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公开(公告)号：CN115303516B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210975692.6
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 陈明 , 朱超 , 张运 , 李德伦 , 曾磊 , 王友渔 , 高奔 , 金俨 , 冉江南 , 熊明华 , 胡成威 , 高升 , 唐自新 , 吕丽云 , 许哲 , 谷金奎 , 董军 , 刘小松
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种用于航天员在轨解锁压紧装置的维修工具，包括：拉绳工具、冲击工具、解锁力矩工具和解锁软轴；其中，所述拉绳工具拉紧联动式压紧装置的联动绳，使得联动式压紧装置的弹簧或压紧杆弹出；若联动式压紧装置的弹簧或压紧杆未弹出，所述冲击工具冲击联动式压紧装置的联接轴，直至联动式压紧装置的压紧装置弹簧或压紧杆弹出；所述解锁力矩工具拧开独立式压紧装置的锁紧螺母，所述解锁软轴对独立式压紧装置的压紧杆进行旋松操作直至独立式压紧装置的弹簧或压紧杆弹出。本发明实现了航天员对机械臂压紧装置的在轨快速解锁，具有快速固定、体积小、重量轻、可伸缩、把握力小的特点，解决了空间机械臂压紧装置故障时手动解锁的难题。
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公开(公告)号：CN113753267B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202110939178.2
申请日：2021-08-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种可适应舱体变形的多点联动压紧释放机构，属于空间大型复杂机构的压紧释放技术领域；包括联动装置和2n个压紧释放装置；联动装置水平固定安装在航天器舱壁上；2n个压紧释放装置对称安装在联动装置的2侧；压紧释放装置的底部均固连在航天器舱壁上；各压紧释放装置的顶端与对应机械臂固连；通过2n个压紧释放装置实现将对应机械臂限位在航天器舱壁的指定位置，并通过联动装置控制2n个压紧释放装置分离，实现对应机械臂相对于航天器舱壁的释放；本发明联动杆式压紧装置内部采用四连杆机构和凸轮机构设计可自适应舱体的变形，使产品免受因舱体内压或者重力影响变形而产生的内应力，同时有效减少火工品的使用数量，降低产品解锁对舱体的冲击。
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公开(公告)号：CN115468906A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210992152.9
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 基于主动反馈的气浮摩擦系数测量及误差分析系统及方法，属于空间技术领域。本发明提出一种主动反馈式气浮摩擦系数测量方法，该方法可精确测量空间飞行器在气悬浮状态下的启动和稳态摩擦系数，从而得到动力学控制模型中的气浮摩擦干扰项，使得动力学模型更加精确，提高空间飞行器的地面验证试验的有效性。
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公开(公告)号：CN108908291B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810695987.1
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种在轨维修的多臂空间机器人，属于在轨故障维修技术领域，该空间机器人安装在服务航天器上，包括；抓捕机械臂和操作机械臂；所述抓捕机械臂安装在服务航天器的舱壁上，用于捕获目标航天器，还用于解锁安装在服务航天器舱壁上的操作机械臂，并将操作机械臂移动至故障操作位置；所述操作机械臂包括适配器和安装在适配器上的两条多自由度机械臂，开展维修工作时，通过抓捕机械臂的末端抓捕机构抓取所述适配器并将操作机械臂从服务航天器的舱壁上解锁，并通过两条多自由度机械臂精确地实施修理任务；本发明能够对高轨高价值目标航天器进行捕获与对接，同时还可以完成精细的在轨维修操作，实现对目标航天器的在轨维修。
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公开(公告)号：CN109781068A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811507368.1
申请日：2018-12-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开面向空间应用的视觉测量系统地面模拟评估系统和方法，系统包括相机、视觉标记、电子经纬仪三维测量系统、六自由度数显调整台、LED灯阵列和太阳模拟器；太阳模拟器和LED灯阵列模拟空间光照条件，六自由度数显调整台固定支撑视觉标记，并带动视觉标记进行匀速运动，相机采集视觉标记图像，并输出位姿测量值，电子经纬仪三维测量系统获取相机和视觉标记之间的位姿真值，将测量值与真值进行对比评估相机的位姿测量精度，所述方法涉及：极端光照环境模拟、极限运动状态预估和相机的位姿测量精度评估，本发明系统及方法能够全面模拟评估在轨状态下相机对空间目标的三维姿态测量精度及目标在极限运动状态下相机的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108908291A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810695987.1
