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公开(公告)号：CN118690465A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410857625.3
申请日：2024-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶测试的模块化场景构建方法及系统，涉及道路仿真场景搭建技术领域，以解决现有自动驾驶测试车辆实地测试存在高成本、低效率、特殊场景难以测试的技术问题。本发明的技术要点包括：基于不同的算法搭建多个道路模块；建立自动驾驶测试仿真环境模型库；利用多个道路模块以及自动驾驶测试仿真环境模型库进行道路场景搭建与修改。本发明通过极少的控制点同时利用向量方法以及通用坐标变换方法构建各种道路模块，减少了数据计算量，对各种情况进行分类，提高了工具的通用性，可以实现高效率自定义场景建模；容易生成复杂场景，降低了成本。
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公开(公告)号：CN117870689B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410046516.3
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 中建三局集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于部分马尔可夫决策过程的无人车辆导航轨迹规划系统及方法，属于无人车辆导航决策规划领域。为了解决现有无人车辆在单车道非封闭场景下面对不同速度的障碍物，无法做出有效且准确的局部路径决策的问题。局部决策模块依据定位感知模块的感知信息，结合道路中出现的障碍物信息，智能做出局部路径决策；局部路径规划模块基于势场采样进行动态路径规划；路径优化模块基于车辆运动学预测模型进行路径滚动优化；对于无人车辆的速度规划，速度规划模块基于障碍物预测轨迹生成路径时间PT图，依据虚拟势场结合模型运动学约束进行速度规划，并将速度赋予每一个规划路径点。
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公开(公告)号：CN114620128B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210461065.0
申请日：2022-04-28
Applicant: 国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了牵引车与挂车自动对接的控制方法、系统、存储介质及包括其的车辆，牵引车与挂车自动对接的控制方法通过读取并确认牵引车的状态信息；读取牵引车与挂车的位置信息，判断是否符合自动倒车条件；切换牵引车状态信息，使牵引车执行倒车指令，进行倒车模式，调整牵引车与挂车的纵向距离；通过PD控制牵引车与挂车的横向误差和方位角，使牵引车以正对挂车的姿态进行直线倒车；判断牵引车是否和挂车连接。本发明采用PD控制牵引车和挂车的横向距离和方位角，在最后对接时，使牵引车有一定的抗干扰能力并且实现与挂车以直线的姿态进行对接。
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公开(公告)号：CN110254128A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910545237.0
申请日：2019-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种碳纤维三片式组合轮辋及其成型模具，本发明涉及轮辋及其成型模具领域。一种碳纤维三片式组合轮辋，外轮圈的里端面与内轮圈的外端面通过高强度胶粘接密封固定连接组成了轮辋本体，轮辐的里端设有中心凸台，轮辐的中心凸台设置在轮辋本体的中心腔内，轮辐与轮辋本体锁固连接。成型模具包括外轮圈模具组和内轮圈模具组，当外轮圈模具组的上模与下模合模时，上模的环形凸台顶面与下模的圆环形内凹槽的槽底面之间形成与待制作的外轮圈轮廓形状一致的空腔，用以形成外轮圈轮廓；内轮圈模具组的圆管内芯与模盖及圆饼内芯之间同轴设置且相互插接定位，圆管外模与模盖及模底之间同轴设置且相互插接定位。本发明用于成型碳纤维轮辋。
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公开(公告)号：CN108019437A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711380148.2
申请日：2017-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种集成化球笼式万向节和轮边轮轴嵌套系统，属于汽车传动技术应用领域。针对目前球笼式万向节存在的花键配合导致整体结构空间占用大和传动效率低等问题，提供了一种集成化球笼式万向节和轮边轮轴嵌套系统。具体形式为将球笼式万向节外壳优化改进嵌套到轮边系统的轮轴内部，从而实现两个系统高度集成。球笼式万向节外壳采用中空式筒状设计，截面充分考虑内外配合，去除了花键连接，有更为紧密的配合效果；外壳过盈配合嵌套到轮轴的配合孔位内，螺纹限位环和开口销对球笼壳体进行限位，螺纹限位环固定在轮轴，限位环和轮轴上打通孔插入开口销；限位挡圈对球笼内部零件和球笼外壳进行限位。本发明实现了轮边的轮轴和球笼式万向节、半轴连接的高度集成，具有占用空间小、传动效率高、配合紧密、轻量化等有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114820771B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210533626.3
