公开(公告)号：CN111738146A

公开(公告)日：2020-10-02

申请号：CN202010571731.7

申请日：2020-06-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 乔玉晶 ,  王靖怡 ,  贾保明

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，公开了一种重叠果实快速分离识别方法，包括以下步骤：1)图像采集；2)果实区域提取：根据果实和背景的颜色差异在YCbCr颜色空间中，对Cr分量使用最大类间方差法(Otsu)将成熟果实与背景分离；3)开运算操作：平滑图像边缘并消除细小的尖刺；4)中值滤波：减少过多噪音影响且不会丢失重叠果实的边缘；5)边缘检测：通过Canny算子检测重叠果实的边缘；6)形态学梯度：利用形态学梯度对果实边缘粗化并突出；7)边缘检测：对6)中加粗后的果实边缘进行边缘检测；8)椭圆拟合：对7)中检测出的轮廓进行椭圆拟合；本发明所公开的识别方法能够快速识别重叠果实，且识别精度高，具有很好的应用前景。

公开(公告)号：CN110645912A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201910961570.X

申请日：2019-10-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 乔玉晶 ,  贾保明 ,  王靖怡

IPC: G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种机器视觉全景测量系统及测量方法，包括上位机A、下位机B、径向电机驱动器C、直流电源D、轴向电机驱动器E、机器视觉测量滑台F组成。所述机器视觉全景测量系统从测量相机位置固定，而测量平台运动的角度出发，设计一种机器视觉全景测量系统及测量方法。所述系统可以在上下位机的联合控制下，根据测量需要，自动控制测量滑台带动装夹工件完成轴、径向的直线运动和测量平台内的圆弧运动，实现工件高精度的全景扫描和三维重建，并配置手轮，方便故障时手动调节，对工作环境适应性良好；所述测量滑台上设有接近开关传感器和限位开关，用以实时反馈并定位工件运行位置和工作异常时装置的自我保护。所述机器视觉测量滑台系统可同时装夹多个工件，且适应多种视觉采集方式的任务要求，包括单目视觉测量、双目视觉测量和结构光测量，适应性强，定位精度高，在机器视觉测量领域具有较高的可推广性。

公开(公告)号：CN110567375A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910961548.5

申请日：2019-10-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 乔玉晶 ,  贾保明 ,  王靖怡 ,  姜航航 ,  刘海龙

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种多工件并行视觉测量的精密滑台，包括龙门架视觉采集机构100、载物板200、主动径向丝杠螺母机构300、固定板400、主动轴向丝杠螺母机构500、从动轴向滑块机构600和从动径向滑块机构700组成。龙门架视觉采集机构100由龙门架和采集相机固定连接，载物板200装夹工件通过主动轴向丝杠螺母机构500、主动径向丝杠螺母机构300、从动轴向滑块机构600和从动径向滑块机构700配合工作完成轴向、径向和圆周方向的精密移动，实现工件高精度的测量和重建；丝杠螺母机构上的驱动电机通过上位机与下位机的通信实现自动控制精密转动，并配置手轮，方便手动调节，对工作环境适应性良好；固定板400装配接近开关传感器和限位开关，用以实时反馈工件运行位置和工作故障时装置的自我保护。所述精密滑台载物板200可同时装夹多个工件，且适应多种视觉采集方式的任务要求，包括单目视觉测量、双目视觉测量和结构光测量，适应性强，自动化程度高，在机器视觉测量领域具有较高的实用性。