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公开(公告)号：CN111738146A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010571731.7
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，公开了一种重叠果实快速分离识别方法，包括以下步骤：1)图像采集；2)果实区域提取：根据果实和背景的颜色差异在YCbCr颜色空间中，对Cr分量使用最大类间方差法(Otsu)将成熟果实与背景分离；3)开运算操作：平滑图像边缘并消除细小的尖刺；4)中值滤波：减少过多噪音影响且不会丢失重叠果实的边缘；5)边缘检测：通过Canny算子检测重叠果实的边缘；6)形态学梯度：利用形态学梯度对果实边缘粗化并突出；7)边缘检测：对6)中加粗后的果实边缘进行边缘检测；8)椭圆拟合：对7)中检测出的轮廓进行椭圆拟合；本发明所公开的识别方法能够快速识别重叠果实，且识别精度高，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN106500619B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610920947.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于光学测量与视觉检测领域，具体涉及一种基于视觉测量的相机内部图像传感器安装误差分离方法；该方法通过分析相机内部图像传感器实际安装位置与理想安装位置存在的偏移夹角误差、偏移距离误差和偏移旋转角度误差，建立图像传感器中实际成像点与理想成像点的三个坐标差方程；再绘制偏移夹角、偏移距离和偏移旋转角与坐标差关系三维图；然后进行相机标定，计算坐标偏移量；同时计算镜头畸变误差；最后找出图像传感器偏移夹角最优解、偏移距离最优解和偏移旋转角最优解；本发明综合考虑了镜头畸变误差和相机内部图像传感器安装位置误差，对图像传感器实际安装位置与理想安装位置发生偏移所产生的误差进行分析与检校，进而提高三维重建精度。
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公开(公告)号：CN107066747A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710271780.7
申请日：2017-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明视觉测量网络组网规划方法属于光学测量与视觉检测领域；该方法包括以下步骤：确定组网规划问题中的决策变量；基于三维空间下的摄像机覆盖模型分析视觉测量网络覆盖率；建立摄像机的视球模型，得出空间点位误差的数学关系式；总结归纳摄像机规划问题的影响因素，确定摄像机空间位姿的多个约束条件，通过权系数法将所述多个约束条件合成综合约束条件；根据决策变量，规划目标和综合约束条件，建立完整的组网规划数学模型；利用遗传算法求解组网规划数学模型中的最优解；本发明方法通过将测量覆盖率和测量系统精度设定为视觉测量网络组网规划目标，同时兼顾测量效率与测量精度，解决了当前视觉测量网络规划目标不全面的问题。
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公开(公告)号：CN104121867B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410384351.7
申请日：2014-08-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 基于液晶空间光调制器非球面镜计算全息干涉检测方法，涉及光学测量领域。本发明利用数字相移干涉仪提供光源、成像系统和干涉图分析软件，引入液晶空间光调制器作为计算全息的载体，通过计算全息干涉法，实现非球面反射镜的在线检测。测试光路中引入零位补偿透镜补偿非球面镜的球差，而残余波像差则通过ZEMAX光线追迹得到，通过波像差的Zernike系数和Zernike表达式，获得其数学模型，通过计算全息编码，将其制作成计算全息图加载到液晶空间光调制器上，经过调制形成参考光，并与测试光干涉。该方法利用数字相移干涉仪强大的干涉图分析功能和液晶空间光调制器实时显示计算全息图的功能，能够实时地进行非球面镜的在线检测。
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公开(公告)号：CN105573093A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510937702.7
申请日：2015-12-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G03H1/0866 , G01B11/2441 , G03H1/14
Abstract: 基于最小二乘拟合相位型计算全息图编码误差校正方法，涉及计算全息技术领域。采用最小二乘拟合法校正编码误差，巧妙的利用了曲面的旋转对称性，以半径值定位每一个采样单元的位置，以穿过对称中心的一维数组作为误差校正点和最小二乘拟合节点，依据拟合方程求出每个采样单元的标准编码值。该方法不但降低了编码误差校正难度，也提高了编码误差校正的效率。编码误差校正包括：对具有旋转对称性的物面相位进行截断、采样、量化和灰度转换，得到相位型计算全息图；提取穿过全息图旋转中心的一维数组进行编码误差校正；以校正的一维编码值作为最小二乘拟合方程的拟合节点，建立拟合方程；将每个采样单元的半径值代入拟合方程，计算每个采样单元的标准编码值并保存到矩阵中，得到编码误差校正后的相位型计算全息图。该方法适用于编码具有旋转对称性的曲面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103791855A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410062280.9
