公开(公告)号：CN104635773B

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201510016643.X

申请日：2015-01-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  庹玉龙 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  王海英 ,  赵强 ,  张赞 ,  杨云龙 ,  迟岑 ,  刘佳

IPC: G05D13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于改进强跟踪滤波状态观测器的船舶动力定位方法，包括以下步骤：采集船舶的位置和艏向；利用改进强跟踪滤波状态观测器滤除掉船舶位置和艏向中噪声部分，得到满足精度要求的船舶位置和艏向估计值发送给PID控制器；PID控制器根据船舶位置和艏向期望值和接收到的信息，输出控制力和力矩，控制船舶运动。本发明在外界干扰发生突变的情况下跟踪滤波效果更好，本发明能够提高船舶的稳定性。

公开(公告)号：CN104635773A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510016643.X

申请日：2015-01-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  庹玉龙 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  王海英 ,  赵强 ,  张赞 ,  杨云龙 ,  迟岑 ,  刘佳

IPC: G05D13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于改进强跟踪滤波状态观测器的船舶动力定位方法，包括以下步骤：采集船舶的位置和艏向；利用改进强跟踪滤波状态观测器滤除掉船舶位置和艏向中噪声部分，得到满足精度要求的船舶位置和艏向估计值发送给PID控制器；PID控制器根据船舶位置和艏向期望值和接收到的信息，输出控制力和力矩，控制船舶运动。本发明在外界干扰发生突变的情况下跟踪滤波效果更好，本发明能够提高船舶的稳定性。

公开(公告)号：CN105867383A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610322414.5

申请日：2016-05-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  迟岑 ,  丁福光 ,  赵亮博 ,  王莎莎 ,  赵强 ,  张赞 ,  杨云龙 ,  张博 ,  张放

IPC: G05D1/02 ,  G06N3/12 ,  G01D21/02

CPC classification number: G05D1/0206 ,  G01D21/02 ,  G06N3/126

Abstract: 一种USV自主避碰控制的方法，涉及海洋搜救和勘测技术领域，尤其涉及一种USV自主避碰控制的方法。本发明的目的是提供一种USV自主避碰控制的方法，通过整个避碰系统的各子系统间相互配合协作，实现无人艇在执行搜救、勘察等任务的时候能够自主搜索障碍物，根据障碍物的分布情况实施避碰策略。此方法按以下步骤进行：一、环境图像信息采集；二、测量障碍物与无人艇之间的距离；三、GPS定位系统测出无人艇与他无人艇的相对位置信息，测速仪测出无人艇和其他无人艇的运动速度；四、障碍物判断系统处理收到的信息；五、将海面干扰情况传送给遗传算法控制器；六、遗传算法控制器制定出避碰策略。本发明方法适用于海洋搜救和勘测技术领域。