公开(公告)号：CN104635773B

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201510016643.X

申请日：2015-01-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  庹玉龙 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  王海英 ,  赵强 ,  张赞 ,  杨云龙 ,  迟岑 ,  刘佳

IPC: G05D13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于改进强跟踪滤波状态观测器的船舶动力定位方法，包括以下步骤：采集船舶的位置和艏向；利用改进强跟踪滤波状态观测器滤除掉船舶位置和艏向中噪声部分，得到满足精度要求的船舶位置和艏向估计值发送给PID控制器；PID控制器根据船舶位置和艏向期望值和接收到的信息，输出控制力和力矩，控制船舶运动。本发明在外界干扰发生突变的情况下跟踪滤波效果更好，本发明能够提高船舶的稳定性。

公开(公告)号：CN104635773A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510016643.X

申请日：2015-01-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  庹玉龙 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  王海英 ,  赵强 ,  张赞 ,  杨云龙 ,  迟岑 ,  刘佳

IPC: G05D13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于改进强跟踪滤波状态观测器的船舶动力定位方法，包括以下步骤：采集船舶的位置和艏向；利用改进强跟踪滤波状态观测器滤除掉船舶位置和艏向中噪声部分，得到满足精度要求的船舶位置和艏向估计值发送给PID控制器；PID控制器根据船舶位置和艏向期望值和接收到的信息，输出控制力和力矩，控制船舶运动。本发明在外界干扰发生突变的情况下跟踪滤波效果更好，本发明能够提高船舶的稳定性。

公开(公告)号：CN105867383A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201610322414.5

申请日：2016-05-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  迟岑 ,  丁福光 ,  赵亮博 ,  王莎莎 ,  赵强 ,  张赞 ,  杨云龙 ,  张博 ,  张放

IPC: G05D1/02 ,  G06N3/12 ,  G01D21/02

CPC classification number: G05D1/0206 ,  G01D21/02 ,  G06N3/126

Abstract: 一种USV自主避碰控制的方法，涉及海洋搜救和勘测技术领域，尤其涉及一种USV自主避碰控制的方法。本发明的目的是提供一种USV自主避碰控制的方法，通过整个避碰系统的各子系统间相互配合协作，实现无人艇在执行搜救、勘察等任务的时候能够自主搜索障碍物，根据障碍物的分布情况实施避碰策略。此方法按以下步骤进行：一、环境图像信息采集；二、测量障碍物与无人艇之间的距离；三、GPS定位系统测出无人艇与他无人艇的相对位置信息，测速仪测出无人艇和其他无人艇的运动速度；四、障碍物判断系统处理收到的信息；五、将海面干扰情况传送给遗传算法控制器；六、遗传算法控制器制定出避碰策略。本发明方法适用于海洋搜救和勘测技术领域。

公开(公告)号：CN105929825B

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201610325698.3

申请日：2016-05-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  赵亮博 ,  付明玉 ,  蒋希赟 ,  佟海艳 ,  王莎莎 ,  张赞 ,  赵强 ,  张博 ,  张放

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/08

Abstract: 一种基于神经动态模型的船舶动力定位反步控制方法，涉及船舶动力定位控制技术领域，尤其涉及一种基于神经动态模型的船舶动力定位反步控制方法。本发明要解决现有船舶动力定位控制技术，运算复杂程度高且难以输出平滑的控制效果。一种基于神经动态模型的船舶动力定位反步控制方法，按以下步骤进行：一、获取船舶的位置和姿态参数；二、求取虚拟误差变量；三、利用Backstepping法反演控制律。本发明解决了现有船舶动力定位控制技术存在的运算复杂程度高且难以输出平滑的控制效果的问题。本发明可应用于船舶动力定位控制技术领域。

公开(公告)号：CN105929825A

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201610325698.3

申请日：2016-05-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  赵亮博 ,  付明玉 ,  蒋希赟 ,  佟海艳 ,  王莎莎 ,  张赞 ,  赵强 ,  张博 ,  张放

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0206 ,  G05D1/0875

Abstract: 一种基于神经动态模型的船舶动力定位反步控制方法，涉及船舶动力定位控制技术领域，尤其涉及一种基于神经动态模型的船舶动力定位反步控制方法。本发明要解决现有船舶动力定位控制技术，运算复杂程度高且难以输出平滑的控制效果。一种基于神经动态模型的船舶动力定位反步控制方法，按以下步骤进行：一、获取船舶的位置和姿态参数；二、求取虚拟误差变量；三、利用Backstepping法反演控制律。本发明解决了现有船舶动力定位控制技术存在的运算复杂程度高且难以输出平滑的控制效果的问题。本发明可应用于船舶动力定位控制技术领域。

公开(公告)号：CN106708009A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201611055922.8

申请日：2016-11-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  张赞 ,  丁福光 ,  王成龙 ,  庹玉龙 ,  赵亮博

IPC: G05B23/02 ,  G06K9/62

CPC classification number: G06K9/6269 ,  G05B23/0281 ,  G06K9/6256 ,  G06K9/6273 ,  G06K9/6286

Abstract: 本发明提供的是一种基于支持向量机聚类的船舶动力定位测量系统多故障诊断方法。采集动力定位测量传感器的数据；进行小波滤波；进行预处理；数据特征提取；将数据特征提取后的数据作为输入特征向量，并设置阈值和特征数据标签，建立训练集；选择径向基核函数；找出支持向量，求解超平面系数，建立最优分类超平面，获得支持向量机分类模型；将采集到的测量传感器的实时数据，经处理之后输入到支持向量机分类模型，通过分类决策值判断是否发生故障、发生哪种类型故障；通过对不同故障进行支持向量机聚类，以区分不同故障的发生时间点和发生频次。本发明可用于对船舶动力定位测量系统中电罗经、水声、张紧索、DGPS的故障诊断。