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种在轨维修的多臂空间机器人，属于在轨故障维修技术领域，该空间机器人安装在服务航天器上，包括；抓捕机械臂和操作机械臂；所述抓捕机械臂安装在服务航天器的舱壁上，用于捕获目标航天器，还用于解锁安装在服务航天器舱壁上的操作机械臂，并将操作机械臂移动至故障操作位置；所述操作机械臂包括适配器和安装在适配器上的两条多自由度机械臂，开展维修工作时，通过抓捕机械臂的末端抓捕机构抓取所述适配器并将操作机械臂从服务航天器的舱壁上解锁，并通过两条多自由度机械臂精确地实施修理任务；本发明能够对高轨高价值目标航天器进行捕获与对接，同时还可以完成精细的在轨维修操作，实现对目标航天器的在轨维修。
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公开(公告)号：CN119305752A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411544136.9
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种可应对多故障的载人月球车移动系统及故障应对方法，(1)转向损坏时，车轮正常行驶；转向失效但可反驱时，将故障轮转向回正后锁定，整车采用非故障轮转向；转向失效且不可反驱时，若故障轮抱死时转向角度未到极限角度，采用非故障轮实现转向，若抱死时转向角度为极限角度，采用差速或力矩协调分配的方式实现转向。(2)驱动组件损坏，车轮面未损坏，将故障轮驱动解锁为随动状态；转向未损坏时采用4轮转向且调整故障轮转角以匹配各车轮与月面的摩擦制动力实现制动，转向损坏时步骤(1)；(3)车轮轮面损坏时，如果转向未故障或失效但可反驱，则将故障轮转向回正锁定，插入备用轮，若转向失效且不可反驱，则拆除故障轮后插入备用轮行驶。
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公开(公告)号：CN115924138A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211051067.9
申请日：2022-08-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一套用于空间机械臂关节在轨拆装的维修装置，该维修装置主要由第一关节维修装置、第二关节维修装置等两套完全相同的装置组成，其中，每套维修装置主要由1个分离机构和1个随动机构组成，两套机构配合使用才可以完成中国空间站核心舱机械臂故障关节在轨维修任务。该装置具有体积小，重量轻，便于航天员携带和操作等优点，可协助航天员完成中国空间站核心舱机械臂任意关节的在轨维修工作，解决了中国空间站机械臂关节的在轨维修更换难题。
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公开(公告)号：CN115383792A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210871602.9
申请日：2022-07-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明一种空间站机械臂关节空间环境加载测试设备及方法。设备由热真空环境模拟系统、力矩加载测试系统、速度加载测试系统组成。热真空环境模拟系统可以模拟真空高低温空间环境；力矩加载测试系统可以模拟关节在轨工作力矩，分时为热真空环境模拟系统中的两个关节进行输出端力矩加载，测试关节在力矩加载下的运动性能；速度加载测试系统可以模拟关节在轨工作速度，分时为热真空环境模拟系统中两个关节输入端减速器进行速度加载，测试关节减速器性能。该设备可以实现空间站机械臂关节在常温常压、真空高低温环境下的动态加载，完成空间站机械臂关节的控制精度、力矩、转速、效率等性能的综合测试。
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公开(公告)号：CN113639916A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110928397.0
申请日：2021-08-13
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01L5/13
Abstract: 一种用于真空高低温环境下星球车牵引力测试装置，包括机架、6套车轮阻力加载单元、牵引绳、拉力传感器、测试及控制机柜；车轮阻力加载单元包括加载主动轮、履带、从动轮、支撑柱、扭矩及转速传感器、加载电机及减速器；6套车轮阻力加载单元安装在机架上，星球车位于车轮阻力加载单元上，星球车的棘爪车轮与履带接触，履带表面具有棘爪式拨片结构，星球车的棘爪车轮与履带表面的棘爪式拨片结构相接触；拉力传感器安装在星球车车体上，拉力传感器通过牵引绳与机架连接；本发明能够适应星球车体通过主动悬架变形，给6个棘爪式车轮独立施加阻力矩负载，能够完成在真空高低温环境下星球车牵引力测试。
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