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公开(公告)号：CN116068540B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310133795.2
申请日：2023-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种声学多普勒测速径向波束角校正方法，涉及组合导航及水声定位技术领域。本发明是为了解决目前还无法实现DVL波束角的标定，从而导致不能完全修正DVL的速度量测信息的问题。本发明包括：建立载体坐标系和导航坐标系，定义DVL波束的波束角及波束角初值；然后分别获取整条航迹中作业船在导航坐标系、载体坐标系下的导航信息；获取DVL在计算导航坐标系n’下四组波束输出的作业船三维速度；建立扩展卡尔曼滤波器，获取k+1时刻的状态估计值；根据k+1时刻的状态估计值修正SINS的输出并获得扩展卡尔曼滤波器的输出波束角误差，然后将波束角误差与波束角初值相加，得到修正后的DVL各波束角。本发明用于获取DVL波束角。
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公开(公告)号：CN116716521A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310616090.6
申请日：2023-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于铝合金材料领域，具体涉及一种强耐蚀性铝合金及其制备方法。包括以下各重量百分比的组分：Mn1.2％‑1.5％；Fe0.65％‑0.75％；Cu0.1％‑0.2％；Zn0.05％‑0.1％；Si0.1％‑0.3％；La0.1％‑0.8％；余量为Al，以及不可避免的杂质。包括如下步骤：准备配料、熔炼、精炼、除杂、通入氩气除气、浇铸成铝锭、均匀化处理、冷轧、退火处理，最终得到成品合金。本发明与传统3003铝合金相比，添加了稀土元素La，利用稀土元素La对铝合金的变质作用、净化作用和合金化作用同时增强3003铝合金的耐蚀性能和力学性能，以满足燃油容器防爆盖的使用要求。
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公开(公告)号：CN112215901B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011072181.0
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于水下标定的多功能标定板装置，包括支架系统、标定板系统、单双目相机系统和实时测量系统，所述支架系统支撑了标定板系统、单双目相机系统和实时测量系统；所述支架系统包括底盘、球座、球体、单双目尺柱和单双目方动杆；所述标定板系统包括标定板、标定板防水外壳和压条；所述单双目相机系统包括单双目相机、相机夹板和相机防水外壳；所述实时测量系统包括卷尺套筒、卷尺和带钩软夹板。本发明实现了标定板系统与实时测量系统共存，实现了在拍摄标定图片的同时可以进行测距实验图片的获取，达到了一图多用的效果；实现了标定板在‑60°‑60°的倾角下进行全方位旋转活动，满足了标定过程中需要多张不同姿态图片的要求。
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公开(公告)号：CN114790364A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210349401.2
申请日：2022-04-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C09D183/08 , C09D7/62 , C09K3/18
Abstract: 本发明提供了一种基于疏水碳纳米管具有防冰功能的超疏水涂层，由以下质量分数组成：溶剂55～75份，分散剂0.5～5份，疏水碳纳米管1～5份，氟硅树脂10～20份；本发明通过向羟基化碳纳米管分散液中添加适量的氟硅油，利用氟硅油表面的羟基与羟基化碳纳米管表面的羟基相结合，将疏水的硅油分子链段接枝到碳纳米管表面，以制备疏水性碳纳米管，使用低表面能的氟硅树脂作为粘结剂使碳纳米管形成无规则的微纳结构，从而可以捕获空气，以降低水和涂层实际接触面积以及降低水和基体间的传热效率，使其具有良好的疏水性以及防冰性，且本发明的涂料具有良好的耐磨性以及耐溶剂性，制备工艺简单，成本低廉，延缓结冰时间并且使冰层更容易除去。
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公开(公告)号：CN114773996A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210348836.5
申请日：2022-04-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C09D183/08 , C09D7/62 , C09K3/18
