.8
申请日：2008-09-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 叶片清理机模型，目前，有关机械设计的教学模型主要以陈列柜的形式存在，如机械原理陈列柜、机械零件陈列柜，最复杂的也只是减速器陈列柜。这些教学模型都只是侧重这一学科的部分知识，把部分的重点知识和原理陈列出来，而缺少了对各部分知识之间的融合，缺少了知识的整体感。学生看到的只是部件，而没有整个机器的概念。本发明组成包括：变速箱(1)，所述的变速箱(1)通过动力轴(2)与导杆机构(3)连接，所述的变速箱(1)通过输出轴(4)与同步齿形带(5)连接，所述的同步齿形带(5)通过支架调节机构(6)与叶轮(7)连接。本发明用于机械设计教学。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119074163A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411254038.1
申请日：2024-09-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于离合器的多角度调节柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，丝杠滑台机构用于实现斜尖柔性针的进给和退回，电机一控制斜尖柔性针的自转，通过改变丝杠滑台机构中的电机和电机一的占空比，能够实现不同的穿刺路径，通过双模式驱动机构和针尖摆动机构的联合运动，可以调整斜尖柔性针的入针角度，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种基于离合器的多角度调节柔性针穿刺装置可以调整斜尖柔性针的入针角度，装置主体不需要移动或旋转，容易获得合适的入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
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公开(公告)号：CN114948120B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210478647.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，线驱动柔性针穿刺装置，以不同角度穿刺，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针可以调整斜尖柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
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公开(公告)号：CN114748143B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210414671.7
申请日：2022-04-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性针穿刺机器人，属于医疗器材设备技术领域，其组成包括：竖直及俯仰调姿机构、水平及偏摆调姿机构、柔性针、套管、夹爪、自转电机座、自转电机、丝杠滑台一、丝杠滑台二；其特征在于丝杠滑台二滑台的前后运动，实现柔性针和套管的同时进给与退回，丝杠滑台一滑台的前后运动，实现柔性针相对于套管的进给和退回；竖直及俯仰调姿机构可以实现柔性针竖直及俯仰姿态调整，水平及偏摆调姿机构可以实现柔性针水平及偏摆姿态调整，竖直及俯仰调姿机构和水平及偏摆调姿机构的相互配合运动可以实现柔性针全方位姿态的调整，提供多种角度的穿刺路径规划，更加容易完成对靶点的穿刺，达到了提高穿刺的稳定性、准确性和可达性的目的。
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公开(公告)号：CN114668464B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210316642.7
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明提供了一种柔性针自动更换装置，属于医疗器械技术领域，其组成包括：换针机构、电机座、电机一、齿轮、齿条、推杆、“L”型连接件一、Y方向滑台、底座一、底座二、基座、柔性针；该装置通过电机一的正反转带动柔性针的进给和退回，换针机构通过X方向滑台的滑块左右移动与Z方向滑台的滑块上下移动之间相互配合，进而调整柔性针仓通孔位置，为更换下一根柔性针做准备，本发明所涉及的一种柔性针自动更换装置可以携带十六根柔性针并在手术中实现换针动作，该装置减少了传统手术中更换针芯的时间，减少医生负担，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117773949A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410145035.8
申请日：2024-02-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高宽比法的分层牙体预备轨迹优化方法，它涉及牙体预备轨迹优化技术领域，本发明针对相邻预备轨迹密度较大的一类机器人辅助牙体预备预备轨迹，选择合适的优化参数在满足预备误差的前提下，提高预备效率，技术要点为：建立三维预备轨迹标定坐标系；计算车针在相邻预备轨迹对应刀触点处在评价平面的投影方程；计算在评价平面的相邻预备轨迹对应刀触点处的车针投影方程的有效交点并记录有效交点的z轴坐标最小值；计算相邻预备轨迹上对应刀触点之间的距离，将有效交点的z轴坐标最小值与层高进行判断；计算高宽比并进行合格判断以优化预备轨迹密度；本发明以车针预备牙齿后残余牙体在截面的轮廓的尖锐程度作为优化参数，用于优化刀轨密度，可以提高机器人辅助预备牙齿的效率。
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