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公开(公告)号：CN105374040A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510795743.7
申请日：2015-11-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明具体涉及一种基于视觉测量的大型机械工件立体匹配方法；该方法首先通过摄像机获取原始图像对，所述图像对包括左图像和右图像；然后匹配图像对的边缘特征；利用匹配结果获取优质边缘特征匹配点对；由优质边缘特征匹配点对确定视差值范围；再利用优质边缘匹配点对和视差值范围，匹配左图像和右图像；最后由所有的匹配对应点对求得视计算视差值阵列，生成视差图；本发明由于采用了通过匹配图像对的边缘特征来获取优质边缘特征匹配点对的方法，因此能够滤除掉图像非边缘区域易误匹配的点，提高匹配率，从而提高匹配精度；由于通过优质边缘特征匹配点对确定视差值范围，因此能够缩小待匹配范围，减小匹配算法的运算量，从而提高匹配速度。
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公开(公告)号：CN107016667B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201710168404.5
申请日：2017-03-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明具体涉及一种利用双目视觉获取大型零部件三维点云的装置，包括水平导轨丝杠机构、移动底座、旋转台、机械臂及摄像系统等几个部分，其中水平导轨丝杠机构一端安装有驱动电机，通过驱动电机带动丝杠旋转进而实现移动底座水平方向的运动，驱动电机利用螺栓固定在水平地面上，丝杠一端通过联轴器固定在驱动电机的旋转轴上，丝杠的另一端通过一个轴承固定在水泥台上，导轨通过螺栓固定在水平地面上，移动底座通过导轨滑块与导轨连接，移动底座与旋转台螺栓连接，旋转台与机械臂轴承连接，机械臂与摄像系统通过法兰利用螺栓连接，本发明具有四个自由度，通过一个控制台统一控制，成本较低，适用于大型零部件的点云获取工作。
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公开(公告)号：CN107016667A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710168404.5
申请日：2017-03-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明具体涉及一种利用双目视觉获取大型零部件三维点云的装置，包括水平导轨丝杠机构、移动底座、旋转台、机械臂及摄像系统等几个部分，其中水平导轨丝杠机构一端安装有驱动电机，通过驱动电机带动丝杠旋转进而实现移动底座水平方向的运动，驱动电机利用螺栓固定在水平地面上，丝杠一端通过联轴器固定在驱动电机的旋转轴上，丝杠的另一端通过一个轴承固定在水泥台上，导轨通过螺栓固定在水平地面上，移动底座通过导轨滑块与导轨连接，移动底座与旋转台螺栓连接，旋转台与机械臂轴承连接，机械臂与摄像系统通过法兰利用螺栓连接，本发明具有四个自由度，通过一个控制台统一控制，成本较低，适用于大型零部件的点云获取工作。
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公开(公告)号：CN106500619A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610920947.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于光学测量与视觉检测领域，具体涉及一种基于视觉测量的相机内部图像传感器安装误差分离方法；该方法通过分析相机内部图像传感器实际安装位置与理想安装位置存在的偏移夹角误差、偏移距离误差和偏移旋转角度误差，建立图像传感器中实际成像点与理想成像点的三个坐标差方程；再绘制偏移夹角、偏移距离和偏移旋转角与坐标差关系三维图；然后进行相机标定，计算坐标偏移量；同时计算镜头畸变误差；最后找出图像传感器偏移夹角最优解、偏移距离最优解和偏移旋转角最优解；本发明综合考虑了镜头畸变误差和相机内部图像传感器安装位置误差，对图像传感器实际安装位置与理想安装位置发生偏移所产生的误差进行分析与检校，进而提高三维重建精度。
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公开(公告)号：CN106500619B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610920947.3
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于光学测量与视觉检测领域，具体涉及一种基于视觉测量的相机内部图像传感器安装误差分离方法；该方法通过分析相机内部图像传感器实际安装位置与理想安装位置存在的偏移夹角误差、偏移距离误差和偏移旋转角度误差，建立图像传感器中实际成像点与理想成像点的三个坐标差方程；再绘制偏移夹角、偏移距离和偏移旋转角与坐标差关系三维图；然后进行相机标定，计算坐标偏移量；同时计算镜头畸变误差；最后找出图像传感器偏移夹角最优解、偏移距离最优解和偏移旋转角最优解；本发明综合考虑了镜头畸变误差和相机内部图像传感器安装位置误差，对图像传感器实际安装位置与理想安装位置发生偏移所产生的误差进行分析与检校，进而提高三维重建精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107066747A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710271780.7