Abstract: 本发明提供了一种具有防冰功能的超疏水涂层及其制备方法，(1)疏水纳米二氧化硅粒子的制备：(2)将50～70份溶剂、0.5～10份分散剂、20～30份疏水纳米二氧化硅粒子以及10～30份氟硅树脂在烧杯中混合均匀后加入磨珠，在室温下进行砂磨处理；(3)将砂磨后的浆料滤出，得到滤液，即具有防冰功能的超疏水涂料；(4)将滤液涂覆在基体表面，在室温下放置一定时间后，得到具有防冰功能的超疏水涂层。本发明了解决覆冰，可以延缓结冰时间并且降低冰层附着力，而且制备方法成本低廉、制备简单、适合于批量生产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114419059A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111406207.5
申请日：2021-11-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的留胚米留胚度检测方法。利用计算机视觉系统对留胚米进行图像采集，对图像预处理后得到二值图像；对二值图像，基于图像像素间的相似性关系进行分割，完成对分割区域的标记和特征描述；判断标记区域是否含有多粒米，若含有多粒米，则得到单粒米图像；若不含有多粒米则删除标记区域；将单粒米图像按照留胚度，从0％到100％进行分组，对分组后的图像进行数据集扩充；再利用改进后的InceptionV3网络进行训练；改进后的InceptionV3网络训练完成后，利用其对不同厂家的留胚米进行检测。本发明解决了人工检测效率低、受主观性影响大等问题，提高检测效率与检测精度。
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公开(公告)号：CN112323071A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011203327.0
申请日：2020-11-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种一种碳化物活性位点设计的铝基牺牲阳极材料及制备方法，将工业纯铝加热熔融状态；对熔融后的工业纯铝熔体进行氩气保护；将碳粉喷吹至熔融的铝熔体中，碳粉含量控制在0.1wt％‑1wt％范围；将碳粉伴随氩气喷吹到工业纯铝熔体中保温1h，让碳粉在氩气搅拌的条件下与铝熔体充分完成反应：4Al+3C→Al4C3，降低真空度至大气压并降温至700℃后加入合金块至完全熔融并保温5分钟；利用氩气搅拌铝基阳极合金材料熔体，使合金成分充分混合；进行新型活性铝基阳极材料的浇铸，完成材料的制备。本发明有效提高阳极材料的均匀活性溶解性能，从而为高温、高压环境下服役的钢质油管、套管和深海、极地海洋工程装备提供有效的腐蚀防护。
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公开(公告)号：CN112165312A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011072157.7
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种多速率一致融合粒子滤波方法，包括：步骤一：在每个观测节点上运行局部粒子滤波器，得出局部观测节点对全局状态量的局部估计结果；步骤二：由步骤一的结果，计算局部预测分布和局部滤波分布的均值与方差；步骤三：运行一致性算法，计算后续的融合粒子滤波器所需的均值与方差；步骤四：在每个观测节点上运行融合粒子滤波器，输出最终的状态估计结果。本发明在多速率一致融合粒子滤波技术的基础上，使用了具有成熟数学理论体系作为支撑的正则化方法对其进行修正改善；涉及的正则化方法不影响滤波的跟踪精度，而且对最终的滤波估计结果也不构成影响，在此基础上可以使仿真验证更为流畅稳定的完成，彻底消除了偶发性报错提醒。
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公开(公告)号：CN111589496A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010459577.4
申请日：2020-05-27
Applicant: 哈尔滨工程北米科技有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种滚轴式磨米带托板装置，涉及一种磨米带托板装置，包括：左轴承固定立板，连接板，滚轴，右轴承固定立板，轴承；所述左轴承固定立板和右轴承固定立板相对设置并通过所述连接板固定安装；所述轴承穿过滚轴，将滚轴3安装在所述左轴承固定立板和右轴承固定立板之间；用以解决现有技术中平面板磨米带托板装置摩擦系数大，在工作时磨米机的碾磨腔内温度上升快且高，极易造成磨米砂带使用寿命减短，并且高温会影响出米质量的问题。
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公开(公告)号：CN107664511A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710793329.1
申请日：2017-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明的目的在于提供基于速度信息的摇摆基座粗对准方法，采用如下步骤：确定地球坐标系对导航坐标系的旋转矩阵 确定地心惯性系对地球坐标系的旋转矩阵确定载体坐标系对载体惯性系的旋转矩阵确定载体惯性系对地心惯性系的旋转矩阵进行载体坐标系对导航坐标系姿态矩阵 的更新。本发明考虑了加速度计的刻度系数误差、安装误差角和其他干扰加速度，具有更高的实用价值；采用积分和SVD求最小二乘最优解的策略，大大减小了寻求载体惯性系对地心惯性系的旋转矩阵的难度，缩短了摇摆基座粗对准的时间。
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