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公开(公告)号：CN103927751A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410158237.2
申请日：2014-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于梯度信息融合的水面光视觉图像目标区域检测方法。分别采用两种滑动窗口形式，计算水面光视觉图像的纵向梯度与横向梯度。将两个梯度信息进行融合，并采用连通检测方法标记区域的位置，根据目标的最终边界标记出目标区域。本发明主要是结合水面图像中海界线区域特点，先分别提取水面光学图像在纵向梯度与横向梯度方向上的目标边界信息，确定海界线属性和图像处理空间的划分，然后根据融合信息，确定目标边界的区域类别属性，并依据边界性质，完成像素的扫描与归类。本发明由于结合海界线特点对两个方向的梯度信息进行融合，降低了处理区域范围，减少了噪声的影响。也避免了对整个图像空间的运算处理，节约计算时间。
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公开(公告)号：CN119796446A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510042765.X
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下探测作业一体化结构。本发明组成包括：柔性抓取机械手、水下摄像头、多波束声呐、惯性测量单元IMU和模块化绳驱柔性机械臂；柔性抓取机械手结构包括同轴的外环机构和内环机构，外环机构与柔性带体的一端固定连接，柔性带体的另一端与内环机构固定连接；水下摄像头安装在所述内环机构中心处；多波束声呐布置于柔性抓取机械手侧方的上连接板空缺处，实时获取周围水下环境的深度信息和障碍物分布；惯性测量单元IMU固定在下连接板上；模块化绳驱柔性机械臂与下连接板连接。本发明实时获取水下距离和方位信息，该结构能够优化抓取操作，提高整体安全性和可靠性，使得水下探测作业更加高效、灵活，适应复杂水下环境中的多种需求。
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公开(公告)号：CN119610076A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510042759.4
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱模块化柔性机械臂总体结构。本发明组成包括：模块化柔性机械臂模块、动力驱动模块、多功能连接模块，模块化柔性机械臂模块安装数量包括但不限于1、2、3、4、5个及以上模块化柔性机械臂，组成N倍于单个模块化柔性机械臂长度的绳驱柔性机械臂总体结构；动力驱动模块包括舵机，舵机通过绕绳轮固定螺丝固定有一个绕绳轮，绳索固定在绕绳轮的固定孔上，通过绕绳轮转动实现拉伸和释放并通过绕绳滑轮组进行换向，并从通绳孔处连接下端的模块化柔性机械臂模块。本发明通过舵机拉伸或释放连接绳即可实现关节段的偏转，响应速度快，灵活度高能够有效避免操作过程中的碰撞问题，且关节的结构简单紧凑可模块化叠加，便于装配。
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公开(公告)号：CN116353265A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310278070.2
申请日：2023-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种跨域航行器的总体结构，包括飞行单元自主收放结构和尾部定轴推进器安装结构。飞行单元自主收放结构安装在艇体中后部推进器前方，通过安装在艇体上的舵机进行控制，舵机转动带动转动杆和连接杆运动使得飞行单元连接杆展开，展开后与舵机相连的转动杆定位到凹槽中并使展开后的结构呈三角形稳定；航行器控制仓发送信号通过操控舵机实现飞行单元的收放，达到自主收放飞行单元目的的同时将飞行单元产生的升力无损耗传递到艇体上；尾部的定轴推进器与航行器艇体通过连接部件进行连接，连接部件与艇体中线方向成固定角度使定轴推进器尾部向内侧倾斜，控制不同推进器的推力，达到高效率差动控制的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119928629A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510123645.2
