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公开(公告)号：CN107510924B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201710964768.4
申请日：2017-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/08 , A63B21/02 , A63B21/045 , A63B71/06
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的脚踝康复训练器，包括支撑台、升降座、扶手、座椅、伸缩旋转装置、调整器、脚踏、魔术贴固定带和稳定磁盘，所述支撑台的水平面处设有升降座，所述升降座包括外座和内座，外座与内座通过外卡件和内卡件卡接在一起，所述的伸缩旋转装置固定安装在支撑台上，所述的脚踏与伸缩旋转装置通过销轴相铰接，所述的调整器与旋转伸缩装置的末端通过销轴相铰接，所述的稳定磁盘通过磁力吸附在伸缩旋转装置外表面。该多自由度的脚踝康复训练器，使用方便、制造成本低、易于市场化，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN111888662B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010685759.3
申请日：2020-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司 , 深圳市第三人民医院
Abstract: 本发明公开了一种多针连续粒子植入装置，涉及医疗器械领域，具体包括基座、针芯驱动装置、粒子仓转换与驱动装置、针鞘转换装置，针芯驱动装置用于驱动针芯的进给和退出运动，粒子仓转换与驱动装置用于在术中转换粒子仓，并驱动其本身前进和后退，进而带动针鞘的进给和退出运动，针鞘转换装置用于在术中转换针鞘，该发明所涉及的一种多针连续粒子植入装置可以携带多根针鞘和多个粒子仓，并可在术中自动进行针鞘和粒子仓的转换，减少了传统手术中手动更换针鞘和粒子仓的时间，提高了手术效率，减轻了医生负担，避免医生因疲劳而产生的失误，提高了手术安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111839585A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010660598.2
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明涉及医疗探测导航设备领域，公开了一种用于前列腺介入治疗的超声探头语音控制方法及系统，包括以下步骤：1)实时接收医生输入的语音控制信号；2)对所述语音控制信号预处理，并进行语音去噪和语音特征获取；3)将所述语音特征与存储的特征模型进行匹配，并获取匹配结果；4)根据所述匹配结果提取超声探头控制信号，进而控制超声探头完成指定的动作；通过本发明的语音控制方法及系统，医生在进行前列腺介入治疗时，能在一定范围内对超声探头实现非接触式控制，降低了治疗过程中发生感染的风险，还使得超声探头的控制更加简单和方便，同时加入语音去噪技术，能够有效提高系统的语音识别率，保证系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN109894545B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201910354119.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B21F1/00
Abstract: 一种利用机器人弯制带圈泪滴曲的弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据带圈泪滴曲的弯制点信息，计算弯丝运动模型，确定了正畸弯丝机器人的弯制规划策略，定义了初始化弯制点，针对弯制过程中的干涉情况提出了特定的弯制规划方法，将带圈泪滴曲上各个弯制点从初始弯制点依次进入弯制规划方法，获得并收集带圈泪滴曲的机器人弯制信息集。技术要点为：带圈泪滴曲的参数化、计算弯丝运动模型、确定机器人弯制规划策略、定义初始弯制点信息、制定基于两种干涉情况的规划策略、获得机器人弯丝运动信息、收集机器人弯制信息集。
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公开(公告)号：CN110090081A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910354546.X
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
Abstract: 一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人及其弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人包括钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分，其弯制规划方法根据正畸弓丝弯制点信息，基于手工弯制正畸弓丝策略，结合机器人弯制正畸弓丝时的运动特点，得出基于手工弯制策略的正畸弓丝弯制规划方法。技术要点为：建立正畸弓丝弯制点直角坐标系、建立手工弯丝单元运动模型、建立机器人弯制点极坐标系、机器人弯丝运动信息集获取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109875702A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910354545.5
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸医师手的变化规律，分析人手弯制正畸弓丝的各项参数，将人手弯制正畸弓丝运动简化为正畸钳的运动，便于对弯制运动进行参数化表达，完成一种人手弯制正畸弓丝运动模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
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公开(公告)号：CN109771811A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910224461.X
申请日：2019-03-23
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种前列腺柔性针粒子植入并联机器人，涉及微创医疗器械领域，该装置具有尺寸小、结构紧凑，操作方便，且无需导向板引导等特点，包括并联姿态调整机构、柔性针粒子植入机构、超声图像导航机构以及多传感器，采用并联四自由度模式，既提高了末端进针刚度的稳定性，又满足了柔性针粒子植入机构的外针运动灵活性的特点，内针采用旋转电机驱动柔性针，可以刺出弧线轨迹，实现避开前列腺的神经、血管等障碍，并完成一点多针任务，超声图像航机构装在并联姿态调整机构的支撑底座上，能够完成直线平移、俯仰、偏航和绕自身中心线旋转运动，经肛门直肠获得病灶靶点图像，使医生能都依据粒子植入针的实时进针情况作出相应处理，该装置融合多传感器，便于医生在术中进行数据观察和精准操作，满足了高精度定位进针和手术的安全性要求。
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公开(公告)号：CN108742894A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810624703.X
申请日：2018-06-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61C7/04 , A61C7/002 , A61C7/026 , G06F17/5009
Abstract: 一种正畸弓丝弯制机器人及弯丝运动映射模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明通过分析和总结人手弯丝运动和机器人弯丝运动的共有特点即正畸弓丝的弯制都是由若干个弯制运动单元组成，机器人末端的执行器与人手操控的正畸钳具有相同的运动轨迹来实现弯制操作，建立弯丝运动映射模型。通过模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人结构的设计提供指导，对正畸弓丝的数字化弯制具有重要意义。
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公开(公告)号：CN106491308A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611025226.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种多运动模式的下肢康复器械。大腿支撑杆与连接座相连接，支撑座上设有圆杆Ⅱ，小腿支撑杆连接在圆杆Ⅱ上，小腿支撑杆与大腿支撑杆通过圆杆Ⅰ相连接，脚底板与圆杆Ⅱ相连接，滑块安装在T形导轨内，撑架的一端与固定铰链固定连接，撑架的另一端连接在脚底板的下端，轴杆Ⅰ与外壳相连接，链轮Ⅰ连接在轴杆Ⅰ上，链轮Ⅰ和链轮Ⅱ之间连接有链条，轴杆Ⅰ的两端连接有手把，轴杆Ⅱ与外壳相连接，链轮Ⅱ连接在轴杆Ⅱ上，轴杆Ⅱ的两端连接有圆盘，连接杆的一端与安装孔相连接，另一端与支撑座相连接。本发明结构简单，可以通过调整结构改变下肢运动模式，从而进行不同运动模式的康复训练，康复效果更好。
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公开(公告)号：CN106377390A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611030452.X
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61H1/0266 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/164 , A61H2201/1657 , A61H2205/12 , A63B22/16
Abstract: 本发明公开了一种连杆式足部康复机构，它涉及医疗保健领域。包括驱动单元，底座，箱体，足部康复单元，传动单元。驱动单元包括驱动电机，减速器，离合器；足部康复单元包括前足部踏板，后足部踏板；传动单元包括驱动曲柄，前连杆，后连杆，滑块导轨机构。由电机驱动，减速器输出带动驱动曲柄在一定角度内往复转动，驱动曲柄带动前部连杆，后部连杆在竖直方向上移动，从而带动前踏板，后踏板组成的连杆机构转动，带动患者足部进行屈伸训练。本发明结构简单，可配合下肢康复设备使用，既可进行被动训练，也可以进行主动训练。
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