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公开(公告)号：CN117850263A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311767006.7
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提出了一种时间事件混合驱动的航天器系统仿真方法、系统与装置，属于航空航天技术领域，首先结合时间驱动和事件驱动，设计仿真框架；然后建立控制指令集：按照事件发生的紧急情况将控制指令集分为普通指令集和动态指令集；再建立航天器仿真系统组件模型，并确定在同一时间点上各模型的求解顺序；继而建立指令分发模型和指令执行模型；最后以时间驱动软件运行框架为基础，在每个时间点上进行求解，完成时间事件混合驱动的航天器系统仿真。
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公开(公告)号：CN116002069A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211603445.X
申请日：2022-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双侧可摆扫超宽覆盖SAR卫星系统、扫描方法和装置，涉及航天器设计领域。本发明解决了传统星载SAR难以实现高分宽幅成像的问题。本发明解决了现有的SAR卫星方案大多只安装单个SAR天线，通过卫星平台的姿态机动扩展视场。并且由于分辨率和幅宽两个指标之间天然存在着矛盾，传统星载SAR难以实现高分宽幅成像的问题。所述系统包括：卫星、旋转机构和两个SAR天线；所述两个SAR天线通过旋转机构呈轴对称分布在卫星两侧。所述方法基于上述所述的一种双侧可摆扫超宽覆盖SAR卫星系统实现，包括：将扫描区域划分为距离向N×方位向M个子条带；SAR天线根据划分的M个子条进行扫描，并进行拼接。本发明应用于卫星监测领域。
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公开(公告)号：CN115723169A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211557550.4
申请日：2022-12-06
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提出了一种螺旋碟片式柔性关节，属于机器人机械系统设计领域。解决了现有的足式机器人足端与地面交互过程中不能进行缓冲和足底姿态自适应调整的问题。它包括两个连接座、正螺旋碟片以及反螺旋碟片，正螺旋碟片和反螺旋碟片交叉设置，相互交叉设置的正螺旋碟片和反螺旋碟片为一组，正螺旋碟片和反螺旋碟片的螺旋起始端安装在其中一个连接座上，正螺旋碟片和反螺旋碟片的螺旋终止端安装在另一个连接座上。它主要用于机器人关节。
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公开(公告)号：CN115675932A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211438410.5
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明涉及小行星充气式着陆器的机械系统技术领域，具体涉及一种充气展开式小行星着陆吸附机构及工作方法；充气展开式小行星着陆吸附机构，包括：探测器主体；吊舱，吊舱设于探测器主体的底部，且在吊舱内设有多个辊筒，多个辊筒首尾连接；充气臂，缠绕在辊筒上，充气臂具有收卷状态和从吊舱伸出的展开状态，充气臂包括支撑气囊和充气夹环，充气夹环设于支撑气囊上；充气罐，设于吊舱内，充气罐与充气臂连接；驱动机构，与辊筒连接，驱动机构驱动辊筒转动，以驱动充气臂在收卷状态和展开状态之间切换。探测器主体可以实现稳定的着陆，即使在小行星表面环境复杂的情况下，也可以实现该探测器主体的稳定着陆。
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公开(公告)号：CN114995132B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202210582234.6
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种基于高斯混合过程的多臂航天器模型预测控制方法、设备和介质。模型预测控制在处理多臂航天器这类具有多种约束的复杂非线性系统方面具有优良的性能，并且被广泛地应用于地面机器人、无人机、自动驾驶等实际场景中。因此本发明基于模型预测控制进行任务空间控制器设计。此外，为了增强其抗干扰能力，利用高斯混合过程训练数据量小、训练速度快的特点，建立干扰模型并在模型预测控制中进行补偿。最后设计了推力分配方法完成平台控制。本发明提出的方法设计方便直观，具有较强的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115276860A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210770243.8