申请日：2014-02-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 用于检测非球面的高精度位相型计算全息图的编码方法，涉及计算全息技术领域，消除了计算全息图在全息编码过程中产生的编码误差，阻断该误差从源头逐级传递和放大，提高计算全息图再现基准波面的精度。包括：对连续非球面数学模型进行抽样离散化，再以2π为模对其进行周期量化获得位相图，通过放大取整将其转换为灰阶图，生成位相型计算全息图；提取全息图每个量化周期的最小边界值，建立线性方程组，求最小边界值偏差和每个量化周期的调整系数；通过非球面量化周期边界的定义，提取每个量化周期数据；用最小边界值偏差和调整系数，调整对应量化周期数据；累加每个量化周期数据，生成校正后位相型计算全息图。本发明适用于计算全息法检测非球面。
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公开(公告)号：CN101813454A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200910072626.2
申请日：2009-07-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Inventor： 乔玉晶
Abstract: 子孔径拼接干涉测量非球面偏置误差修正与拼接新方法，大口径非球面光学元件已成为起支撑作用的关键部件，与球面相比，非球面在矫正像差方面有更好的优势，本方法，其组成包括：花岗岩基座(1)，所述的基座(1)连接水平平台(2)和垂直平台(3)，所述的两个平台连接在空气装置(4)上，所述的水平平台内有一狭槽连接了一个空气轴承杆(5)，所述的空气轴承杆连接发动机和编码器，所述的空气轴承杆连接空气轴承(6)，连接干涉仪(7)，所述的干涉仪机架连接升降平台(8)，所述的升降平台连接垂直平台(9)，所述的升降平台内有陶瓷管(10)，陶瓷管连接空气轴承，本发明用于非球面机构偏置误差修正与非球面的拼接测量。
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公开(公告)号：CN110728282A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910961547.0
申请日：2019-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明视觉测量基于动态测量的自适应标定方法属于光学测量与视觉检测领域；该方法包括以下几个步骤：全局阈值法去除高光；局部阈值恢复物体纹理梯度；sift算法确定两幅标定图像匹配的特征点对；利用冒泡法对每组特征匹配点距离大小进行排序，设定各特征点欧式距离方差值为阀值，对匹配出特征点进行筛选；最后将筛选出的特征点取8对作为求解基础矩阵的输入点，求解标定参数，最终完成标定。本发明方法通过去高光处理、恢复物体纹理梯度性、筛选匹配点等方法，解决了在实际变化场景中对运动物体自适应标定时鲁棒性差的问题。
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公开(公告)号：CN110645912A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910961570.X
申请日：2019-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种机器视觉全景测量系统及测量方法，包括上位机A、下位机B、径向电机驱动器C、直流电源D、轴向电机驱动器E、机器视觉测量滑台F组成。所述机器视觉全景测量系统从测量相机位置固定，而测量平台运动的角度出发，设计一种机器视觉全景测量系统及测量方法。所述系统可以在上下位机的联合控制下，根据测量需要，自动控制测量滑台带动装夹工件完成轴、径向的直线运动和测量平台内的圆弧运动，实现工件高精度的全景扫描和三维重建，并配置手轮，方便故障时手动调节，对工作环境适应性良好；所述测量滑台上设有接近开关传感器和限位开关，用以实时反馈并定位工件运行位置和工作异常时装置的自我保护。所述机器视觉测量滑台系统可同时装夹多个工件，且适应多种视觉采集方式的任务要求，包括单目视觉测量、双目视觉测量和结构光测量，适应性强，定位精度高，在机器视觉测量领域具有较高的可推广性。
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公开(公告)号：CN110567375A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910961548.5
申请日：2019-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种多工件并行视觉测量的精密滑台，包括龙门架视觉采集机构100、载物板200、主动径向丝杠螺母机构300、固定板400、主动轴向丝杠螺母机构500、从动轴向滑块机构600和从动径向滑块机构700组成。龙门架视觉采集机构100由龙门架和采集相机固定连接，载物板200装夹工件通过主动轴向丝杠螺母机构500、主动径向丝杠螺母机构300、从动轴向滑块机构600和从动径向滑块机构700配合工作完成轴向、径向和圆周方向的精密移动，实现工件高精度的测量和重建；丝杠螺母机构上的驱动电机通过上位机与下位机的通信实现自动控制精密转动，并配置手轮，方便手动调节，对工作环境适应性良好；固定板400装配接近开关传感器和限位开关，用以实时反馈工件运行位置和工作故障时装置的自我保护。所述精密滑台载物板200可同时装夹多个工件，且适应多种视觉采集方式的任务要求，包括单目视觉测量、双目视觉测量和结构光测量，适应性强，自动化程度高，在机器视觉测量领域具有较高的实用性。
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