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公开(公告)号：CN118342274A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410513819.1
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及增材制造技术领域，具体涉及一种基于机械化学效应的机器人增减材复合成型方法及系统，包括密封装置、增材成型装置、涂覆装置、铣削装置、工具台和多轴机械手，密封装置内部具有密封空间，密封空间内设置有工作台；增材成型装置和多轴机械手设置在密封空间内，工具台设置在密封空间内，用于盛放铣削装置和涂覆装置；多轴机械手能够分别通过涂覆装置和铣削装置对工件的增材沉积区表面进行涂覆金属表面活性剂，以显著减小铣削力和铣削温度，提高铣刀的使用寿命和零件的表面质量，再对已经涂覆了金属表面活性剂的增材沉积区进行铣削，本机器人增材涂覆铣削复合成型系统及方法能够解决增减材复合生产制造过程中生产效率低、刀具寿命低、生产成本高等问题。
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公开(公告)号：CN117930893A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311647632.2
申请日：2023-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种基于单振动电机实现机器人平面运动的控制方法，包括(1)建立坐标系；(2)对机器人进行跳跃运动动力学分析，以求得其在机器人质心G、接触点A和接触点B的力矩；(3)分别对接触点A和接触点B的支持力进行计算，得到机器人质心G沿着z轴的位置、速度和加速度；(4)对机器人进行平面运动学分析，求取机器人质心G在地面坐标系的加速度和角加速度，并利用积分得到机器人的当前位置和当前旋转角度；(5)运用迭代法进行计算，确定微型振动电机的转速与机器人平面运动之间的映射关系；(6)对微型振动电机的转速进行控制，实现机器人在平面内的直行和旋转运动。本发明具有控制精准及可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN117332567A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311180802.0
申请日：2023-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/18 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种螺旋刃立铣刀动态铣削力的仿真方法，包括步骤S1将螺旋刃立铣刀沿刀具轴向离散为一系列直刃铣刀片的叠加；S2根据理论切削轨迹确定刀具中心点的位置和各刀片的刀齿位置，求解未变形切屑厚度；S3建立直刃铣刀片的铣削力模型，描述铣削力与铣削过程中切下的未变形切屑厚度之间的线性关系；将未变形切屑厚度输入铣削力模型，计算切向‑法向‑轴向坐标系内的铣削力并转换至惯性坐标系；S4遍历所有的刀片，收集所有刀齿上的铣削力并叠加，获得瞬时的全刀铣削力；S5将仿真时间离散为一系列采样时刻；在每个采样时刻执行上述步骤S4遍历所有刀片的过程，获得仿真时间内的铣削力数据。本发明具有部署难度低和仿真逻辑简单的优点。
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公开(公告)号：CN111907693A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010577241.8
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B64C3/48
Abstract: 本发明提供了一种可实现机翼后缘连续弯曲的可变弯度的机翼，包括弯度不可变的机翼前段、可变弯度的机翼后缘段、机翼蒙皮，其中，机翼后缘段包括多个依次串联的翼肋关节，翼肋关节包括多个并排设置的闭环杆机构、用作多个闭环杆机构之间同步联动的平行杆机构、用作驱动多个闭环杆机构俯仰转动的剪叉机构、以及用作驱动剪叉机构伸长与缩短的驱动机构。本发明基于剪叉机构可以伸长和缩短的特性，能够实现上下两个方向较大幅度的弯曲，进而改善了机翼的压力分布，提高了机翼最大升力系数，拓宽了飞机对不同巡航情况的适应性。
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公开(公告)号：CN118689237A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410631056.0
申请日：2024-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明公开了一种基于LQR‑LADRC的波浪补偿系统控制方法。其中，控制方法包括：步骤1)对舰载Stewart六自由度平台进行运动学建模，得到上平台、下平台和驱动支链的运动关系以及速度雅可比矩阵；步骤2)在自然正交补框架下利用牛顿‑欧拉法建立驱动支链的动力学模型；步骤3)通过位姿传感器测量出船舶甲板的六维姿态，通过运动学逆解解算出各驱动支链的杆长，并基于杆长和转角之间的线性关系获得各驱动支链的转角；步骤4)建立永磁同步式伺服电机的位置环控制模型；其中，对永磁同步式伺服电机采用三环控制策略，外环的位置环采用LQR‑LADRC结合的控制器。本发明具有控制器参数易调节、补偿精度高、解耦和抗扰动性能强的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118687682A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410843993.2