申请日：2025-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化可重构的多UUV水下对接充电装置及充电方法。本发明组成包括：整体框架，整体框架底部的防沉板通过4个调平液压缸安装在底座上，防沉板上安装有液压舱及控制舱，整体框架内部具有充电通信装置、2个二级缸，的二级缸顶部与支撑架连接，的支撑架的主框架上的滚子在整体框架立柱的凹槽内滑动，的支撑架上部通过旋转机构安装有对接笼，对接笼内部具有夹抱锁紧机构，对接笼的端部安装有缓冲装置，对接笼上安装有水下灯、环境感知系统、水下定位通信设备，整体框架上安装有状态监测系统。本发明单个装置空间占用小，能模块化组装的、具有多种重构方式，多种外形、不同直径UUV的夹报锁紧，实现可靠、平稳的位置转运。
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公开(公告)号：CN117944075A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410140630.2
申请日：2024-02-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及机器人抓取作业技术领域，尤其涉及一种柔性抓取机械手，包括可相对转动的外环机构和内环机构，以及柔性带体；所述柔性带体的一端与所述外环机构固定连接，所述柔性带体的另一端与所述内环机构固定连接；所述柔性抓取机械手包括展开状态、聚拢状态和介于展开状态至聚拢状态之间的中间状态，所述聚拢状态为柔性带体的初始安装位置，每个所述柔性带体位于其初始安装位置时，所述柔性带体经过轴心；所述柔性带体呈弧形向上弯曲，多个柔性带体沿着所述外环机构和内环机构周向等间距依次交错设置，以形成柔性抓手；通过驱动装置驱动所述外环机构和/或所述内环机构相对转动，转动角度的正逆向幅值不超过两个相邻所述柔性带体的安装夹角。
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公开(公告)号：CN117249969A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310982552.6
申请日：2023-08-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明实施例提供一种基于PIV与阴影成像技术耦合的气液两相流测量系统及方法，所述气液两相流测量系统包括：高频LED、同步器、双腔二极管泵浦激光器、数据处理装置和带高通滤光片的高速相机。高频LED与所述双腔二极管泵浦激光器均与所述同步器连接；所述带高通滤光片的高速相机通过双帧模式运行，并镜头前安装高通滤光片，所述高速相机分别与所述数据处理装置和同步器连接；所述同步器与所述数据处理装置连接。本发明技术方案，能够对气相大小、位置、形状、速度等特征的测量及对液相流场结构的测量，同时对气液两相的交界处精确测量。
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公开(公告)号：CN115452317A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211073363.9
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供的是一种四自由度水动力性能试验测试装置，主要包括力传感器、直线导轨、基座、减轻版、垂杆、十字轴、惯性单元。通过十字轴和惯性单元可以精确测量结构物的横摇，通过十字轴固定块可以锁定横摇自由度。通过垂杆、十字杆和惯性单元精准测量结构物的纵摇，通过垂杆固定座锁定这一自由度。通过水平导轨、固定减轻板和惯性单元可以精确测量结构物的纵荡，通过纵荡固定块锁定纵荡这一自由度。通过升沉导轨、固定减轻板和惯性单元可以精确测量结构物的垂荡，通过升沉固定块锁定垂荡这一自由度。本发明结构紧凑，易于加工制造和使用安装，应用于循环水槽或拖曳水池的海洋结构物水动力性能测量实验中，测量结构物的各微小惯性量和阻尼。
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公开(公告)号：CN104299248B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201410612427.7
申请日：2014-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种利用前视声呐图像对水下多个动态目标运动预测的方法，其特征在于：读取前视声呐图像，采用双阈值分割方法提取图像中动态目标区域；计算动态目标区域确定矩阵Ω，判断是否有新的动态目标轨迹出现；如果多个水下动态目标运动预测问题可以转化为多个独立动态目标分别预测问题，则采用粒子滤波方法对动态目标进行运动预测；如果多个水下动态目标运动预测问题不能转化为多个独立动态目标分别预测问题，确定粒子预测线索的融合策略，计算粒子权值，完成动态目标新的位置预测；将当前多个量测与多个动态目标预测轨迹进行关联；重复前述步骤，直至动态目标运动预测任务结束，相应得到的轨迹为动态目标运动的最终轨迹。
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