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公开(公告)号：CN105946965A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610294855.9
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构空程补偿方法，属于直流电机驱动的机械转向系统控制领域。本发明基于传统方法无法解决存在大机械空程时直流电机转向系统控制的问题，提出了一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，并取得了良好的解决效果。本发明所述的一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，首先通过电流测量值滚动计算电流方差值，然后根据方差数据计算电机在机械空程段运行时对应的增量编码器变化量，再将变化量转化为机械系统转角，并将此转角补偿给期望控制转角，以实现大机械空程的补偿，提高了直流电机驱动转向系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN115525057B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211329576.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种基于误差动态补偿的气垫船有限时间航向跟踪方法，本发明涉及航向跟踪控制技术领域，尤其涉及一种基于误差动态补偿的气垫船有限时间航向跟踪方法在气垫船航向跟踪领域，包含以下步骤：步骤(1)：建立气垫船运动三自由度数学模型；步骤(2)：获取艏向跟踪误差；步骤(3)：设计跟踪误差补偿动态律；步骤(4)：设计基于误差动态补偿的有限时间艏向控制器；步骤(5)：设计纵荡反步控制器；步骤(6)：仿真验证。本发明要解决气垫船在航向跟踪过程中易受外界环境干扰，导致的可控性差和跟踪精度低的问题，通过将跟踪误差以动态补偿方式引入到控制器的设计中，来提高气垫船航向跟踪的暂态及稳态性能。
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公开(公告)号：CN117193303A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311201262.X
申请日：2023-09-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于固定时间扩张状态观测器的多无人艇编队控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决在复杂的海洋环境中快速形成编队并保持预设队形运动控制时，采用滑模控制方式会出现抖振的问题。本发明所述的基于固定时间扩张状态观测器的多无人艇编队控制方法，利用基于障碍函数的积分滑模控制器实现了进一步降低传统积分滑模抖振的问题，针对无人艇编队提出了一种基于改进fal函数的固定时间扩张状态观测器，以较短的时间估计了编队内无人艇所受到的未知扰动。
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公开(公告)号：CN115525057A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211329576.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于误差动态补偿的气垫船有限时间航向跟踪方法，本发明涉及航向跟踪控制技术领域，尤其涉及一种基于误差动态补偿的气垫船有限时间航向跟踪方法在气垫船航向跟踪领域，包含以下步骤：步骤(1)：建立气垫船运动三自由度数学模型；步骤(2)：获取艏向跟踪误差；步骤(3)：设计跟踪误差补偿动态律；步骤(4)：设计基于误差动态补偿的有限时间艏向控制器；步骤(5)：设计纵荡反步控制器；步骤(6)：仿真验证。本发明要解决气垫船在航向跟踪过程中易受外界环境干扰，导致的可控性差和跟踪精度低的问题，通过将跟踪误差以动态补偿方式引入到控制器的设计中，来提高气垫船航向跟踪的暂态及稳态性能。
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公开(公告)号：CN107561940A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710776027.3
申请日：2017-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于T-S模糊系统的动力定位船舶控制方法，包括如下步骤：(1)T-S模糊形式的动力定位系统建模：动力定位船舶数学模型包括船舶运动学、动力学模型；(2)T-S模糊观测器设计：设计观测器对系统的状态量和未知干扰进行估计；（3）基于观测器的控制器设计：基于观测器的状态估计量，设计状态反馈控制器。本发明扩展T-S模糊观测器-控制器分离原理的应用范围，并研究除了新的分离原理条件，保证乐系统的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106802569A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710184030.6
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，涉及带有死区非线性的执行机构控制领域。本发明是为了解决现有处理死区问题的方法限制因素过多，且过程复杂的问题。本发明所述的一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，首先建立目标线性系统的数学模型；然后设计带有死区边界自适应前馈的状态反馈控制律；对未知死区参数设计自适应律；最后通过控制系统稳定性分析求解状态反馈控制器的控制增益矩阵和自适应律增益矩阵，进而获得状态反馈控制器，利用该状态反馈控制器完成执行机构死区非线性的补偿。该方法设计过程简单清晰，并能够取得良好的死区补偿效果。
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公开(公告)号：CN117193303B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202311201262.X
申请日：2023-09-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于固定时间扩张状态观测器的多无人艇编队控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决在复杂的海洋环境中快速形成编队并保持预设队形运动控制时，采用滑模控制方式会出现抖振的问题。本发明所述的基于固定时间扩张状态观测器的多无人艇编队控制方法，利用基于障碍函数的积分滑模控制器实现了进一步降低传统积分滑模抖振的问题，针对无人艇编队提出了一种基于改进fal函数的固定时间扩张状态观测器，以较短的时间估计了编队内无人艇所受到的未知扰动。
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公开(公告)号：CN113160136B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110276650.9
申请日：2021-03-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/10 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明涉及一种基于改进Mask R‑CNN的木材缺陷识别和分割方法，本发明的目的是为了解决缺陷识别中的数据集不平衡和数据量偏少，缺陷检测效率低的问题。过程为：1.采集数据集；2.平衡数据集样本；3.扩充数据集数量；4.将数据集进行划分并制作成所需格式；5.选定检测网络的结构；6.将数据集输入网络模型，使用Momentum优化方法，训练网络20000次；7.每训练1000次，模型对验证集进行检测，选取20次中检测精度最高的模型作为训练好的检测模型；8.使用训练好的模型对测试集进行检测，得到模型的精度和召回率以及模型的检测效果图；本发明使用人工智能的方法同时完成缺陷的分类，缺陷的位置检测和缺陷的轮廓分割，适用与木材工业加工线对木材缺陷的快速处理。
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公开(公告)号：CN117873078A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311838227.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 一种基于人工势函数的无人水面船编队容错控制方法，涉及智能船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决无人水面船编队系统产生故障时会影响编队稳定性的问题。本发明构建参与USVi的运动学和动力学模型，进而构建出USVi的状态方程；利用USVi的状态方程构建分布式故障状态观测器，并利用该观测器观测USVi的状态估计值和执行器故障估计值；基于状态估计值和执行器故障估计构建全局估计误差模型；构建无人水面船编队的合势能函数，并利用该合势能函数构建全局跟踪误差；利用全局跟踪误差构建积分滑模面，并基于积分滑模面和全局估计误差模型构建USVi的主动容错控制器；利用USVi的主动容错控制器计算获得USVi的控制输入量对无人水面船编队进行容错控制。
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公开(公告)号：CN117369473A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311476534.7
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于FPC的动力定位船轨迹跟踪控制方法，涉及船舶控制技术领域。本发明是为了解决推进器输入饱和会导致船舶推进系统的实际输出无法跟踪控制系统指令的问题。本发明在预设性能函数的基础上，通过引入自调节信号，生成柔性性能函数，在发生推进器饱和时，通过在允许范围内主动放松系统性能边界来保证船舶作业的安全稳定性。其中自调节信号由辅助系统定量产生，与实际控制输入和期望控制输入之间的误差相关联。因此，本发明能够在推进器发生饱和时，通过降低用户指定的跟踪性能，保证控制系统的稳定性，并在系统度过推进器饱和阶段后恢复系统原有的性能边界，确保船舶轨迹跟踪系统满足预设的性能指标，避免了因推进器饱和导致系统失控的可能。
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