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公开(公告)号：CN1536456A
公开(公告)日：2004-10-13
申请号：CN03111440.7
申请日：2003-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: G05B13/00
Abstract: 直线电机的一种模糊自调整PID控制方法，它涉及一种直线电机的控制方法，具体涉及一种直线电机的模糊自调整控制方法。首先偏差采集器(11)采集直线电机(15)的工作状况值y和给定值ys，然后将偏差结果e＝ys－y送给PI控制器(12)；PI控制器首先判断是否有停止指令，如果PI控制器判断为是停止指令，则将偏差e送入模糊自调整模块(13)；由模糊自调整模块计算出比例系数Kp’和积分系数Ki’，然后再将比例系数Kp’和积分系数Ki’送回PI控制器的将偏差e与比例系数Kp’、积分系数Ki’相计算步骤，计算出控制量送到驱动器(14)。本发明具有鉴定时间短、整定参数少的优点，能够改善系统的动态响应，缩短了直线电机点位控制的稳定时间。
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公开(公告)号：CN1572437A
公开(公告)日：2005-02-02
申请号：CN03111439.3
申请日：2003-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25H1/00
Abstract: 本发明公开一种用于精密作业的六自由度并联定位平台。本发明还涉及用于该定位平台的虎克铰。它包括动平台(1)、底座(2)、丝杠(5)、定平台(6)和六根构件杆(19)，构件杆(19)由位于两端的虎克铰(4)和位于中间的连接杆(3)组成，它还包括拉簧(7)，拉簧(7)对称设置在构件杆(19)的两侧，拉簧(7)的一端连接在位于上方的虎克铰(4)的动铰链体(13)的侧表面上，拉簧(7)的另一端连接在底座(2)的上表面上位于下方的虎克铰(4)的两侧处。本发明的并联定位平台的位移重复精度可以达到0.5μm，具有高精度、高刚度和结构紧凑等优点，可以广泛地用在微机械装配、光学微调整、生物微操作、显微医疗和超精密加工等精密作业领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1416314A
公开(公告)日：2003-05-07
申请号：CN02144882.5
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司 , 哈尔滨工业大学机器人研究所
Abstract: 压电陶瓷斜楔预紧机构，它涉及压电陶瓷预紧机构的改进。已有的压电陶瓷预紧机构调整好后，固连在机体上然后用销子或螺钉再用防松胶加固，调整维修都很不方便，调整时需要专用夹具。本发明机体(1)由一个下部开有凹槽(6)的平台构成，紧定螺钉(2)设置在机体(1)左侧下部的螺孔内，动斜楔(3)设置在凹槽(6)内的左端并与紧定螺钉(2)相邻，压电陶瓷(5)设置在凹槽(6)内的右端，静斜楔(4)设置在凹槽(6)内的动斜楔(3)与压电陶瓷(5)之间，紧定螺钉(2)的后部固定有一扁形圆翼(7)，紧定螺钉(2)后部的扁形圆翼(7)与动斜楔(3)左侧边上的扁形槽(8)相吻合，扁形圆翼(7)可在扁形槽(8)内活动。本发明在调整维修或更换压电陶瓷时，只需拧动紧定螺钉即可，具有调整维修方便的特点。
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公开(公告)号：CN2586289Y
公开(公告)日：2003-11-12
申请号：CN02281265.2
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
Abstract: 压电陶瓷的驱动电源，本实用新型涉及压电陶瓷的驱动电源。它包含计算机及其EPP接口电路(1)、微处理器(2)、数模转换电路(3)，它还包含高压运算放大电路(4)、恒流源电路(6)，(1)的输出端接(2)的输入端，(2)的输出端接(3)的输入端，(3)的输出端接(4)的输入端。电平转换电路(4－1)的IC1输出端接T2的基极，T2的集电极接信号放大电路(4－2)M3的栅极，M3的源极接T1的发射极并经R5接充放电电路(4－3)M2的栅极，T1的集电极经R4接M1的栅极，M1的漏极经R1接R3一端和R2一端，R2另一端接M2的源极，R3另一端接压电陶瓷y的一端，y的另一端接地。(6)的输出端接T1的集电极，(6)的输入端接+Hv。本实用新型具有频率响应高、稳定性好、温漂小、成本低的优点。
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公开(公告)号：CN2580470Y
公开(公告)日：2003-10-15
申请号：CN02281264.4
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: G02B27/62
Abstract: 三自由度超精密定位平台，它涉及超精密定位平台的改进。在光学调整中，经常需要将入射光线偏转一个角度射出，以达到各种试验的要求。在现有技术情况下，一般是通过螺纹或顶丝调整镜架机构，以达到偏转入射光的目的，其角度分辨率最高只能达到0.1°≈1.75mrad。本实用新型的圆形平台(1－1)的下端是圆筒(1－2)，圆筒(1－2)分为上下两截，圆筒(1－2)的上截圆筒(1－21)与下截圆筒(1－22)之间固定有平板(1－3)，基础台体(5)内呈等边三角形固定有三组各自独立的压电陶瓷预紧机构(10)，三组压电陶瓷预紧机构(10)设置在基础台体(5)与圆形平台(1－1)之间。本实用新型转角范围可达到±0.4～±1mrad，角度分辨率可达到0.1μrad，位移重复定位精度可达到2nm。
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公开(公告)号：CN2586290Y
公开(公告)日：2003-11-12
申请号：CN02281261.X
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: H02N2/04
Abstract: 垂直方向微位移驱动装置，它涉及一种产生垂直方向微移动的装置。它由顶紧装置(5)、压电陶瓷(3)、驱动器组成；驱动器由底座、设置在底座正上方中间位置的平台、以及分别位于平台和底座两侧并相对平台和底座的中心线左右对称设置的两条小臂和两条大臂组成，底座、平台、大臂、小臂为一体结构，平台与左右小臂、左右小臂与左右大臂、左右大臂与底座之间各设有一对柔性铰链，而且每对柔性铰链相互左右对称设置；压电陶瓷设置在底座上，左右对称设置的顶紧装置分别安装在两条大臂上，两个顶紧装置与压电陶瓷的两侧紧密接触。它解决了现有的能放大的微移动装置在位移时存在偏转的问题。
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公开(公告)号：CN2576434Y
公开(公告)日：2003-10-01
申请号：CN02281262.8
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25J9/06
Abstract: 六自由度精密并联机器人，它涉及一种多自由度运动及定位装置，特别是一种实现亚微米级至纳米级的定位装置。它由工作台(1)、底座(12)、倾斜设置在工作台(1)和底座(12)之间的六条支链(13)组成，每条支链(13)由上部斜块(4)、上部球面副柔性铰链(5)、压电陶瓷致动器(6)、下部球面副柔性铰链(7)和下部斜块(10)依次相连接而成，上部斜块(4)和下部斜块(10)分别与工作台(1)和底座(12)相连接。它解决了现有的串联结构的六自由度运动及定位装置存在刚度差、误差产生累积等问题。
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