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公开(公告)号：CN103884237A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410138467.2
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41G3/00
Abstract: 基于目标概率分布信息的多对一协同制导方法，属于飞行器制导领域。解决了临近空间高超声速目标的协同制导采用现有的制导方法存在目标的探测精度低、弹道预测精度低、末制导时间过短致使对拦截器的过载响应速度要求过高的问题。技术要点为：获取拦截器与目标之间的相对运动测量信息；结合拦截器的状态值，应用Kalman滤波对上述相对运动测量信息进行处理，得到当前时刻目标状态的估计值，结合目标运动的动力学方程，得到目标终端时刻位置概率密度函数；构造终端时刻目标位置概率密度函数在多个拦截器可达集内的积分作为协同制导代价函数；多对一协同制导优化问题的求解。本发明应用于多飞行器协同拦截高超声速目标，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN119575803A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411240789.8
申请日：2024-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明一种基于递推增广最小二乘的动态线性化误差辅助无模型自适应控制方法、系统及存储介质，涉及控制方法领域，为解决现有的无模型自适应控制方法不能有效地改善被控系统的动态响应性能，不能有效利用无模型自适应控制过程中的动态线性化误差对扰动进行抑制的问题。本发明方法考虑控制过程中的动态线性化误差建立被控系统的拓展全格式动态线性化数据模型，基于此对被控对象进行补偿，基于递推增广最小二乘方法对被控系统的拓展伪梯度进行估计，基于改进准则函数得到k时刻的基于拓展全格式动态线性化数据模型的无模型自适应控制器，将补偿后的被控对象控制输入信号输入被控对象，对系统动态线性化误差差分进行计算，进行无模型自适应控制。
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公开(公告)号：CN118502237A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410542595.7
申请日：2024-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种考虑干扰作用下基于数据驱动的伺服系统误差建模方法及系统，涉及伺服控制系统技术领域，其为了实现在不具体分析伺服机构内部结构的情况下对伺服机构的误差进行建模，从而更精确的预测伺服机构运行时的误差，为后续的误差补偿奠定基础。技术要点：建立伺服机构试验输入信号集；基于输入信号集进行干扰作用下的伺服机构试验，建立伺服机构试验误差信号集，使用集合中的每一条输入信号分别作为伺服机构的指令信号，在存在干扰作用的情况下进行有限次试验，得到有限条伺服机构的实际输出信号；建立干扰作用下的伺服机构误差建模训练集，具体步骤包括：训练集输入、输出样本计算和训练集标准化。基于循环神经网络的结构，构建数据驱动的伺服机构误差模型并基于构建的训练集进行训练，得到干扰作用下基于数据驱动的误差模型。本发明主要用于伺服机构误差建模中。
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公开(公告)号：CN114706305B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210328732.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于预设基函数的自适应滤波器设计方法及伺服系统，涉及自适应滤波器技术领域，用以解决现有的自适应滤波器无法有效处理伺服系统的输入信号跟踪和扰动抑制问题。本发明的技术要点包括：针对跟踪参考指令和抑制扰动的目的，设计滤波基函数，其特点为参数、结构可调且不与参考信号耦合；利用梯度下降法设计权值迭代律，并确定使系统稳定的迭代步长；针对多种成分的扰动构造并联自适应滤波器；将并联自适应滤波器外接于原伺服系统以重构参考指令。本发明减小了由伺服系统参考指令和扰动信号导致的跟踪误差，有效提高了精密速率伺服系统的速率平稳性。本发明适用于包含具有位置周期或时间周期扰动信号的伺服系统的扰动抑制及指令跟踪。
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公开(公告)号：CN116678866A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310624320.3
申请日：2023-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于硅材料和砷化镓材料半导体器件微尺度三轴主应力检测的多偏振态入射显微拉曼光谱应力检测方法及装置，属于光学显微测量技术领域；本发明利用高数值孔径(NA)物镜下径向偏振光入射结合检偏器实现纵向光学(LO)声子和横向光学(TO)声子的同时激发与获取，利用高NA物镜下角向偏振光入射结合检偏器实现LO声子的独立激发与获取。以角向偏振光入射下独立激发的LO峰作为先验信号，实现径向偏振光入射激发的TO峰和LO峰的有效分离，进而消除传统拉曼光谱应力检测方法中TO峰难以激发或难以与LO峰分离引入的原理误差，实现微尺度三轴主应力精确测量；本发明有效提升了复杂应力情况下硅材料和砷化镓材料半导体器件的应力检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108751969B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201810611715.9
