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公开(公告)号：CN102116357A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：CN201110057482.0
申请日：2011-03-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16F15/03
Abstract: 本发明提供的是一种悬臂式半主动吸振器。包括悬臂梁、方箱、直流电机、传动齿轮、由铁芯与线圈构成的电磁铁以及主动控制器，悬臂梁上带燕尾槽，悬臂梁的两个侧边带有齿条，方箱的下部带有与悬臂梁上的燕尾槽相匹配的梯形块，两部直流电机安装在方箱两侧，安装在直流电机轴上的传动齿轮与齿条相啮合，由铁芯与线圈构成的电磁铁置于方箱中，主动控制器控制直流电机和电磁铁。本发明的一种悬臂梁式半主动吸振器，仅需单个安装点、无闲置梁长度、具有高抗振性和可靠性的特点。
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公开(公告)号：CN110830405A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911079415.1
申请日：2019-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L27/26
Abstract: 本发明涉及一种基于分层WFRFT架构的非对称混合载波信号传输方法领域，所述方法包括如下步骤：对输入端的分数域数据进行调制；对数据进行的WFRFT运算；对数据进行相位调整；经过并串转换以及增加循环前缀后，发送数据至信道；进行去循环前缀以及串并转换；对每一列的数据进行DFT运算；进行频域均衡；对每一列的数据进行IDFT运算；对矩阵中的数据进行相位调整；对矩阵中的每一行的数据进行WFRFT运算；对矩阵进行按列变换得到N维列向量，并进行相应的解调输出。本发明提出了一种基于分层WFRFT架构的混合载波系统，实现了混合载波系统、非对称OFDM系统、OFDM系统以及单载波系统的统一，相比于传统的混合载波系统具有高阶的二维参数可调性。
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公开(公告)号：CN106643723B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201610971568.7
申请日：2016-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种无人艇安全航行船位推算方法。步骤一，获取无人艇数据；步骤二，利用最小二乘法多项式拟合原理对获取的原始数据进行滤波，消除野值；步骤三，进行强跟踪卡尔曼滤波；步骤四，从GPS信号丢失时刻的位置开始，根据该点的航行速度、航行方向和航行时间对下一时刻的位置信息进行推算。本发明能够实现对无人艇获取的数据信息进行基于最小二乘法的数据预处理；能够实现无人艇在GPS信号丢失的情况下，采用基于强跟踪卡尔曼滤波的船位推算方法对下一时刻位置信息进行推测。本发明的方法可以对危险进行规避，具有实用性。
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公开(公告)号：CN108594639A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810261836.5
申请日：2018-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05B13/027 , G05B13/045 , G05D1/0206
Abstract: 本发明提供的是一种基于强化学习的全垫升气垫船航迹跟踪控制方法。1.建立全垫升气垫船四自由度运动学模型和动力学模型；2.运用PID控制实现全垫升气垫船的航向控制；3.运用滑模控制实现全垫升气垫船的航速控制。4.运用LOS法实现全垫升气垫船的航迹跟踪；5.运用RBF神经网络实现参数调优，最终实现理想的全垫升气垫船航迹跟踪控制。本发明所述的航迹跟踪控制控制方法，不依赖于被控对象和环境，方法实现简单，抗干扰能力强，控制效果出色，相较于传统的航迹跟踪控制器其算法更加智能，自适应性更强，鲁棒性能更好，跟踪效果更加平滑，跟踪误差小。
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公开(公告)号：CN106643723A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610971568.7
申请日：2016-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种无人艇安全航行船位推算方法。步骤一，获取无人艇数据；步骤二，利用最小二乘法多项式拟合原理对获取的原始数据进行滤波，消除野值；步骤三，进行强跟踪卡尔曼滤波；步骤四，从GPS信号丢失时刻的位置开始，根据该点的航行速度、航行方向和航行时间对下一时刻的位置信息进行推算。本发明能够实现对无人艇获取的数据信息进行基于最小二乘法的数据预处理；能够实现无人艇在GPS信号丢失的情况下，采用基于强跟踪卡尔曼滤波的船位推算方法对下一时刻位置信息进行推测。本发明的方法可以对危险进行规避，具有实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106227221A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610858615.7
