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公开(公告)号：CN115284804A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211025894.0
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F5/02 , B64C27/52 , B64C25/34 , B64C25/10 , B62D57/028
Abstract: 一种结合倾转四旋翼与双轮足的陆空两栖机器人，它涉及陆空两栖机器人技术领域。本发明解决了现有的陆空两栖机器人采用单一移动模式与飞行平台结合，存在爬行机构的功能单一，且需要借助飞行平台实现行走，进而降低了机器人的续航能力的问题。本发明的倾转舵机的摇臂与舵机驱动转轴连接，旋翼驱动电机的电机轴上安装有螺旋桨，舵机驱动转轴在与其连接的两个倾转舵机的驱动下实现转动，进而带动舵机驱动转轴两端的螺旋桨和旋翼驱动电机实现倾转，两个腿部组件分别对称安装在两个纵向安装侧板的外侧壁上。本发明将轮腿式复合移动爬行机构与飞行平台结合，在增加了机器人功能的同时，摆脱飞行平台的辅助，实现独立行走，提升机器人的续航能力。
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公开(公告)号：CN115145297A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210879782.5
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种两轮腿式陆空两栖机器人运行控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明针对现有两栖平台在将飞行动力与地面移动动力结合时，需将两个平台互为负载实现作业功能，造成资源浪费的问题。包括根据起点和目的地，以达到时间为约束条件，机器人整体能耗最低为优化目标进行移动轨迹规划，并将移动轨迹按照移动方式不同分为多个路段；对机器人按行进路段发送对应作业模式指令；根据作业模式指令控制机器人执行地面移动模式、飞行模式或协同作业模式；并在指令执行过程中持续判断当前指令与相邻前一指令是否发生变化，若是，则按照设定过渡模式进行模式切换；否则，继续执行当前作业模式；直到到达目的地。本发明可以提高两栖机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN115145297B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210879782.5
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种两轮腿式陆空两栖机器人运行控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明针对现有两栖平台在将飞行动力与地面移动动力结合时，需将两个平台互为负载实现作业功能，造成资源浪费的问题。包括根据起点和目的地，以达到时间为约束条件，机器人整体能耗最低为优化目标进行移动轨迹规划，并将移动轨迹按照移动方式不同分为多个路段；对机器人按行进路段发送对应作业模式指令；根据作业模式指令控制机器人执行地面移动模式、飞行模式或协同作业模式；并在指令执行过程中持续判断当前指令与相邻前一指令是否发生变化，若是，则按照设定过渡模式进行模式切换；否则，继续执行当前作业模式；直到到达目的地。本发明可以提高两栖机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN114572384A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210237621.6
申请日：2022-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C15/02
Abstract: 姿态可控模块单元、飞行器及姿态控制方法，姿态可控模块单元包含喷气推力装置、方向调控装置、弯管和机架；喷气推力装置安装在机架上，弯管与喷气推力装置的喷气口相连，气流可沿弯管喷出，弯管可由设置在机架上的方向调控装置驱动，弯管可绕与喷气口对接的端面轴线旋转，姿态控制方法包含俯仰运动控制：使第一弯管和第二弯管同时向前或向后偏转；横滚运动控制：使第一弯管和第四弯管分别向两侧偏转；偏航运动控制：使第一弯管和第四弯管同时向后偏转，第二弯管和第三弯管同时向前偏转。本发明降低了对驱动的需求，不会破坏机身的流线型，以新的方式实现俯仰、偏航、横滚三轴姿态控制，既可以实现垂直起降阶段时快速机动，也可以实现高速巡航。
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公开(公告)号：CN114013629A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111349528.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种被动式机翼伸缩结构，它涉及航空飞行器设计技术领域。本发明为解决现有无人机翼展过大导致占用空间大、维护成本高、被侦察发现的几率大的问题。本发明包括机翼、伸缩翼、联动绳索、牵引机构和可复位伸缩机构，机翼前端面的中部设有插槽，伸缩翼的末端插装在插槽内，伸缩翼通过可复位伸缩机构与机翼连接，联动绳索的一端与伸缩翼的末端固接，联动绳索的另一端穿过插槽的槽底后与位于机身的控制机构连接，联动绳索通过牵引机构控制伸缩翼伸缩。本发明利用动滑轮工作原理，采用压缩弹簧作为驱动件，缩减了弹性件的压缩行程，降低了弹性件的加工难度，不需要其他动力源，不受高空低温影响，可作为一个独立的系统应用于不同的无人机上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113978567A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111492854.2