申请日：2018-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B35/185 , C04B38/06 , C04B41/89
Abstract: 本发明提供一种耐高温、隔热、透波陶瓷基复合材料及其制备方法，以高岭土、氧化铝、工业铝溶胶为原料，辅以矿化剂和助烧剂，再加入造孔剂，通过排胶及烧结工艺制备了高孔隙率的莫来石多孔陶瓷；以正硅酸乙酯和硅氧烷单体为原料制备制备氧化硅溶胶，并将其渗入制备的莫来石多孔陶瓷中，常压干燥后在于惰性气氛中进行裂解，之后再渗入铝溶胶，干燥后高温空气中除碳后获得耐高温、隔热、透波陶瓷基复合材料，本发明的有益效果在于，通过原料的合理选取，实现了多孔莫来石的低温制备，在降低原料成本的同时也减少了生产能耗；简化了气凝胶的干燥工艺，缩短了制备周期；所制备的材料具有低密度、耐高温、低热导率的特点，同时兼具优异的透波性能。
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公开(公告)号：CN109847952B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910078861.4
申请日：2019-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B04B9/14
Abstract: 一种基于驱动电流的双轴精密离心机回转台动平衡方法，属于机械转子动平衡技术领域。为了解决现有的精密离心机回转台动平衡方法存在的动不平衡辨识精度较低，操作和计算过程复杂且耗时大等问题。设置双轴精密离心机主轴以小转速ω0运行，回转台以转速‑ω0运行，采集回转台驱动电流的基准数据；设置双轴精密离心机主轴以工作转速ω运行，回转台以转速‑ω运行，采集回转台驱动电流数据，提取电流的一倍频成分；设置双轴精密离心机以转速ω运行，根据所得的电流一倍频通过添加试重的方式对回转台的动不平衡量进行精确辨识并配平。此方法不依赖于任何外置的精密传感器，对回转台轴系动不平衡的辨识精度更高，简单易行、无需多次实验，从工程应用角度来说更加实用。
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公开(公告)号：CN108805906A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810520571.6
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/246 , G06T7/292 , G06T2207/10016
Abstract: 一种基于深度图的运动障碍物检测及定位方法，涉及一种基于双目视觉深度图像的运动障碍物检测与定位方法。本发明为了解决现有基于视觉的障碍物检测与定位方法存在的计算量大、实时性较差、难以区分图像特征较为相似的障碍物与周围环境的问题。本发明通过平行配置的双目摄像机采集深度图，并对深度图像进行去噪、二值化等处理获得候选障碍物在图像中的轮廓，然后将候选障碍物所在位置转换到局部地理坐标系中，结合空间位置关系去除特定位置干扰，并使用卡尔曼滤波的方式对障碍物的运动状态进行估计，提到对于障碍物的定位准确度。本发明适用于基于双目视觉深度图像的运动障碍物检测与定位。
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公开(公告)号：CN108484213A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810611574.0
申请日：2018-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C04B38/08 , C04B35/10 , C04B35/622 , C04B35/634 , C04B35/64
Abstract: 本发明提供一种陶瓷金属多孔复合材料及其制备方法，将高岭土、氧化铝粉体和工业铝溶胶混合后，加入矿化剂和助烧剂再次混合均匀，将混合好的陶瓷粉体与溶剂和粘结剂混合配制成浆料，然后浇注到放有泡沫金属的冷冻模具中，待浆料冷冻凝固后进行冷冻干燥，获得陶瓷金属复合生坯，然后在惰性气氛下低温反应烧结，最终制得陶瓷金属多孔复合材料，本发明的有益效果在于，将多孔金属和陶瓷复合为一体，使多孔陶瓷具备了导电、传感和加热的功能，便于下游应用的集成化或多功能化，在催化、吸附等领域具有极好的应用前景；且本方法所用原料易得，工艺简单可靠，在工业化生产上具有明显优势。
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公开(公告)号：CN106435241B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201610726196.1
申请日：2016-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多孔Si3N4/SiC复相陶瓷增强金属基复合材料的制备方法，涉及一种陶瓷增强金属基复合材料的制备方法。本发明为了解决目前的陶瓷增强金属基复合材料热膨胀系数高以及增强体易发生团聚且较难分散均匀的技术问题。本发明：一、制备浆料；二、制备多孔Si3N4/SiC复相陶瓷；三、多孔复相陶瓷的表面改性；四、制备复合材料。本发明的多孔复相陶瓷的孔径较小，限制了复合材料中金属晶粒的长大，“细晶强化”有效提高了复合材料的综合力学性能；本发明的多孔复相陶瓷中Si3N4纳米线均匀分布；本发明的金属基复合材料中陶瓷增强体呈连续分布，使金属基复合材料有低的热膨胀系数，较高的金属含量使复合材料具有较高的热导率。
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