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司
Abstract: 一种控制电动牵引车与挂车实现大角度对接的方法及系统，涉及牵引车与挂车自动对接技术领域，用以解决现有的牵引车与挂车自动对接方法需要的硬件成本高或对接准确度不高的问题。本发明的技术要点包括：利用牵引车与挂车当前位姿状态，判断牵引车和挂车相对位置，计算当前时刻阿克曼转角，生成牵引车线控转向机构指令，改变前轮转角，使牵引车纵向轴线逐渐逼近挂车纵向轴线，直至牵引车与挂车纵向轴线重合，以实现在大角度条件下基于阿克曼转角控制牵引车与挂车的自动对接。本发明适用于电动牵引车在大角度的条件下与挂车进行自动对接。
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公开(公告)号：CN117870688A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410046510.6
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于高斯概率模型的无人车辆导航障碍物建模方法及系统，属于无人车辆导航障碍物建模领域。为解决依据传感器进行建模时，感知模块获取信息存在不确定性，造成避障测量出错甚至完全背离事实，存在较大的安全隐患的问题。本发明对不同的障碍物创建不同数据记忆存储空间memory，将定位感知模块对同一障碍物依时间采样序列收集到的障碍物状态数据存放；障碍物不确定模型基于存储的状态数据计算静态障碍物概率模型和动态障碍物滤波模型；障碍物膨胀模块基于概率模型膨胀障碍物，建立障碍物膨胀矩形；动态环境建模模块将该障碍物膨胀矩形依据投影规则，投影到静态栅格地图中，得到最终障碍物模型。
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公开(公告)号：CN115855623A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211545497.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种对含弹性体的层合板的冲击性能的检测方法，包括：步骤一、对含弹性体的层合板进行冲击试验获得载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线；步骤二、从载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线中获取多种性能参数；步骤三、根据多种性能参数获得所述含弹性体的层合板的抗干扰能力、保证结构完整能力、缓和能力、抗变形能力和吸收冲击能量能力。本发明还公开了一种对含弹性体的层合板的冲击性能的评价方法，通过冲击质量恒定工况的冲击试验，获得载荷‑时间曲线、载荷‑位移曲线和能量‑时间曲线，从而由多种性能参数对含弹性体的层合板的冲击性能进行评价。本发明具有更高的精确度和更广泛的适用性的特点。
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公开(公告)号：CN114942445A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210533629.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司
Abstract: 一种基于工业相机和多线激光雷达的半挂车定位方法及系统，涉及牵引车与半挂车定位技术领域，用以解决现有定位方法对于小型码头上牵引车与半挂车相对位置的确定精确度不高的问题。本发明的技术要点包括：设置二维码、工业相机与激光雷达的位置，利用工业相机检测二维码，提取中心坐标；利用激光雷达采集点云，在指定半径范围内查询，由搜索出的点云拟合二维码平面方程，得到半挂车前表面法向量及夹角；创建K‑D树，指定半径范围查询，得到大邻域点云并分类排序，筛选出与二维码同平面的点云并确定其所在线束；对应二维码底座的宽度，查找各线束的边界点，筛选位于平面上的线束，计算得到二维码中心坐标。本发明可进一步应用于车辆定位领域。
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公开(公告)号：CN114820771A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210533626.3
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司
Abstract: 一种控制电动牵引车与挂车实现大角度对接的方法及系统，涉及牵引车与挂车自动对接技术领域，用以解决现有的牵引车与挂车自动对接方法需要的硬件成本高或对接准确度不高的问题。本发明的技术要点包括：利用牵引车与挂车当前位姿状态，判断牵引车和挂车相对位置，计算当前时刻阿克曼转角，生成牵引车线控转向机构指令，改变前轮转角，使牵引车纵向轴线逐渐逼近挂车纵向轴线，直至牵引车与挂车纵向轴线重合，以实现在大角度条件下基于阿克曼转角控制牵引车与挂车的自动对接。本发明适用于电动牵引车在大角度的条件下与挂车进行自动对接。
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