申请日：2016-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明提供一种无人艇动态定位控制方法，包括：步骤1、在一定条件的海洋环境下，设置无人艇位置参数。步骤2、通过环境力估算方法计算出实时外界环境力。通过环境力计算方法计算环境力步骤3、通过最优艏向控制方法计算最优艏向并更新实时无人艇动态信息根据实时环境干扰力作用下的船舶侧推力是否为零的环境最优艏向的控制策略，求解最优艏向位置并更新无人艇信息。步骤4、采用非线性模型预测控制器的无人艇动态定位控制，本发明是可以准确进行无人艇动态定位控制，从而保证其可以使船舶运动控制器不必调整控制算法参数，而使船舶保持运动精度的控制方法。
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公开(公告)号：CN105867383A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610322414.5
申请日：2016-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/0206 , G01D21/02 , G06N3/126
Abstract: 一种USV自主避碰控制的方法，涉及海洋搜救和勘测技术领域，尤其涉及一种USV自主避碰控制的方法。本发明的目的是提供一种USV自主避碰控制的方法，通过整个避碰系统的各子系统间相互配合协作，实现无人艇在执行搜救、勘察等任务的时候能够自主搜索障碍物，根据障碍物的分布情况实施避碰策略。此方法按以下步骤进行：一、环境图像信息采集；二、测量障碍物与无人艇之间的距离；三、GPS定位系统测出无人艇与他无人艇的相对位置信息，测速仪测出无人艇和其他无人艇的运动速度；四、障碍物判断系统处理收到的信息；五、将海面干扰情况传送给遗传算法控制器；六、遗传算法控制器制定出避碰策略。本发明方法适用于海洋搜救和勘测技术领域。
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公开(公告)号：CN103323520B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310209714.9
申请日：2013-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N27/82
Abstract: 本发明涉及的是一种利用电化学噪声技术测量材料局部腐蚀的方法及噪声探头和制法。将噪声探头布置在距待测材料1mm的位置处，待测材料作为工作电极，待测材料和噪声探头通过导线与电化学工作站相连接；所述噪声探头包括与待测材料完全相同的芯柱和粉末涂料密封层，所述粉末涂料密封层包于芯柱外的除端部以外的其它部位。本发明的可测量材料在无极化的自然状态下局部腐蚀测试方法，是基于传统电化学噪声测试技术并结合扫描电化学显微镜测试原理，能够检测材料在自然状态下的局部腐蚀行为，不引入任何外加信号或极化，是一种能够实时在线、原位无损的反映材料局部腐蚀的电化学测试方法，能够保证测得的数据是材料在自然腐蚀状态工作下的真实结果。
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公开(公告)号：CN103901084B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410105354.2
申请日：2014-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N27/26
Abstract: 本发明提供的是一种高强钢氢损伤的表面吸附氢快速检测方法。采用电化学阻抗谱测试方法测量高强钢在酸性腐蚀介质中的低频端感抗弧；采用阻抗拟合等效电路对低频端感抗弧进行拟合，得到代表氢离子在金属表面的吸附能力的电感电阻的阻值大小；利用吸附氢电感电阻-渗氢量-氢损伤之间的关系，利用测得的电感电阻数值判断高强钢的氢损伤程度。本发明通过检测氢在高强钢表面的吸附能力，以此来评定氢原子向高强钢中的渗透行为，从而起到检测渗氢原子对高强钢力学性能损坏大小的作用。本发明是一种快速、无损、原位的评定材料氢损伤的检测技术，适用于工程应用。
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公开(公告)号：CN104240582A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410498865.5
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明提供一种传动机构演示仪，包括支架、底板、中心距调定机构、传动机构和图像传输机构，底板安装在支架下方，中心距调定机构由安装在底板中间位置的滚珠丝杠滑台构成，滚珠丝杠滑台上方设置支撑板，所述传动机构包括主动轴、安装在主动轴上的主动轮、从动轴和安装在从动轴上的从动轮，从动轴的两端分别通过基座固定安装在支撑板上，主动轴通过两个轴承座固定安装在支架上，还包括安装在底板上的电机、与电机输出轴连接的蜗杆、与蜗杆配合的蜗轮，蜗轮安装在主动轴的一端，支架上端安装图像传输机构。本发明可以使学生在教室和实验室能够直观和清晰的看到教师对传动机构的结构和运动方面的演示，方便教学及学生的理解。
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