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开一种支撑弹簧模型的制备方法及一体化干涉仪装置，涉及红外光谱仪技术领域，方法包括：采用遗传算法对基于二阶贝塞尔曲线确定的用于模拟支撑弹簧模型的控制点坐标的多组初始控制点坐标序列进行迭代，确定用于制备一体化干涉仪装置中的支撑弹簧结构的支撑弹簧模型。通过对支撑弹簧模型仿真及迭代，提高了一体化干涉仪装置的光程差，并进一步提高了红外光谱仪的分辨率。干涉仪装置包括器件层、埋氧层及衬底层，反射镜与衬底层一体化设计，不需要反射镜额外安装，保证了光路准确性，进一步提高了对物质结构和成分的分析精度。此外，一体化干涉仪装置为分光镜进行了内凹设计，器件层通过桥式结构一体化连接，保证了整体结构的强壮。
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公开(公告)号：CN118342413A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410433667.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人磨抛的可变刚度主被动式浮动力控装置，包括定平台、动平台、抛光头组件、柔性连杆机构和变刚度机构；柔性连杆机构包括多条并联的柔性支链，柔性支链包括柔性连杆、中间连接件以及驱动电机，柔性连杆的一端与动平台相连接，柔性连杆的一端通过中间连接件与驱动电机相连接；变刚度机构包括变刚度电机、蜗杆以及与蜗杆配合的蜗轮，变刚度电机设置在定平台上，蜗杆设置在变刚度电机的驱动末端；支架可转动地设置在定平台上并具有与第一方向正交的回转轴线，蜗轮设置在支架上并能够在蜗杆的驱动下进行转动。本发明通过变刚度机构同步调整柔性连杆机构驱动的姿态，实现被动柔顺特性的变刚度功能，具有结构紧凑且精度高的优点。
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公开(公告)号：CN117985140A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311813981.7
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种跳跃机器人，包括跳跃主体，跳跃主体可产生跳跃前的折叠并在储能机构的驱动下产生跳跃动作；还包括用于在跳跃主体落地时进行缓冲的缓冲机构；缓冲机构包括缓冲腿、连接构件和支撑构件；连接构件的下端与缓冲腿在前后方向上转动连接，连接构件的上端与跳跃主体在前后方向上转动连接；支撑构件的下端设置在跳跃主体上，支撑构件的上端与连接构件转动连接，以对连接构件形成随动支撑；其中，跳跃主体上设有对应于连接构件的弹性部；跳跃主体落地过程中，连接构件会挤压弹性部并进行受迫旋转，以允许缓冲腿先与地面进行接触并可相对跳跃主体进行抬升，进而实现对跳跃主体的落地缓冲。本发明具有结构紧凑、稳定性好及实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN117961955A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410032372.6
申请日：2024-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种叶子型气动可展开结构以及空间抓取机械手。其中，气动可展开结构包括柔性内衬和多个可展开模块，柔性内衬呈两端小、中间大的片状叶子型结构，其具有一端开口、另一端封闭的内腔；多个可展开模块沿柔性内衬的长度方向依次附接在柔性内衬的内表面上，相邻可展开模块之间具有间隙以形成内侧横向折痕，柔性内衬的外表面对应于内侧横向折痕设置有外侧横向折痕；可展开模块包括两个相同的刚性片，两个刚性片关于柔性内衬的长度方向对称地设置在柔性内衬的内表面上；两个刚性片之间具有间隙，多个可展开模块中的该间隙均共线以形成纵向折痕；本发明可通过在单一驱动下产生多种形式的变胞序列运动，具有结构简洁及可部署的优点。
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公开(公告)号：CN117236008A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311180807.3
申请日：2023-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种机器人铣削响应动态仿真方法，包括S1建立机器人结构动力学模型；S2建立铣削力模型；S3获取各刀片在当前时间微元的未变形切削厚度；计算得到各刀片的铣削力，叠加得到该时间微元的总铣削力；S4将总铣削力作为机器人的外力，计算机器人在当前时刻的末端振动并获得末端修正位置；使用刚刚得到的末端修正位置作为新的预测值并再次计算新的末端修正位置，直至相邻次末端修正位置的计算结果足够接近；S5将当前时间微元结束时刻的数据赋值给下一时间微元的开始时刻，在下一时间微元中循环执行步骤S4直至仿真结束。本发明具有耦合效率高、仿真效果好的优点。
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