申请日：2021-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种大负载双轮足式结构，它涉及一种双轮足式结构，具体涉及一种大负载双轮足式结构。本发明为了解决现有轮足结构无法满足轮腿结构质量上限需求的问题。本发明包括机身、两个轮部和两个五连杆机构；两个轮部对称设置在机身的两侧，每个轮部分别各通过一个所述五连杆机构与机身连接。本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN117885483A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410072127.8
申请日：2024-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F5/02 , B64U60/55 , B64U60/30 , B64U10/70 , B62D57/032
Abstract: 可分离式陆空两栖机器人组合分离机构，它包含自对中机构、夹持机构和连接架；自对中机构通过连接架与飞行器相连，夹持机构由自对中机构驱动，以实现对移动机器人的同步对中夹持或同步释放，使得移动机器人和飞行器连接或者分开。利用该组合分离机构可实现，如当单独进行地面作业或空中作业时，使得地面移动机器人或飞行器独立作业，当两者需要配合时，飞行器协助地面移动机器人跨越障碍，辅助平衡时，将飞行器与移动机器人进行组合，两者配合完成作业，规避了两者组合后互为不必要负载的缺点。
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公开(公告)号：CN114013629B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202111349528.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种被动式机翼伸缩结构，它涉及航空飞行器设计技术领域。本发明为解决现有无人机翼展过大导致占用空间大、维护成本高、被侦察发现的几率大的问题。本发明包括机翼、伸缩翼、联动绳索、牵引机构和可复位伸缩机构，机翼前端面的中部设有插槽，伸缩翼的末端插装在插槽内，伸缩翼通过可复位伸缩机构与机翼连接，联动绳索的一端与伸缩翼的末端固接，联动绳索的另一端穿过插槽的槽底后与位于机身的控制机构连接，联动绳索通过牵引机构控制伸缩翼伸缩。本发明利用动滑轮工作原理，采用压缩弹簧作为驱动件，缩减了弹性件的压缩行程，降低了弹性件的加工难度，不需要其他动力源，不受高空低温影响，可作为一个独立的系统应用于不同的无人机上。
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公开(公告)号：CN114275144A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111662262.0
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 一种用于机翼展开时序控制的机械式联动装置，它涉及航空技术领域。本发明为解决现有无人机翼展开时序控制联动装置多为电控方式，增加了系统的复杂性，降低了系统的可靠性，无法满足无人机轻量化需求的问题。本发明包括左折叠翼转盘轴、右折叠翼转盘轴、左伸缩翼联动绳索和右伸缩翼联动绳索，左转盘轴固接在左折叠机翼的根部，右转盘轴固接在右折叠机翼的根部，左转盘轴的轴部插装在右转盘轴内，左转盘轴和右转盘轴之间设有切断机构，左折叠机翼和右折叠机翼展开的同时切断机构切断左伸缩机翼中的左伸缩翼联动绳索和右伸缩机翼中的右伸缩翼联动绳索。本发明用于折叠伸缩机翼的无人机。
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公开(公告)号：CN114212238A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111669416.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有可折叠伸缩机翼的高空长航时无人机，它涉及航空技术领域。本发明为解决现有高空长航时无人机翼展过大导致运输、存放时占用空间过大、维护成本高、难以进行快速部署的问题。本发明包括机身、两个前折叠翼、两个后折叠翼、两个前伸缩翼、两个后伸缩翼、两个折叠尾翼、两个折叠螺旋桨桨叶、多个折叠机构和多个伸缩机构，机身腹部前端的两侧分别对称设有一个前折叠翼，前折叠翼的外侧端插装有前伸缩翼，机身顶部后端的两侧分别对称设有一个后折叠翼，后折叠翼的外侧端插装有后伸缩翼，机身后部的两侧分别对称设有一个折叠尾翼，机身的尾部对称设有两个折叠螺旋桨桨叶。本发明用于高空长航时无人机。
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