公开(公告)号：CN118298299A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410373342.1

申请日：2024-03-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郑来 ,  许亚杰 ,  许沛尧 ,  张曦 ,  张定森

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/82 ,  G06V10/26 ,  G06V10/25 ,  G06V40/10 ,  G06T7/70 ,  G06N3/0464 ,  G01F23/00 ,  G01B11/00 ,  G01B11/02

Abstract: 本发明涉及基于深度学习的路面积水自动判别和积水飞溅预警方法，属于交通工程技术领域。包括以下步骤：采集行驶道路的路面图像信息；通过深度学习模型分析路面图像信息，判断是否存在积水情况；对识别出的积水进行范围确定；根据判断结果，输出积水位置并测出距离，此距离包括行人与积水、车辆与积水、车辆与行人之间的三种距离；根据测出的行人、积水、车辆之间的三种距离关系做出预警。采用的yolov5s是一个中等大小的的预训练模型，在速度与准确度之间做了较好的平衡；因此，本发明可适用于当代的大部分车载系统，具有较好的兼容性，易于推广，且检测速度较快，并能够保证在汽车行驶过程中的精准识别，便于控制成本。

公开(公告)号：CN103884237B

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201410138467.2

申请日：2014-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨宝庆 ,  张曦 ,  姚郁 ,  马杰 ,  赵昱宇 ,  董锡君 ,  李明

IPC: F41G3/00

Abstract: 基于目标概率分布信息的多对一协同制导方法，属于飞行器制导领域。解决了临近空间高超声速目标的协同制导采用现有的制导方法存在目标的探测精度低、弹道预测精度低、末制导时间过短致使对拦截器的过载响应速度要求过高的问题。技术要点为：获取拦截器与目标之间的相对运动测量信息；结合拦截器的状态值，应用Kalman滤波对上述相对运动测量信息进行处理，得到当前时刻目标状态的估计值，结合目标运动的动力学方程，得到目标终端时刻位置概率密度函数；构造终端时刻目标位置概率密度函数在多个拦截器可达集内的积分作为协同制导代价函数；多对一协同制导优化问题的求解。本发明应用于多飞行器协同拦截高超声速目标，具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN103884237A

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201410138467.2

申请日：2014-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨宝庆 ,  张曦 ,  姚郁 ,  马杰 ,  赵昱宇 ,  董锡君 ,  李明

IPC: F41G3/00

Abstract: 基于目标概率分布信息的多对一协同制导方法，属于飞行器制导领域。解决了临近空间高超声速目标的协同制导采用现有的制导方法存在目标的探测精度低、弹道预测精度低、末制导时间过短致使对拦截器的过载响应速度要求过高的问题。技术要点为：获取拦截器与目标之间的相对运动测量信息；结合拦截器的状态值，应用Kalman滤波对上述相对运动测量信息进行处理，得到当前时刻目标状态的估计值，结合目标运动的动力学方程，得到目标终端时刻位置概率密度函数；构造终端时刻目标位置概率密度函数在多个拦截器可达集内的积分作为协同制导代价函数；多对一协同制导优化问题的求解。本发明应用于多飞行器协同拦截高超声速目标，具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN104634489A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201410737609.7

申请日：2014-12-05

Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 朱亚清 ,  张曦 ,  黄卫剑 ,  伍宇忠 ,  刘金福 ,  郝莹 ,  史玲玲 ,  陈华忠 ,  庞志强

IPC: G01L3/24

Abstract: 本发明公开了一种汽轮机的功率检测方法和系统，所述方法包括检测输入汽轮机的蒸汽流量，并通过积分函数用于表征所述汽轮机内喷嘴和高压缸的蓄质储能的第一积分器对所述蒸汽流量进行积分，输出第一积分量，再通过放大系数用于表征所述汽轮机内回热器的回热抽气量对机械功率的修正的第一放大器对所述第一积分量进行放大，输出第一放大量，进而分别通过第二积分器、第二放大器、第三放大器、第四放大器、第五放大器、减法器、第一加法器、第二加法器和第三加法器进行相应处理，输出汽轮机的机械功率。实施本发明，基于回热器的回热抽气量对汽轮机功率的影响检测汽轮机的功率，可提高汽轮机功率的检测精度，低频时所检测的机械功率的精度更高。

公开(公告)号：CN103940304A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410143245.X

申请日：2014-04-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨宝庆 ,  赵昱宇 ,  姚郁 ,  董锡君 ,  马杰 ,  张曦 ,  李明

IPC: F42B15/01

Abstract: 直接侧向力气动力复合控制导弹直接侧向力开启时刻的确定方法，属于飞行器制导领域。解决了现有的直接侧向力开启时刻确定方法计算量巨大，从而影响末制导过程中确定直接侧向力开启时刻的实时性、造成直接侧向力开启时刻的延迟，并且适用范围十分有限的问题。本发明的技术要点为：建立不同目标机动形式的数学模型以及导弹和目标的相对运动模型，并将二者结合得到末制导系统性能评估模型；构造基于有限时间广义H2范数的末制导系统性能评价指标，并给出末制导系统性能评估标准；基于末制导系统性能评估方法，确定不同噪声和目标机动情况下的直接侧向力开启时刻。本发明方法适用于制导控制领域。

公开(公告)号：CN104634489B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201410737609.7

申请日：2014-12-05

Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 朱亚清 ,  张曦 ,  黄卫剑 ,  伍宇忠 ,  刘金福 ,  郝莹 ,  史玲玲 ,  陈华忠 ,  庞志强

IPC: G01L3/24

Abstract: 本发明公开了一种汽轮机的功率检测方法和系统，所述方法包括检测输入汽轮机的蒸汽流量，并通过积分函数用于表征所述汽轮机内喷嘴和高压缸的蓄质储能的第一积分器对所述蒸汽流量进行积分，输出第一积分量，再通过放大系数用于表征所述汽轮机内回热器的回热抽气量对机械功率的修正的第一放大器对所述第一积分量进行放大，输出第一放大量，进而分别通过第二积分器、第二放大器、第三放大器、第四放大器、第五放大器、减法器、第一加法器、第二加法器和第三加法器进行相应处理，输出汽轮机的机械功率。实施本发明，基于回热器的回热抽气量对汽轮机功率的影响检测汽轮机的功率，可提高汽轮机功率的检测精度，低频时所检测的机械功率的精度更高。