申请日：2017-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明视觉测量网络组网规划方法属于光学测量与视觉检测领域；该方法包括以下步骤：确定组网规划问题中的决策变量；基于三维空间下的摄像机覆盖模型分析视觉测量网络覆盖率；建立摄像机的视球模型，得出空间点位误差的数学关系式；总结归纳摄像机规划问题的影响因素，确定摄像机空间位姿的多个约束条件，通过权系数法将所述多个约束条件合成综合约束条件；根据决策变量，规划目标和综合约束条件，建立完整的组网规划数学模型；利用遗传算法求解组网规划数学模型中的最优解；本发明方法通过将测量覆盖率和测量系统精度设定为视觉测量网络组网规划目标，同时兼顾测量效率与测量精度，解决了当前视觉测量网络规划目标不全面的问题。
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公开(公告)号：CN205802866U
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201620704596.8
申请日：2016-07-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种新型机械液压汽车举升机，包括底座、主液压缸、限位装置、副液压缸，所述底座一侧设置有斜坡，所述底座上安装有导向架，所述导向架上设置有所述限位装置，所述导向架上安装有升降开关，所述底座上安装有所述主液压缸，所述主液压缸上面设置有主支撑板，所述主支撑板两端安装有滑轮，所述主支撑板上安装有阻挡块，所述主支撑板上设置有底板，所述底板上安装有所述副液压缸，所述底板上安装有支撑杆，所述支撑杆上安装有副支撑板。有益效果在于：结构简单，操作容易，动力足，升降安全平稳，能够有效果防止车辆移动。
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公开(公告)号：CN206300618U
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201621207710.2
申请日：2016-11-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型一种用于大型零件的遥控式图像采集装置，包括履带式运动底座、旋转台及液压升降杆、摄像机三大部分，其中，履带式运动底座安装有蓄电池、驱动电机、液压缸、控制模块、履带及带轮，带轮通过带轮连接杆与固接在底板上的横梁螺栓连接，履带与带轮啮合连接，蓄电池、驱动电机、液压缸及控制模块与移动底座底板螺栓连接，旋转台及液压升降杆与移动底座的顶板螺栓连接，摄像机与液压升降杆通过专用夹具固定，本实用新型具有旋转及升降两个自由度，且控制简单，成本较小，适用于大型零部件的图像采集工作。
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公开(公告)号：CN206164745U
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201621207270.0
申请日：2016-11-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04N13/02
Abstract: 本实用新型是一种多自由度的双目立体视觉机构，包括：齿形底座、支撑柱、丝杠旋转驱动组件、光杆、丝杠、搭载在滑块上的左摄像头和右摄像头、导轨、驱动电机驱动旋转连杆带动旋转齿轮旋转，使其与齿形底座的齿牙啮合，实现旋转工作台水平方向全方向转动、控制箱、旋杆、旋钮以及视觉平台等构件。摄像机的控制接口以及各驱动电机的控制接口分别与控制箱的配合接口相连。本实用新型通过一些简单机构和电机的驱动可实现双目摄像机多自由度运动，控制简单，经济实用，适用于三维重建、机器人导航以及三维形貌检测等领域。
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公开(公告)号：CN205537504U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620069263.2
申请日：2016-01-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本实用新型是一种自动升降防振双目立体视觉测量装置，包括：自动导轨、滑块、连杆、连杆中心销轴、电动机、转接头、X轴固定架、伺服电机、减振装置、Y轴固定架、摄像机。自动升降装置可自由调节摄像机与地面的距离。在滑块的自由组合运动过程中，能够通过调节两摄像机间的基线距离，摄像机与物体之间的距离，以达到准确测量的目的。减振装置有效降低了测量时人为碰撞或地面不平所引起的设备的振动，提高了检测精度。本实用新型采用直角坐标结构设计，通过一些简单的机构和电机驱动可实现摄像机时刻保持水平位置，在闲置时各种结构可拆卸，节省空间，便于移动，适用于三维重建与三维形貌检测等领域。
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