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公开(公告)号：CN115645060A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211370550.3
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人，该方法包括：采集操作者施加在机械臂操控端的交互信号，包括力信号、力矩信号和/或按键信号；判别采集到的交互信号是否大于其对应的预设阈值，若大于其对应的预设阈值，则将采集的力与力矩输入至机械臂的雅可比矩阵，以确定映射到机械臂的各个运动关节处的交互信号；按照各个运动关节处的交互信号进行导纳控制，以控制各运动关节的运动。
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公开(公告)号：CN116549130A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575786.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及医疗器械领域，具体涉及一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。系统包括：手术操作机械单元，操作控制单元，控制处理设备，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，在锁定手术操作机械单元的操作时，基于操作信号，确定操作控制单元移动到第一位置并且形成第一姿态；确定第一位置位于第一位置范围内并且第一姿态位于第一姿态范围内；控制手术操作机械单元向第二位置范围和第二姿态范围进行移动，第二位置范围与第一位置范围对应；第二姿态范围与第一姿态范围对应；在手术操作机械单元的位于第二位置范围和第二姿态范围内的情况下，解除对手术操作机械单元的操作的锁定。
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公开(公告)号：CN116549128A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575748.3
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种手术机器人系统及控制处理设备，属于机器人技术领域，该系统包括：手术操作机械单元；操作控制单元；以及控制处理设备，其中，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并基于操作信号产生用于控制手术操作机械单元执行相应的操作的控制信号，其中，手术操作机械单元基于控制信号执行相应的操作，其中，控制处理设备包括显示装置，显示装置显示手术操作机械单元的操作状态，其中，手术机器人系统包括第一处理模式，在第一处理模式中，控制处理和显示处理分别对应的处理时间至少部分重叠。
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公开(公告)号：CN113349939B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110793630.9
申请日：2021-07-12
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种被动主手式主从控制手术机器人的性能测试方法及系统。该性能测试方法，建立基于基座的主端描述坐标系、基于内窥镜的从端描述坐标系、基于末端关节连杆的主端参考坐标系和基于手术器械的从端参考坐标系；通过三个第一姿态靶点能够得到各姿态位置下关于主端参考坐标系和主端描述坐标系的所述第一描述矩阵，通过三个第二姿态靶点能够得到各姿态位置下关于从端参考坐标系和从端描述坐标系的第二描述矩阵，并将第一描述矩阵和第二描述矩阵均转换为姿态角，避免了在各位置重复建立难以找到的主从端参考坐标系，无需对主从端参考坐标系进行直接跟踪测量，便于对所述被动主手式主从控制手术机器人的性能测试，可靠性高，实用性强。
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公开(公告)号：CN119279765A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411385321.8
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人主从映射重建方法、装置、设备及介质，该方法包括：响应于手术器械更换操作，获取历史机械臂关节角度和历史手术器械关节角度，并确定机械臂对应的待选机械臂补偿角度；确定机械臂的安全角度范围，并基于待选机械臂补偿角度和安全角度范围，对机械臂进行姿态补偿；对机械臂末端关节挂接的更换后的当前手术器械进行归零操作，器械回转关节归零后运动至记忆角度，并确定当前手术器械关节角度；基于当前机械臂关节角度和当前手术器械关节角度，建立主操作手和从操作手之间的主从映射。通过本发明实施例的技术方案，以实现对手术机器人进行主从映射的重建，无需改变主操作手姿态和手术器械姿态，提高患者手术的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116549133A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310576148.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种手术机器人系统和控制处理设备，该手术机器人系统包括手术操作机械单元、操作控制单元和控制处理设备；控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并根据操作信号控制手术操作机械单元从当前位置和当前姿态运动至预期位置和预期姿态；在手术操作机械单元处于锁定状态，且手术操作机械单元向靠近目标方向的方向运动的情况下，控制处理设备控制手术操作机械单元从当前位置和当前姿态运动至预期位置和预期姿态；在手术操作机械单元处于锁定状态，且手术操作机械单元向远离目标方向的方向运动的情况下，控制处理设备控制手术操作机械单元保持锁定状态，并产生关于手术操作机械单元保持锁定状态的提示信息。
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公开(公告)号：CN116549127A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575715.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种手术机器人系统及控制处理设备，属于机器人技术领域，该系统包括：手术操作机械单元；操作控制单元；以及控制处理设备，其中，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，其中，操作信号包括关于操作控制单元的状态信息和控制手术操作机械单元的操作信息，其中，控制处理设备被设置成：基于状态信息，过滤操作信息。
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公开(公告)号：CN116602772B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202310568413.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人及其从端手术臂的控制方法、装置和介质。其特征包括：在手术机器人的从端手术臂至少一个臂关节被锁定的情况下，获取所述手术机器人主端的主手运动信息，并基于所述主手运动信息确定所述从端手术臂的指令位姿；确定与被锁定的臂关节对应的预设解锁逻辑，基于所述从端手术臂的指令位姿的运动学逆解结果以及所述预设解锁逻辑对所述臂关节进行解锁；在所述臂关节已解锁的情况下，恢复对已解锁的臂关节的控制。本发明实施例的技术方案基于主手运动信息以及设解锁逻辑对从端手术臂关节的解锁，实现了简化了从端手术臂关节的解锁难度，提高了从端手术臂关节的解锁安全性的技术效果。
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公开(公告)号：CN119257751A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411409507.2
申请日：2024-10-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人标定方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：针对与待标定手术机器人相关联的多个待标定机械结构，在待标定机械结构运动的过程中，获取与待标定机械结构对应的多个运动角度以及与每个运动角度对应的第一末端位姿信息；根据多个运动角度以及每个运动角度对应的第一末端位姿信息，确定与待标定机械结构对应的结构补偿信息；对多个待标定机械结构进行组装，得到待标定手术机器人，并获取与每个待标定机械结构对应的组装偏差信息；根据与多个结构补偿信息和多个组装偏差信息对待标定手术机器人进行标定。本技术方案，实现了在应用手术机器人之前对其进行有效标定的效果，进而，提高了手术机器人的操作精度。
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公开(公告)号：CN119223162A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411363224.9
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人位姿测量方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于待测量机器人的工具坐标系，确定恒定位姿矩阵；当待测量机器人的位姿发生变化时，确定当前观测靶点和当前观测靶点在基座坐标系下的点坐标，并确定当前观测靶点对应的目标测量靶点和目标测量靶点在测试工装坐标系下的点坐标，并确定当前观测靶点对应的第一位姿矩阵和目标测量靶点对应的第二位姿矩阵；基于第一位姿矩阵、第二位姿矩阵、恒定位姿矩阵和预设测量靶点坐标集合，确定待测量机器人的目标位姿矩阵。通过本发明实施例的技术方案，以实现对机器人位姿的自动准确测量，能够适应机器人复杂的位姿变化，节省人力和时间成本，提高位姿测量的准确性和效率。
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