申请日：2022-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B17/391 , H04B17/40
Abstract: 本发明提供了一种卫星在轨地球辐射带环境量化表征仿真方法及装置，涉及计算机仿真技术领域，仿真方法包括：获取仿真步长和仿真时间，根据仿真步长，遍历仿真时间，获取任一仿真时刻下卫星的空间位置；获取当前拓扑信息或当前用户请求，根据当前拓扑信息或当前用户请求，遍历各个卫星的空间位置，得到各个卫星的通信链路；或获取地球辐射带计算模型的控制参数，根据地球辐射带计算模型的控制参数，遍历各个卫星的空间位置，得到各个卫星所处的地球辐射带粒子通量。本发明实现空间通信卫星星座组网与星间通信链路的实现并且得到各个卫星所处的空间位置的极端带电粒子辐射环境量化协同仿真。
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公开(公告)号：CN115242334A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210769771.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B17/391 , H04B17/40 , G06F30/20
Abstract: 本发明提供了一种卫星在轨地球电离层等离子体环境仿真方法及装置，涉及计算机仿真技术领域，仿真方法包括：获取低轨星座中各个卫星在当前仿真时刻下的当前状态参数，获取卫星的通信链路任务参数，根据所述通信链路任务参数、所述当前状态参数，获取建立空间通信链路的多个通信卫星状态参数，根据所述当前仿真时刻和所述当前状态参数，建立所述卫星的电离层等离子体环境模型；根据所述电离层等离子体环境模型和所述通信卫星状态参数，得到各个所述通信卫星的电离层等离子体环境表征数据。本发明能够在实现低轨通信卫星的通信链路仿真的同时计算每个卫星所处的地球大气电离层中的空间等离子体环境量化表征分析。
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公开(公告)号：CN115203921A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210768435.5
申请日：2022-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供了一种地球辐射带多轨道环境协同量化表征仿真方法及装置，涉及空间飞行器仿真技术领域。本发明所述的地球辐射带多轨道环境协同量化表征仿真方法，包括：初始化参数，其中，所述参数包括任务开始时间、任务结束时间、仿真步长、导航卫星星座的轨道参数以及辐射带模型控制参数；从所述任务开始时间到所述任务结束时间为止，依次累加所述仿真步长得到各个仿真时刻，在各个所述仿真时刻下依次遍历每颗导航卫星，更新所述导航卫星的在轨运动状态数据；根据各个所述仿真时刻下的所述导航卫星的空间位置数据和所述辐射带模型控制参数确定对应的辐射环境量化表征数据。本发明能够对导航卫星所处的空间辐射环境进行量化表征。
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公开(公告)号：CN114261543B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202111525414.2
申请日：2021-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种面向空间多臂航天器系统的地面试验系统及其试验方法。所述航天器系统模拟器(2)通过4个多孔气足漂浮在气浮平台(1)上，所述气浮平台(1)周围放置有实验桁架(3)，所述实验桁架(3)的顶棚(14)中间设置模拟辅助对接装置(4)、模拟爬行桁架(5)和卫星模型(6)，所述实验桁架(3)的侧面设置装配实验区域(7)和静音空压机(20)。本发明用以解决现有技术无法模拟多臂航天器系统在空间中的移动、爬行、对大型空间结构装配，以及现有技术无法模拟在失重环境下装配、抓捕等动作对基座的影响等问题。
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公开(公告)号：CN109033604B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201810791140.3
申请日：2018-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供含旋转载荷的卫星动力学建模及轴承处受力的确定方法，属于卫星姿态动力学技术领域。本发明所述含旋转载荷的卫星动力学建模方法首先对卫星系统建立所需的坐标系；然后由卫星平台动能、轮控系统动能、旋转载荷动能叠加得到卫星系统动能；最后根据卫星系统动能，通过第二类拉格朗日方程得到卫星系统动力学模型。本发明所述含旋转载荷的轴承处受力的确定方法，在建立系统动力学模型的基础上，利用牛顿欧拉定律建立旋转载荷动力学方程，整理并将动力学模型的解算信息代入得到轴承处的受力和力矩。本发明解决了考虑大惯量旋转载荷残余不平衡量时，卫星控制精度受到影响的问题。本发明可用于卫星控制及指导轴承设计。
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