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公开(公告)号：CN117544956A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311467947.9
申请日：2023-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04W12/122 , H04W12/63 , H04W4/029
Abstract: 本发明公开了一种基于网络通讯的多移动机器人保安全定位方法，所述方法如下：一、建立基于网络通讯的多移动机器人系统非线性动态模型；二、设计保安全估计器；三、计算每个移动机器人状态的一步预测误差协方差矩阵上界Σi,k+1|k；四、根据Σi,k+1|k，计算每个移动机器人状态估计的增益矩阵Ki,k+1；五、根据Ki,k+1，获得k+1时刻第i个机器人的状态估计 判断k+1是否达到总时长M，若k+1＜M，则执行六，若k+1＝M，则结束；六、根据Ki,k+1，计算每个移动机器人状态的估计误差协方差矩阵上界Σi,k+1|k+1；令k＝k+1，执行二，直至k+1＝M。该方法解决了现有状态估计方法不能同时处理欺骗攻击下具有随机耦合强度和随机传感器一步延迟的多移动机器人系统的状态估计问题。
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公开(公告)号：CN116088303B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211597861.3
申请日：2022-12-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种不确定复杂动态网络状态时变递推估计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立具有动态偏差和约束量测的复杂网络动态模型；步骤二、对复杂网络动态模型进行增广并对增广的复杂网络动态模型构造时变递推状态估计器；步骤三、计算预估误差协方差上界Ξi,s+1|s；步骤四、计算时变递推状态估计器中的增益矩阵Πi,s+1；步骤五、将Πi,s+1代入到步骤二中，得到第i个网络单元在下一个更新时刻的估计值判断s+1是否达到复杂网络的估计总步长W，若s+1＜W，则执行步骤六，若s+1＝W，则循环结束；步骤六、计算复杂网络的估计误差协方差上界Ξi,s+1|s+1；令s＝s+1，执行步骤二，直至条件s+1＝W成立。
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公开(公告)号：CN115883408A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211506096.X
申请日：2022-11-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04L43/08 , H04L41/14 , H04L41/142
Abstract: 本发明公开了一种基于补偿的多速率复杂网络状态估计方法，首先，建立多速率复杂网络的动态模型，并利用零阶保持器策略将多速率动态模型转化为单速率动态模型；然后，引入传输速率方法达到提升能源利用率的目的，设计预测补偿规则以提高估计精度，构造基于补偿的状态估计器；接着，计算估计器的一步预测误差协方差矩阵的上界和估计器增益矩阵；随后将获得的估计器增益矩阵带入状态估计器中得到状态估计变量；最后，将估计器增益矩阵带入一步预测误差协方差矩阵上界的表达式中，得到最小的上界。该方法在解决了多速率复杂网络的状态估计问题的同时减少了节点能源的消耗，且具有递推形式，适合在线应用。
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公开(公告)号：CN103676646A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310738391.2
申请日：2013-12-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/00
Abstract: 一种具有随机发生的不确定性和分布式传感器时滞的网络化控制系统的状态估计方法，涉及一种随机发生的不确定性和传感器时滞状态估计方法。本发明解决了现有状态估计方法不能同时处理随机发生的不确定性和分布式传感器时滞，进而影响状态估计性能的问题，本发明同时考虑了随机发生的不确定性和分布式传感器时滞对状态估计性能的影响，利用李亚普诺夫函数全面考虑了时滞的有效信息，与现有的非线性复杂动态系统的状态估计方法相比，本发明的状态估计方法可以同时处理随机发生的不确定性、分布式传感器时滞和时变有界时滞，得到了基于线性矩阵不等式解的状态估计方法，达到抗非线性扰动的目的，本发明适用于非线性复杂动态系统的状态估计。
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公开(公告)号：CN117216488A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311169560.5
申请日：2023-09-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F18/15
Abstract: 本发明公开了一种基于三轮阿克曼转向模型的安全Tobit滤波方法，所述方法包括如下步骤：一、建立具有虚假数据注入攻击和删失测量的三轮阿克曼转向模型；二、对三轮阿克曼转向模型进行安全Tobit滤波器设计；三、计算三轮阿克曼转向模型在第h时刻的预测误差协方差矩阵的上界 四、利用计算出三轮阿克曼转向模型在第h+1时刻的增益矩阵Kh+1；五、将Kh+1代入二中获得第h+1时刻的滤波 判别h+1能否达到滤波总时长Y，若满足h+1＜Y，则执行六；六、通过Kh+1计算出三轮阿克曼转向模型在第h+1时刻的滤波误差协方差矩阵的上界 设置h＝h+1，执行二，直至满足h+1＝Y。本发明解决了现有安全Tobit滤波方法不能同时处理删失测量和虚假数据注入攻击的非线性滤波问题。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN115913175A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211461992.9
申请日：2022-11-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于自触发和编码解码机制的滤波方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立时变系统动态模型；步骤二、自触发和编码解码机制下对步骤一建立的动态模型进行滤波器设计；步骤三、计算滤波器的一步预测误差协方差矩阵Uh+1|h；步骤四、计算滤波器在h+1时刻的滤波增益矩阵Gh+1；步骤五、将Gh+1代入步骤二的滤波器中，得到h+1时刻的状态估计判断h+1是否达到滤波总时长K，若h+1＜K，则执行步骤六，若h+1＝K，则结束；步骤六、计算滤波误差协方差矩阵的上界Uh+1|h+1；令h＝h+1，进入步骤二，直至满足h+1＝K。该方法解决了现有滤波方法不能综合考虑自触发和编码解码机制的问题。
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公开(公告)号：CN214920654U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202023164104.6
申请日：2020-12-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及广告板加工技术领域，更具体的说是节能环保广告板加工设备，可以在对广告板钻孔进行定位，包括下压钻孔机构、自动升降机构和尺寸定位机构；通过将节能环保广告板边缘靠在定位靠板上，便可以统一所有孔位于节能环保广告板边缘的尺寸，可以使操作人员快速进行多个孔的钻孔作业，并且使所有的孔位于节能环保广告板边缘的距离相等，使所有的孔位于一条直线上，保持美观、整齐；还可以通过转动调节螺母来带动调节丝杆移动，使调节丝杆带动定位靠板在C型卡槽中左右滑动，来改变定位靠板相对于承托圆环的位置，从而实现根据需要来调节孔位于节能环保广告板边缘的尺寸，满足各种位于节能环保广告板边缘的尺寸的钻孔加工。
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公开(公告)号：CN214514798U
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202023182702.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及垃圾处理设备技术领域，更具体的说是一种垃圾回收再利用装置，有能对建筑墙体进行砂石和金属的分离的优点，包括筛分组件、捶打组件、传动组件和驱动组件，捶打组件转动连接在筛分组件上，传动组件转动连接在筛分组件上，传动组件和筛分组件啮合传动，驱动组件固定连接在筛分组件上，驱动组件和传动组件啮合传动，捶打组件和驱动组件啮合传动。
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公开(公告)号：CN214516706U
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202023311948.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及垃圾回收技术领域，特别是涉及一种适用于节能减排的垃圾粉碎回收装置。包括分解箱、回收承接箱、粉碎箱体和粉碎组件，分解箱包括气体收集箱、发酵箱、太阳能板和发热底板，回收承接箱包括进入箱、固定板、支持板、复位弹簧和转动板，粉碎箱体包括粉碎箱、粉碎组隔板、出料电机和出料板，粉碎组件包括驱动电机、连接盘、驱动电机、驱动齿轮、搅拌螺旋叶片和传动杆，本实用新型具有能够进行对收收垃圾进行发酵回收的优点。
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